作為金屬加工行業中的一家合同承包製造商，瑞士公司BruggliIndustriezhidaoxianzaihaizaishiyongshijiaojiancexitonglaijiancechongyajian。weilezengqiangzhibaonengli，suoduandinghuozhijiaohuodeshijian，shijiaojiancexitongyijingbeihuanchengleyitaoquanzidongceshidanyuan
，gaidanyuanpeibeiyouxianjindetuxiangchulixitong，yongyu ATS Automation 公司的光學檢測係統。Beckhoff的集成式 PC 控製係統確保精確的測試順序和使用 Delta 機器人實現高動態工件搬運。

社會型企業Bruggli總部設在瑞士的羅曼斯霍恩，員工約有 650 人，重視殘疾人的職業技能培訓
、繼續教育和就業。BruggliIndustrie工業部們員工人數約占公司員工總數的一半，除了生產其自己的產品（如便攜式狗籠和自行車拖車）zhiwai，zhuyaoweijinshujiagongxingyetigongzhizaohezhuangpeifuwu。weilenenggoumanzuyuelaiyuegaodezhiliangbiaozhun
，zhiqianzaizhizaoguochengzhongshiyongdeshijiaojiancexitongbeitihuanchengyigequanzidongceshidanyuan。gaidanyuanyouzongbuweiyuruishishengjialunde ATS Automation 公司開發
，由於該公司在工程、控製和驅動技術以及圖像處理領域都擁有深厚的背景，因此，能夠一站式為客戶提供一體化解決方案。

通用和方便拆卸的測試單元

用於汽車行業的特種衝壓件使用Bruggli係統進行檢測。然而

，測試單元實際上是為普遍使用而開發的
，如 ATS 首席執行官 Andreas Tobler 解釋的那樣：“基本單元布局
，即工件的進給、測試單元包含測試站和 Delta 機(ji)器(qi)人(ren)以(yi)及(ji)卸(xie)載(zai)傳(chuan)送(song)帶(dai)，被(bei)設(she)計(ji)成(cheng)其(qi)它(ta)工(gong)件(jian)也(ye)能(neng)夠(gou)以(yi)較(jiao)少(shao)的(de)轉(zhuan)換(huan)工(gong)作(zuo)量(liang)進(jin)行(xing)檢(jian)查(zha)。唯(wei)一(yi)需(xu)要(yao)修(xiu)改(gai)的(de)是(shi)刀(dao)柄(bing)或(huo)抽(chou)吸(xi)夾(jia)持(chi)器(qi)，當(dang)然(ran)，還(hai)有(you)過(guo)程(cheng)或(huo)圖(tu)像(xiang)處(chu)理(li)軟(ruan)件(jian)。”

Delta 機器人負責測試工件的所有搬運工作，以便檢測是否有衝孔和磨削誤差、劃痕以及鑽孔中是否有灰塵和異物。在Bruggli的(de)係(xi)統(tong)中(zhong)

，首(shou)先(xian)從(cong)進(jin)料(liao)帶(dai)取(qu)出(chu)衝(chong)壓(ya)件(jian)並(bing)放(fang)到(dao)前(qian)麵(mian)的(de)測(ce)試(shi)站(zhan)中(zhong)，在(zai)那(na)裏(li)，它(ta)通(tong)過(guo)一(yi)個(ge)感(gan)應(ying)接(jie)近(jin)傳(chuan)感(gan)器(qi)檢(jian)查(zha)由(you)於(yu)物(wu)料(liao)中(zhong)存(cun)在(zai)缺(que)口(kou)引(yin)起(qi)的(de)誤(wu)差(cha)。此(ci)外(wai)，灰(hui)塵(chen)通(tong)過(guo)振(zhen)動(dong)和(he)壓(ya)縮(suo)空(kong)氣(qi)噴(pen)嘴(zui)清(qing)除(chu)。接(jie)下(xia)來(lai)是(shi)在(zai)測(ce)試(shi)站(zhan)上(shang)進(jin)行(xing)表(biao)麵(mian)檢(jian)測(ce)，頂(ding)部(bu)和(he)底(di)部(bu)中(zhong)間(jian)有(you)一(yi)個(ge)折(zhe)返(fan)站(zhan)。這(zhe)會(hui)帶(dai)來(lai)三(san)個(ge)結(jie)果(guo)，每(mei)個(ge)結(jie)果(guo)都(dou)滿(man)足(zu) 30 項測試標準
，它們由圖像處理係統進行分析
，並作為最終結果傳送給控製係統。Delta jiqirengenjuzheyishuzhijiangceshigongjianfangzailianggexiezaichuansongdaideqizhongyigeshang
，qizhongyitiaochuansongdaishifanghegedegongjianhexuyaozaicijiancedegongjian
，lingyitiaoshihengxiangfeipintongdaofangbaofeidegongjian。ciwai，maduobaohan 11 個衝壓件，每個衝壓件都在“合格的工件”輸送帶上成形，以便在相應的運輸紙箱上進行包裝。

據 Andreas Tobler 所述，其中一個特點是六邊形單元設計：“這種建造方法允許打開所有的麵


，可以更好地訪問測試單元內部。Delta 機ji器qi人ren位wei於yu中zhong心xin位wei置zhi
，能neng夠gou將jiang機ji器qi人ren夾jia持chi器qi以yi任ren何he給gei定ding的de作zuo業ye高gao度du移yi動dong到dao單dan元yuan內nei部bu的de各ge個ge位wei置zhi。此ci外wai，附fu加jia的de測ce試shi站zhan可ke在zai設she定ding模mo式shi中zhong被bei轉zhuan出chu去qu
，從cong而er增zeng加jia了le可ke訪fang問wen性xing。”BruggliIndustrie公司金屬職業技術&培訓主管UrsBuschor就另一個方麵進行了補充：“這一結構大大簡化並加速了係統的清潔工作。另外
，在人體工學方麵
，適合控製櫃安裝的 CP6203 麵板型 PC 用作操作界麵，它可以非常靈活地移動，在其安裝臂上進行幾乎 360 度的旋轉。這樣麵板就總是觸手可及，但不會擋道，例如在維護工作期間。”

運動學功能庫用於實現簡單、高效的工程工作

適合控製櫃安裝的 CP6203 麵板型 PC 配備 19 英寸觸摸屏，采用 Intel® Core™ 2 Duo 處理器（2.26 GHz），用作控製計算機和 HMI
，操作係統采用的是 Windows XP，控製軟件使用的是TwinCAT NC I。Andreas Tobler 論述道：“對我們來說，主要優點是預配置的機器人運動學功能
，它能夠顯著簡化工程過程。TwinCAT運動學轉換功能庫（級別 3）為一個 Delta 機器人提供了一個性能卓越的解決方案
，特別是
，如在我們這種情況下，當它被設計用於以高速度
、高效地輸送工件，並具有比較簡單的機構。在大約三年前開發過程開始時

，Beckhoff是唯一一家能夠提供開放式控製係統的供應商，有了Beckhoff之後，所有的要求都可以使用根據我們自己的Delata機器人機構量身定製的特定運動學模塊得到滿足。”

由於TwinCAT的靈活性，在軟件方麵，也有足夠的個性化調整空間。因此
，Delta 機器人的位置不是像往常一樣通過 NC 程序控製
，而是直接通過TwinCAT PLC 在軟件中控製。Andreas Tobler 繼續分析道：“從概念角度看，我們希望由 PLC kongzhizhenggeceshidanyuan。weicibianchengleyigeteshugongnengkuai
，yibianzhijiezhidingsuoyouweizhi。ciwai
，duiyugongchengshejilaishuo，yicicanshushezhijiyizugou。zheyifanganxianzhujianhualeshunxukongzhi。liru，keyitongguoyongyujiqirenshijiaodecaozuojiemianqingsongyidongdaoweibingguding

，erwuxuxiugai NC 程序。”

五個伺服電機和兩個步進電機軸用於動態實施位置規定：三個雙通道伺服驅動器 AX5206 用於移動三個機器人軸或兩個表麵檢測站的轉台，通過三個 AM3033 和兩個 AM3022 伺服電機來實現。除此之外，兩個 EL7031 步進電機端子模塊和 AS1000 步進電機控製中間折返站
，還有兩個 EK1100 EtherCAT耦合器和總共 55 個EtherCAT端子模塊用於處理 I/O 數據。

PC 控製用作集成式控製架構

按照 ATS 公司開發人員 Rene Meili的看法
，PC 控(kong)製(zhi)通(tong)過(guo)其(qi)僅(jin)集(ji)成(cheng)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)動(dong)學(xue)的(de)集(ji)成(cheng)式(shi)控(kong)製(zhi)架(jia)構(gou)提(ti)供(gong)了(le)巨(ju)大(da)的(de)優(you)勢(shi)。此(ci)外(wai)，他(ta)還(hai)指(zhi)出(chu)
，機(ji)器(qi)的(de)安(an)全(quan)性(xing)也(ye)是(shi)整(zheng)個(ge)係(xi)統(tong)的(de)一(yi)個(ge)組(zu)成(cheng)部(bu)分(fen)，通(tong)過(guo)Beckhoff的TwinSAFE安全解決方案保障：“麵板型 PC 執行所有控製和可視化任務，從用戶友好的操作到 Delta 機器人。因此


，無需單獨的機器人和安全控製器。這種通用集成的控製架構簡化了工程工作，降低了解決方案的總體成本。”

Andreas Tobler 證實了 PC 控製技術的優點：“為了確保優化每個作業狀態中的機器安全，我們選擇了全麵的TwinSAFE安全解決方案。該解決方案由 EL6900 TwinSAFE PLC、四個 EL1904 TwinSAFE數字量輸入端子模塊和一個 EL2904 TwinSAFE數字量輸出端子模塊組成。此外
，還有用於 AX5206 伺服驅動器的 AX5805 TwinSAFE驅動選項卡。用於緊急停止（STO）的安全功能和安全門監測以這種方式實施。這裏，EtherCAT為我們帶來了很多好處

，EtherCAT在很大程度上不僅具有高性能，而且具有通用數據通訊的優點。我們一開始的目標是采集 I/O 數據、解決安全問題，並同步驅動器與一個綜合的總線係統。BruggliIndustrie公司質量&服務團隊經理 Giuseppe Pennimpede說道：“TwinCAT HMI deshiyongdailaihenduoyoudian
，yinwei，duokuilewufengjichengdekeshihuaxitong
，keyipubiantigongsuoxudebianliang，wuxudaochuhuodaorushuju。yinci，liru，bianliangdexiugaikeyikuaisuhewuwuchadiwancheng。”

小結:

?  機器人技術和搬運解決方案 - 控製和驅動技術用於測試單元中的 Delta 機器人

?  為客戶帶來的好處 - 通過集成式控製係統簡化了工程工作

?  PC 控製結構

      □ TwinCAT運動學轉換功能庫：提供機器人功能

，參數設置簡單

      □ TwinSAFE：優化每個作業狀態中的機器安全

更多信息，請見http://www.beckhoff.com.cn/cn/applicat/default.htm

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