倍福基於 PC 的控製係統和 TwinCAT 軟件以及機器人技術，使砂帶磨床可實現自動打磨，減少人工的參與，提高了打磨效率。
帕瑪自動化科技（蘇州）有限公司成立於 2015 年 8 月，位於蘇州工業園區現代工業坊，是德國帕瑪公司砂帶磨床亞太區生產、服務基地及銷售總部。德國帕瑪公司很早就已經是倍福的忠實客戶，為其砂帶磨床配備了倍福基於 PC 和 EtherCAT 的整套控製和驅動解決方案。
蘇州帕瑪致力於用尖端的自動化打磨解決方案改變國內鈑金行業傳統的手工打磨工藝，推廣環保、gaoxiaodezidonghuadamojiejuefangan，bingtigonggengduobanjindamodingzhihuadejiejuefangan。pamachanpinfanweihangaibiaozhunshebeijishiyongyukehugongyiliuchengdedingzhifangan，rukejiagongdegongjianlirujixiangjigui、廚具外罩、食藥機械或包裝設備的覆蓋件等等。
youqizaishipinjizhiyaoshebeixingye，gengjingxidebiaomianpaoguangxiaoguoyiweizhegengshaodewugou。zhexieyingyongchanghededamozhiliangyaoqiuwangwangfeichanggao，shougongdamodelaodongqiangduhenda，erqiedamoguochengzhonghuichanshengdaliangdefenchen，duidamogongrendeshentijiankanggouchengweihai。yinci，zhiyoutigaoshadaidamodezidonghuashuiping，cainenggoubaozhengbanjinchanpindamohouwendingdegaozhilianghedamogongyidegaoxiaoxing，jibianshizhenduixiaopiliangdeshenzhishizuixiaopiliangdaxiaowei “1” 的情況。基於此我們開發了新一代拋光打磨設備。倍福基於 PC 的控製係統和 TwinCAT 軟件以及機器人技術，使砂帶磨床可實現自動打磨，減少了人工的參與，提高了打磨效率。
實現高精度和高動態性的硬件架構
蘇州帕瑪的傳統機型已經采用了倍福控製器。這次新開發的機器人拋光打磨設備在 TwinCAT 軟件上實現編程以及示教和操作。
蘇州帕瑪公司總經理朱月陽先生解釋道：“倍福基於 PC 的控製技術非常靈活，即使是複雜的算法也能方便地進行編程，TwinCAT 的軟件功能豐富，可以滿足我們拋光打磨設備產品的通用需求。特別是倍福基於 PC 的控製係統和 TwinCAT 軟件，具有出色的實時性，因此也可以實現複雜的運動控製。”
倍福的產品係列涵蓋了從 EtherCAT I/O 到伺服驅動產品以及完整的控製係統等所有所需的自動化組件。新一代砂帶磨床的控製係統采用了倍福 CX2020 高性能嵌入式控製器和 CP2915 多點觸控麵板，以及功能強大的 AX8000 多軸伺服係統和 AM8000 伺服電機。另外，為了提高設備的安全性，整個係統還配備了 TwinSAFE 安全模塊。
機器人拋光打磨設備
機器人的 X 和 Y 軸采用龍門軸結構，另外機器人的 ABC 軸各自配備了一個伺服電機，再加上一個打磨頭 Z 軸，構造出 6 個自由度的直線和旋轉運動。
基於 EtherCAT 的 AX8000 緊湊型驅動係統將功能強大的 FPGA 技術和 ARM 多核處理器完美結合在一起。基於 FPGA 的控製算法和多通道電流控製技術能夠實現電流環的采樣和響應時間小於 1 μs 以及低至 16 μs 的速度環控製循環時間，具體取決於所配置的開關頻率，能夠滿足電機寬泛的調節範圍和高動態的機器人動作要求。
加上其 EtherCAT I/O 端子模塊係統，為滿足帕瑪產品強大的模塊化設計製造理念提供了必要的速度和靈活性。此外，通過 TwinSAFE，所需的安全功能可以作為控製解決方案的一個不可或缺的組成部分實施：例li如ru，如ru果guo按an下xia急ji停ting按an鈕niu或huo皮pi帶dai斷duan裂lie，在zai主zhu驅qu動dong電dian機ji切qie換huan到dao無wu扭niu矩ju運yun行xing之zhi前qian，驅qu動dong器qi可ke以yi通tong過guo一yi個ge斜xie坡po下xia降jiang功gong能neng以yi最zui快kuai速su度du讓rang其qi停ting機ji。在zai光guang感gan保bao護hu設she置zhi模mo式shi下xia，如ru果guo啟qi動dong安an全quan措cuo施shi，TwinSAFE 會將進給速度降至每分鍾 2 米。
軟件平台助力實現靈活的磨削工藝
傳統的打磨設備隻能實現打磨頭以及 X、Y fangxiangdezidongkongzhi，zhezhinengdamopingmian。duiyuyixiequmianyijilianggepingmianzhijiandequmianguodu，haixuyaorengongjieru。xiangbizhixia，jiyujiqirendepaoguangdamoshebeibujinnengzidongdamopingmian，hainengdamoqumian。duiyuliugeziyoududeyundong，zhixuyongyigeshoulunlaizhuizonggongjiandelunkuo，shijiaoqiqishidian，bingshurusuoxudejingeisudujikewanchengchengxudeshuru。meigegongjianmuqiankeyishurubagemian，meigemianzuiduokeyishijiao 32 個過渡點以及 8 個打磨配方。
係統采用倍福 TwinCAT 3 軟(ruan)件(jian)，通(tong)過(guo)觸(chu)摸(mo)屏(ping)上(shang)的(de)示(shi)教(jiao)點(dian)輕(qing)鬆(song)實(shi)現(xian)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)軌(gui)跡(ji)運(yun)動(dong)。在(zai)設(she)置(zhi)好(hao)磨(mo)削(xue)工(gong)藝(yi)配(pei)方(fang)後(hou)，蘇(su)州(zhou)帕(pa)瑪(ma)的(de)係(xi)統(tong)會(hui)自(zi)動(dong)裝(zhuang)載(zai)鈑(ban)金(jin)件(jian)，利(li)用(yong)軌(gui)跡(ji)插(cha)補(bu)完(wan)成(cheng)平(ping)麵(mian)、圓弧麵和不規則曲麵的自動打磨，以及自動上下料。TwinCAT 3 NCI 可以實現 3 軸插補以及 5 個輔助軸的運動，其豐富的 G 代碼指令和平滑過渡類型為機器人精確穿越示教點提供了保障，並提高了開發效率。
基於 PC 的控製技術的應用優勢
蘇州帕瑪認為，基於 PC 的控製技術的核心優勢在於其模塊化性、控kong製zhi組zu件jian的de靈ling活huo應ying用yong以yi及ji組zu建jian最zui佳jia控kong製zhi係xi統tong的de能neng力li。還hai有you一yi點dian比bi較jiao重zhong要yao的de是shi，加jia工gong不bu同tong形xing狀zhuang工gong件jian時shi的de編bian程cheng速su度du以yi及ji控kong製zhi係xi統tong的de靈ling活huo性xing。朱zhu月yue陽yang先xian生sheng總zong結jie道dao：“倍福的 TwinCAT 軟件功能強大，應用靈活。未來還會有圖形 G 代碼的導入、機器人抓取、傳動帶同步等一係列打磨工藝，隻有倍福控製器才能完全滿足要求，PC 控製技術通過集成運動控製、機器人算法、keshihuachumojiemian，weiwomenshixianpaoguangshebeishangjiqirendeyingyongtigonglejudadebianli，zhezhongtongyongjichengdekongzhijiagoujianhualegongzuoliucheng，jiangdilejiejuefangandezongtichengben。”
設備的主要特點
全伺服和柔性雙砂帶磨床 OG-Twin-3107-AF 的主要特點：多根軸之間協作配合（最多 10 根伺服軸）；機械手負載能力達 50 kg；有 5 根用於旋轉特殊工件（和機器人一樣靈活）的集成式伺服軸；與全自動刀具協同動作，可輕鬆磨削形狀複雜的工件；基於 TwinCAT 3 和機器人算法對軸進行插補控製。該設備專為全自動打磨和拋光而設計，不僅可以批量生產如機箱機櫃、廚具外罩等工件，而且能夠快速更換不同模具，實現多種生產模式。
關於德國倍福
倍福（Beckhoff）公司總部位於德國威爾市。作為全球自動化技術的驅動者，倍福定義了自動化領域的許多國際標準。公司所生產的工業 PC、現場總線模塊、驅動產品和TwinCAT自動化軟件構成了一套完整的、相互兼容的控製係統，可為各個工控領域提供開放式自動化係統和完整的解決方案。倍福於1997年進入中國市場，致力於幫助製造企業提升競爭優勢，加速轉型升級。倍福在業內享有“創新引擎”的美譽，公司所倡導的PC控製技術具有良好的開放性，將IT技術、互聯網和自動化技術完美融合，助力實現工業4.0和智能製造。憑借領先的技術優勢和豐富的行業知識，倍福的創新產品和解決方案廣泛應用於風力發電、半導體、光伏太陽能、電子製造、金屬加工、包裝機械、物流輸送以及樓宇自控等眾多領域。
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