二．工作原理

――編碼器安裝於渦輪蝸杆減速箱低速端上，與機械輸出軸同軸
，減速箱背隙誤差被排除；這種標準的渦輪蝸杆減速箱低速端都有兩麵輸出軸，可一麵給機械輸出，一麵給編碼器。如圖所示。

――兩個編碼器信號以Can總線接入PLC，地址01
，64

，波特率500KHz;

――PLC接收兩個絕對值編碼器信號
，做絕對值位置同步對比
，同時輸出兩路4―20mA（或0-10V）分別給兩個變頻器
；

――變頻器獲得的速度指令即模擬量信號，是PLC根據兩個編碼器絕對位置比較後
，根據位置偏差計算給出的，以保證兩個電機的絕對位置在偏差範圍內。

――停車位置，電機提前位置多點連續減速
，至停車點前速度基本一致，停車位置由絕對值編碼器保證
，準確位置停車
、同步，並不受停電後位置移動影響。

三．實驗演示

電機較高速（大於100Hz）向前運行一段，同步停止，反向返回；

電機中速（50Hz左右）向前運行，同步停止，反向返回
；

電機較低速（小於50Hz）向前運行，同步停止

，反向返回。

循環重複以上運行。視頻見附件。

實驗情況彙總：

1.       由you於yu沒mei有you安an裝zhuang刹sha車che
，在zai高gao速su運yun行xing段duan初chu時shi調tiao試shi時shi停ting車che位wei置zhi較jiao難nan一yi致zhi，但dan在zai增zeng加jia減jian速su點dian多duo級ji減jian速su後hou，調tiao試shi出chu到dao刹sha車che時shi速su度du基ji本ben一yi致zhi，再zai停ting車che
，位wei置zhi重zhong複fu性xing好hao
，停ting車che位wei置zhi同tong步bu。

2.       中速段基本同步。

3.       低速段隻用了一點位置減速
，停車位置反而不及高速段多級減速重複性好。

4.       對於電機位置
、速su度du反fan饋kui閉bi環huan控kong製zhi
，控kong製zhi原yuan理li接jie近jin伺si服fu原yuan理li，但dan是shi由you於yu減jian速su及ji停ting車che時shi的de力li矩ju無wu法fa實shi現xian控kong製zhi，是shi依yi賴lai於yu慣guan性xing阻zu力li，故gu此ci同tong步bu的de速su度du響xiang應ying及ji停ting車che位wei置zhi無wu法fa與yu伺si服fu電dian機ji相xiang比bi，但dan由you於yu始shi終zhong處chu於yu絕jue對dui值zhi位wei置zhi反fan饋kui閉bi環huan中zhong，偏pian差cha始shi終zhong保bao持chi在zai一yi個ge允yun許xu範fan圍wei內nei。速su度du響xiang應ying及ji精jing度du對dui於yu大da部bu分fen的de生sheng產chan應ying用yong可ke以yi滿man足zu
，尤you其qi是shi流liu水shui線xian多duo電dian機ji同tong步bu
，及ji機ji械xie加jia工gong設she備bei的de多duo電dian機ji同tong步bu。

四．說明及意義

1.       從原理上講，對於電機2台還是2台以上的同步及聯動，控製原理是一樣的，就是增加多路編碼器反饋及輸出電流。同樣，對於單變頻電機的速度、位置可做雙閉環控製
，實現電子凸輪開關的較高精度的定位控製。

2.       編碼器選擇Can總線，是為了說明其可連接多個編碼器實現多路控製
，如果隻是兩路同步，也可選擇其他形式的信號，例如GEMPLE簡單經濟的RS485，或SSI（歐係變頻器PG卡較多選用SSI信號，做雙路同步）。

3.       這(zhe)種(zhong)基(ji)於(yu)絕(jue)對(dui)值(zhi)編(bian)碼(ma)器(qi)信(xin)號(hao)反(fan)饋(kui)的(de)同(tong)步(bu)原(yuan)理(li)
，與(yu)選(xuan)擇(ze)變(bian)頻(pin)器(qi)和(he)變(bian)頻(pin)電(dian)機(ji)相(xiang)關(guan)不(bu)大(da)，當(dang)然(ran)如(ru)果(guo)選(xuan)用(yong)有(you)力(li)矩(ju)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)的(de)變(bian)頻(pin)器(qi)
，速(su)度(du)響(xiang)應(ying)及(ji)位(wei)置(zhi)精(jing)度(du)效(xiao)果(guo)更(geng)好(hao)。

4.       編碼器-PLC-變bian頻pin器qi的de信xin號hao控kong製zhi回hui路lu

，確que定ding了le響xiang應ying速su度du不bu高gao

，同tong步bu響xiang應ying及ji位wei置zhi精jing度du與yu伺si服fu電dian機ji相xiang比bi不bu高gao
，但dan始shi終zhong在zai一yi個ge絕jue對dui值zhi偏pian差cha範fan圍wei內nei，能neng夠gou滿man足zu大da部bu分fen對dui於yu精jing度du要yao求qiu不bu是shi很hen高gao，但dan始shi終zhong在zai一yi個ge偏pian差cha允yun許xu範fan圍wei內nei的de情qing況kuang。

5.       生sheng產chan中zhong選xuan用yong電dian機ji配pei渦wo輪lun蝸wo杆gan減jian速su箱xiang的de使shi用yong很hen普pu遍bian，這zhe種zhong同tong步bu原yuan理li對dui於yu技ji術shu改gai造zao很hen容rong易yi實shi現xian，從cong而er減jian少shao停ting工gong重zhong建jian及ji人ren力li的de損sun失shi
，簡jian單dan快kuai速su實shi現xian自zi動dong化hua改gai造zao。

6.       應用舉例：起重門機大車同步糾偏
，起重雙吊鉤（或多吊鉤）同步，流水線輸送帶及機械動作同步，包裝機械連續動作同步，等等。