EtherCAT 技術的 20 年發展曆程

　　EtherCAT 自推出以來已經有 20 多年的曆史
，時至今日，它的成功一直在持續。的確，由倍福開發並在 2003 年漢諾威工業博覽會上首次亮相的 EtherCAT 通(tong)信(xin)係(xi)統(tong)久(jiu)經(jing)實(shi)踐(jian)考(kao)驗(yan)
，是(shi)一(yi)款(kuan)高(gao)性(xing)能(neng)實(shi)時(shi)以(yi)太(tai)網(wang)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)，在(zai)全(quan)球(qiu)範(fan)圍(wei)內(nei)獲(huo)得(de)了(le)廣(guang)泛(fan)應(ying)用(yong)
，並(bing)憑(ping)借(jie)其(qi)技(ji)術(shu)發(fa)展(zhan)的(de)連(lian)續(xu)性(xing)確(que)立(li)了(le)市(shi)場(chang)地(di)位(wei)，進(jin)一(yi)步(bu)成(cheng)為(wei)開(kai)放(fang)的(de) IEC 標準。在這篇采訪中，Hans Beckhoff 和 Martin Rostan 主要講述該技術在公司曆史上激動人心的時刻，而 Johannes Beckhoff 代表倍福下一代管理層則更關注未來需求。

　　Hans Beckhoff（中間）和 Martin Rostan（左）回顧 EtherCAT 技術過去 20 年的發展曆程並與代表下一代管理層的 Johannes Beckhoff（右）分享了他們多年積累的經驗

　　早在 1989 年，倍福首次推出了 Lightbus 高性能總線係統。那麼
，後來開發全新的 EtherCAT通信係統時，你們是出於什麼考慮？

　　Hans：倍福一直專注於高性能控製解決方案的研發，並持續突破自動化領域性能極限。這一切都基於 PC 控製技術理念，基於此我們可以開發包括高算力在內的 PC 的所有優勢，從而使機器獲益。在數據通信方麵
，我們在 1989 年推出了出色的 Lightbus 解決方案。到了 21 世紀初，PC 標配以太網接口成為當時的主流趨勢
，第一批集成有以太網接口的處理器也開始進入市場。EtherCAT 的研發讓我們能夠在設備上使用這種新的 IT 數據傳輸介質，這與我們將 IT 技術與自動化技術融合於一體的理念是一致的。我們在 Lightbus 以及諸如 CANopen 和 PROFIBUS 等其它所有現場總線方麵都擁有豐富的應用經驗，並將這些經驗都整合到我們的研發理念中。這一切都有助於 EtherCAT 在後來取得巨大成功。

　　Martin：我們研發 EtherCAT 的初衷是：Lightbus 和其它一些現場總線以及第一批工業以太網技術已經跟不上 PC 性能提升的速度。當時的控製結構都是分布式的
，因此複雜程度非常高。另一方麵，基於 PC 的控製技術主要采用集中式控製方式，需要相應的高性能通信技術。EtherCAT 彌合了這一差距，並打破了以前的數據通信瓶頸
， 20 年後的今天，一切依然如故。

　　有了以太網和隨之而來的百兆數據傳輸速率，傳輸速率的十倍提升也讓控製技術獲益匪淺。當時，基於 RS485 和 CAN 的網絡雖然總體不錯，但它們在帶寬和性能方麵有限。

　　—— Hans Beckhoff

　　在以工業應用需求研發這項技術時
，哪些以太網方麵尤為重要？

　　Hans：標準以太網協議設計用於傳輸大數據量和長數據報文，並非機器中常見的小數據量信息 — 如 1 位限位開關值或 16 位模擬量值。因此，我們的任務是將百兆數據傳輸速率和自動化領域中的 1...16 位數據量的傳輸應用“合二為一”
，隻有通過 EtherCAT 才能實現這一點。我們不僅完全重塑了所需的技術原理，而且還將其整合到 EtherCAT 協議和 EtherCAT 硬件中。

　　Martin：我們沿用了 Lightbus 的報文處理基本原理“processing on the fly”，並bing將jiang數shu據ju通tong信xin提ti升sheng到dao一yi個ge全quan新xin的de高gao度du。我wo們men還hai合he理li使shi用yong了le自zi動dong化hua技ji術shu領ling域yu中zhong已yi經jing流liu行xing的de新xin以yi太tai網wang技ji術shu
，從cong容rong地di避bi開kai了le以yi太tai網wang用yong於yu實shi時shi通tong信xin的de主zhu要yao瓶ping頸jing。

　　成功的主要因素是 EtherCAT 協議效率較高

，即帶寬利用率高達 90% 以上。同樣重要的是，協議的複雜性完全映射到硬件中

，顯著簡化了設備製造商的 EtherCAT 實施過程。

　　—— Martin Rostan

　　總結來說，EtherCAT 具有哪些基本優勢？

　　Hans：首先，傳統的基於 RS485 和 CAN 的現場總線是合並總線，其特點是多個設備使用同一個鏈接，在網絡診斷和故障排除方麵要複雜得多。而 EtherCAT 采cai用yong以yi太tai網wang點dian對dui點dian鏈lian接jie，這zhe樣yang就jiu可ke以yi正zheng確que診zhen斷duan每mei條tiao傳chuan輸shu路lu徑jing，這zhe是shi一yi個ge相xiang當dang重zhong要yao的de功gong能neng優you勢shi。我wo們men也ye早zao就jiu決jue定ding，我wo們men可ke以yi使shi用yong標biao準zhun的de以yi太tai網wang報bao文wen

，因yin此ci，主zhu站zhan設she備bei無wu需xu專zhuan用yong通tong信xin卡ka，這zhe仍reng然ran是shi EtherCAT 的一個主要優勢。不過，最關鍵的優勢是我們剛才已經說到過的協議效率
，即能夠以“on the fly”的方式將數據提取或實時添加到 64 至 1500 zijiedeyitaiwangbaowenzhong。zaiyigelianjieyoudaliangzidonghuashebei，ermeigeshebeideshujulianghenxiaodewangluozhong，zheshiquebaonenggouchixugaoxiaoshiyonggaodaikuandeweiyifangfa，yigebaowenshenzhikeyixiedaitongyigewangluodechaoguo 65,000 個設備的數據。

　　Martin：這zhe個ge運yun行xing原yuan理li帶dai來lai了le另ling一yi個ge優you勢shi
，即ji控kong製zhi器qi已yi經jing可ke以yi在zai數shu據ju報bao文wen中zhong完wan美mei地di編bian譯yi過guo程cheng映ying像xiang，因yin為wei網wang絡luo中zhong的de任ren意yi節jie點dian可ke以yi隨sui時shi插cha入ru或huo刪shan除chu它ta們men的de數shu據ju。這zhe就jiu避bi免mian了le其qi它ta係xi統tong那na種zhong需xu通tong過guo接jie口kou卡ka實shi現xian的de複fu雜za的de位wei運yun算suan。另ling一yi方fang麵mian
，EtherCAT 主站不會對控製器產生任何影響，因為邏輯化的過程映像可以被直接處理。因此
，EtherCAT 不僅因其更短的通信周期而速度更快，而且在從站和主站端對數據交換方麵的效率也極高。

　　Hans：確實如此。而這一運行原理基於 IT 領域使用的內存管理單元功能
，為此我們進一步開發了現場總線內存管理單元（FMMU）。FMMU 是 EtherCAT 的基本功能之一，它允許從分布式內存中以“on the fly”defangshiduqushujubingjiangshujuxierudaoneicun，yinci，wulishebeizhongdeshujuhehuodongbaowenzhongdeshujuzhijiankeyijinxingrenhexingshideyingshe。ciwai
，gegerenwuhechuliqiheyekeyitongguo FMMU 進行映射
，並定義相應的時間等級
，從而滿足先進的、基於任務的控製技術需求。EtherCAT 的另一個核心功能是分布時鍾，它為通信係統引入了一個確定性的、zidongtongbudexitongshijian。zheyidianzhiguanzhongyao，yinweixiandaikongzhifanganjihudoushijiyushijianpian，xuyaoshujuhexinhaodetongbucaiyangdian。eryiqiandexianchangzongxianzhonggenbenbucunzaizhezhongfenbushizhongdewanzhenglinian。

　　倍福全球總裁兼所有者 Hans Beckhoff

　　現場總線內存管理單元（FMMU）是 EtherCAT 的基本功能之一
，它可以將數據從分布式內存中提取並以“on the fly”的方式寫入。

　　——  Hans Beckhoff

　　市場是否認可 EtherCAT 的這些基本優勢？

　　Hans：確實如此！所有這些優勢加在一起，形成了一種本質上合乎邏輯
、易被快速理解並深受全球工程師喜愛的技術。這種相當感性的一麵當然也是 EtherCAT 能夠在全球範圍內確立市場地位的原因之一。

　　Johannes：對於這一點我非常同意
，雖然我自己並沒有親身經曆 EtherCAT 技術的早期研發。EtherCAT 本質上是一個高性能，同時又簡單合理的協議。在沒有了解其它通信係統時，我就在問自己：EtherCAT 顯然是最佳解決方案，我們還能如何使用工業以太網
？

　　Martin：是的，當時我們還創造了“EtherCAT 是工程師的最佳選擇”這樣一句話！這句話很好地概括了這一點：相比之下
，EtherCAT 以前是
，現在也是一項更令人信服的技術，因此很容易從技術角度證明其使用的合理性。

　　Johannes Beckhoff 是 Hans 的兒子，於 2019 年加入 Beckhoff Automation。他在大學主攻的也是物理專業（碩士），目前從事基礎研發工作，已經在幫助塑造基於 PC 的控製技術的未來。

　　2003 年漢諾威工業博覽會上 EtherCAT 的亮相對當時倍福的來說有什麼重要意義？市場反響如何？

　　Hans：這zhe對dui於yu研yan發fa團tuan隊dui來lai說shuo絕jue對dui是shi一yi件jian具ju有you特te殊shu意yi義yi的de事shi件jian，我wo們men的de核he心xin團tuan隊dui由you六liu名ming專zhuan家jia組zu成cheng
，每mei個ge人ren都dou為wei此ci感gan到dao自zi豪hao。我wo們men在zai展zhan台tai上shang設she置zhi了le一yi麵mian 4 米長的巨型展板

，以便讓 EtherCAT 技ji術shu原yuan理li的de展zhan示shi效xiao果guo最zui大da化hua，我wo們men甚shen至zhi使shi用yong示shi波bo器qi展zhan示shi其qi實shi時shi性xing能neng。從cong展zhan出chu開kai始shi一yi直zhi到dao結jie束shu，一yi切qie都dou非fei常chang順shun利li且qie圓yuan滿man結jie束shu，而er客ke戶hu也ye如ru我wo們men所suo期qi望wang的de那na樣yang熱re情qing高gao漲zhang。很hen顯xian然ran，來lai自zi其qi他ta現xian場chang總zong線xian組zu織zhi和he控kong製zhi組zu件jian供gong應ying商shang的de到dao訪fang者zhe也ye被bei EtherCAT 深深震撼到了，至少這是我從當時那些震驚的沉默和蒼白的臉中感受到的！

　　Martin：沒mei錯cuo，我wo還hai記ji得de我wo們men的de一yi個ge競jing爭zheng對dui手shou連lian招zhao呼hu都dou沒mei打da就jiu張zhang大da著zhe嘴zui，麵mian無wu血xue色se地di離li開kai了le我wo們men的de展zhan台tai。這zhe就jiu是shi我wo們men要yao達da到dao的de效xiao果guo。每mei一yi個ge了le解jie了le EtherCAT 技術的人都立刻表現出極大的熱情，並都認可 EtherCAT 是使用工業以太網的最佳方式。

　　2023 年漢諾威工業博覽會現場的 EtherCAT 展板區

　　EtherCAT 獲得成功的一個主要因素是在 2003年紐倫堡國際工業自動化展會上發布了開放 EtherCAT 協議並宣布成立 EtherCAT 技術協會（ETG）。倍福為什麼會選擇這個時機向市場公布呢？

　　Hans：毫無疑問，ETG 的成立與技術的先進性一樣，為我們的成功做出了重要貢獻。ETG 由 Martin 一手創建，現在是一個獨立組織，將 EtherCAT 技術推向全球。如果沒有 ETG，EtherCAT 可能仍然隻是一項令人興奮的技術，會擁有一些追隨者
，但永遠不會像現在這樣成為全球公認標準，贏得廣泛讚譽。

　　Martin：倍福一直主張技術開放，並支持所有相關的開放式現場總線技術。當時，市麵上約有 20 種不同的通信技術和行業專用變體，倍福在所有這些技術方麵都有相應的技術專家。ETG 吸取了這些技術經驗和各個用戶組織的優缺點。再次，在開放性方麵，ETG 成員非常欣賞 EtherCAT 技術發展的管理方式：倍(bei)福(fu)是(shi)技(ji)術(shu)創(chuang)新(xin)的(de)推(tui)動(dong)者(zhe)，但(dan)在(zai)開(kai)發(fa)技(ji)術(shu)的(de)新(xin)特(te)性(xing)時(shi)
，始(shi)終(zhong)會(hui)考(kao)慮(lv)到(dao)所(suo)有(you)合(he)作(zuo)夥(huo)伴(ban)的(de)需(xu)求(qiu)。開(kai)放(fang)式(shi)現(xian)場(chang)總(zong)線(xian)組(zu)織(zhi)的(de)原(yuan)則(ze)在(zai)這(zhe)裏(li)得(de)到(dao)了(le)很(hen)好(hao)的(de)驗(yan)證(zheng)。

　　ETG 目前已成為全球最大的工業現場總線用戶組織
，擁有來自 72 個國家的 7000 多家會員單位，遍布世界各地，其中亞洲會員占 40% 以上。“僅 14%“的會員來自美洲地區
，便已成為美洲最大的現場總線組織。EtherCAT 的可用性也非常重要
，因此設備製造商和最終用戶從一開始就參與其中。

　　—— Martin Rostan

　　EtherCAT 雖然推出至今已經有 20 年曆史，但它絕不是落後過時的。為什麼即使在今天，它仍然是全球第一大工業通信係統？

　　Hans：在過去的 20 年裏
，這項技術已經充分證明了其完美的設計，基本協議始終保持不變
，無需進行任何修改。這是我們成功的關鍵。此外，我們已經將 EtherCAT 技術原理應用於其它應用層次，如用於控製器間通信的 EtherCAT Automation Protocol（EAP）。我們甚至推出了傳輸速率高達 1 Gbit/s 和 10 Gbit/s 的 EtherCAT G/G10，這意味著 EtherCAT 協議也支持更高的傳輸速率。

　　Martin Rostan，ETG 執行董事兼倍福技術市場高級副總裁

　　EtherCAT 的(de)獨(du)特(te)賣(mai)點(dian)之(zhi)一(yi)是(shi)，該(gai)技(ji)術(shu)本(ben)身(shen)多(duo)年(nian)來(lai)一(yi)直(zhi)保(bao)持(chi)未(wei)變(bian)。芯(xin)片(pian)中(zhong)包(bao)含(han)的(de)基(ji)本(ben)協(xie)議(yi)始(shi)終(zhong)保(bao)持(chi)不(bu)變(bian)，並(bing)以(yi)完(wan)全(quan)向(xiang)後(hou)兼(jian)容(rong)的(de)方(fang)式(shi)進(jin)行(xing)了(le)擴(kuo)展(zhan)，包(bao)括(kuo) Safety over EtherCAT。

　　—— Martin Rostan

　　Martin：EtherCAT G 網絡中甚至可以集成和運行百兆 EtherCAT 設備。這意味著現在的 EtherCAT 設備可以直接運行在一個 20 年曆史的係統中。這也意味著控製架構中的 EtherCAT 技術不會出現瓶頸，這一事實本身就足以讓很多用戶選擇這一現場總線。絕大多數應用仍然可以使用百兆速率；而 EtherCAT G 具有足夠的潛力，可以輕鬆滿足未來 20 年的所有高端需求，不會出現技術斷層。

　　ETG 技術委員會已接受 EtherCAT G 作為 EtherCAT 標準的補充

　　Johannes：我必須同意 Martin 的觀點：百兆速率足以滿足大多數設備的要求，甚至是小於 1 ms 的周期時間。EtherCAT G 支持 XPlanar 或視覺等高數據密集型應用
，可在小於 1 毫秒的周期時間內傳輸數千字節的數據。如果沒有 EtherCAT G

，XPlanar 係統的規模就會受限於20 個平麵模塊，因此我們無法開發真正的大型 XPlanar 係統。千兆速率已經可以實現係統配備 100 多個平麵模塊。這也適用於在百兆速率下運行極佳的 XTS 磁驅柔性輸送係統
，但如果沒有高效的 EtherCAT 協議，它根本不可能實現。這是因為係統必須在 250 μs 的極短周期內傳輸數千字節的數據。其它通信係統無法做到這一點，因此需要配備一個複雜的分布式控製架構才能實現類似的係統。

　　Hans：而恰恰是我們的中央控製方案讓我們能夠在同一個 CPU 上shang計ji算suan出chu整zheng個ge過guo程cheng的de數shu學xue物wu理li模mo型xing。它ta的de工gong作zuo方fang式shi本ben質zhi上shang與yu人ren相xiang似si
，人ren的de大da腦nao通tong過guo中zhong樞shu神shen經jing係xi統tong接jie收shou來lai自zi身shen體ti各ge個ge部bu位wei的de所suo有you數shu據ju。大da腦nao內nei部bu的de子zi程cheng序xu是shi模mo塊kuai化hua結jie構gou，並bing可ke高gao效xiao地di控kong製zhi身shen體ti各ge個ge部bu位wei的de動dong作zuo。我wo們men的de自zi動dong化hua技ji術shu也ye基ji於yu同tong樣yang的de原yuan理li，因yin此ci EtherCAT 對dui應ying於yu機ji器qi的de中zhong樞shu神shen經jing係xi統tong，可ke以yi讓rang盡jin可ke能neng多duo的de外wai設she數shu據ju快kuai速su輸shu送song到dao中zhong央yang控kong製zhi係xi統tong中zhong。倍bei福fu作zuo為wei自zi動dong化hua供gong應ying商shang之zhi所suo以yi能neng夠gou取qu得de成cheng功gong
，很hen大da程cheng度du上shang是shi由you於yu我wo們men追zhui求qiu的de正zheng是shi這zhe種zhong方fang法fa：PC 技術

、EtherCAT 和集中控製理念的“技術三部曲”。

　　無論是現在還是從中期來看，EtherCAT 發展的重點是什麼

？

　　Hans：作為基於以太網的係統，EtherCAT 以及 EtherCAT 產品將繼續緊跟市場硬件層的發展。即使在今天，倍福已經為 RJ45、M8 yijisuliaoheguangxiandianlanshejiduokuanouheqi，weilaihaijianggenjushichangzhongchuxiandeqitawulichuanshuleixingjinxingkuozhan。lingyigezhongyaodefazhanbuzhoushituichuzhenduidandianlanjiejuefangandehunhexinglianjieqichanpin。zheyeshituidongwomenkaifalejiang EtherCAT 通信與供電整合在一根標準的四芯以太網電纜中的 EtherCAT P 的原因。在這個背景下，另一個特別令人興奮的開發成果是尺寸分別為 B12
、B17、B23 和 B40 的 EtherCAT P 混合型連接器係列，這些連接器將被列入 IEC 標準，用作未來分布式自動化的標準圓形連接器。

　　我們最初將 EtherCAT 作為一種通信協議，並使用完整的以太網硬件物理特性。我們還開發了自動化所需的機電功能，讓係統更具實用性。在這種情況下，EtherCAT P 以及 EtherCAT P 連接器係列都代表了巨大的技術進步。

　　—— Hans Beckhoff

　　Martin：信息安全在自動化領域變得越來越重要。EtherCAT 在安全方麵具有很多優勢
，因為其係統結構以及特性已經為應對這些挑戰提供了一切內在條件。更值得一提的是，EtherCAT 不需要新的協議版本、硬件修改或特殊措施即可進行所有安全相關的通信。

　　關於德國倍福

　　倍福（Beckhoff）是一家專注於自動化新技術的德資企業
，創立於 1980 nian

，zongbuweiyudeguoweiershi。zuoweiquanqiuzidonghuajishudequdongzhe，beifudingyilezidonghualingyudexuduobiaozhun，shiguojibiaozhundezhidingzhehetuidongzhe。gongsisuoshengchandegongye PC、現場總線模塊、驅動產品和 TwinCAT 自動化軟件構成了一套完整的、相互兼容的控製係統，可為各個工控領域提供開放式自動化係統和完整的解決方案。經過 40 年的發展和努力，倍福已在世界各地設立 30 多家分支機構
，加上全球的合作夥伴
，業務遍及 70 多個國家和地區。

　　倍福於 1997 年進入中國市場
，中國區總部落戶於上海市北高新產業園區，現有員工 300 人

，辦事處遍及國內 30 座大中城市。創新產品和解決方案廣泛應用於風力發電、半導體、光伏太陽能、電子製造、金屬加工、包裝機械、印刷機械
、塑料加工、輪胎加工
、木材加工
、玻璃機械、物流輸送以及樓宇自動化等眾多領域。

　　公司傾力推廣的 EtherCAT 實時工業以太網於 2014 年成為中國國家推薦性標準
，並已入編工信部的《國家智能製造標準體係建設指南》。作為一家技術驅動型公司
，倍福一直注重在技術上尋求突破創新
，在業內享有“創新引擎”的美譽。倍福基於 PC 的控製技術具有良好的開放性，它支持所有主流的工業通信協議，將 IT 技術、互聯網和自動化技術完美融合在一起，為實現工業 4.0 和智能製造奠定了堅實的技術基礎。

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