SICK EasyRanger是一個基於PC的針對SICK Ranger3/Ruler係列3D相機開發的集成環境。其核心功能包括相機標定、相機配置和圖像處理三大部分。

　　經過多個版本的迭代，目前它已經有百餘個高度集成的工具算子
，功能上也覆蓋了絕大部分3D視覺應用場景
；模塊化編程的方式以及全麵豐富的例程，讓整個軟件易學易用；另外使用EzR開發完成的圖像處理模塊也可以很方便地集成到上位機軟件中。

　　以上三部分功能，集中在兩個軟件平台中。一個是Stream Setup，另一個是EasyRanger Program Editor。

　　其中Stream Setup用於相機配置，對於單獨使用Ranger3的用戶，該軟件還支持用戶根據自己的實際使用場景對相機進行標定
；

　　

　　Stream Setup

　　EasyRanger Program Editor，簡稱為EzR，是一個圖像處理軟件平台，用戶可以基於此平台進行核心的圖像處理模塊的編程，然後集成到GUI中使用。

　　

　　EasyRanger Program Editor主界麵

　　核心功能介紹

　　在了解了基本的功能之後
，下麵主要向大家介紹一下EasyRanger Program Editor的核心功能及特點。

　　1 豐富且可定製的圖像處理工具

　　目前EzR有超過200個高度集成的圖像處理工具，在全球20000多個應用中得到過實際驗證。按類型可以分為以下幾類：圖像讀取
，坐標轉換，特征分析
，數據擬合，輪廓處理，循環判斷
，點雲顯示
，OCR識別，厚度測量，機器人引導
，多相機圖像拚接等
；

　　基於EzR的圖像處理程序編寫完成後可保存為env文件，不僅包含算子，還可以保存數據，讓調試維護變得非常方便。在每一個算子中設定好輸入參數和輸出參數，然後點擊“執行”就可以運行env。所有的變量都是全局變量，在不同的子程序中可以非常方便地調用
；

　　

　　EzR部分算子展示

　　除此以外，EzR的另一個特點就是支持定製算子開發，即可以根據項目的實際需要定製圖像處理開發工具。目前，我們已經累計為用戶定製超過100個算子，快速地響應用戶的特殊需求。

　　2 強大的3D顯示窗口

　　EzR還自帶非常強大的3D顯示窗口
，對顯卡要求低，占用計算資源少，並且可以通過EzR的API接口方便地集成到用戶的界麵程序中。

　

　　EzR 3D顯示窗口

　　3 易用的相機接口

　　如下圖所示，SICK Ranger和Ruler係列相機有多種使用方式，EzR支持直連Ranger3和Ruler係列相機，可以非常方便的獲取圖像
，修改參數。官方給定的接口
，快速且穩定，簡單而實用。

　　

　　EzR與Ranger3/Ruler係列相機接口方式示例

　　4 強大的圖像濾波工具

　　有視覺項目經驗的工程師
，都知道原始圖像中的噪聲是難以避免的，所以圖像預處理中對噪聲的處理是很重要的一個步驟。在EzR中，也集成了強大的針對3D圖像的噪聲消除算子。

　　

　　5 穩定的數據擬合工具

　　EzR有豐富的2/3D數據擬合算子
，精度高，速度快
，操作簡便。除了常規的直線
、圓、平麵等擬合算子外，還開發了針對profile的擬合算子，以及基於點雲的圓、橢圓、圓柱等的擬合算子。

　　

　　6 高精度的拚接工具

　　由you於yu激ji光guang三san角jiao測ce量liang原yuan理li的de使shi用yong情qing景jing限xian製zhi，導dao致zhi相xiang機ji在zai實shi際ji使shi用yong過guo程cheng中zhong會hui出chu現xian遮zhe擋dang現xian象xiang，有you很hen多duo方fang法fa可ke以yi解jie決jue這zhe類lei問wen題ti，雙shuang相xiang機ji圖tu像xiang拚pin接jie是shi其qi中zhong一yi種zhong。

　　EzR中的圖像拚接支持兩個及以上相機，不僅可用於消除遮擋，還可以用於擴展視野的拚接需求。

　　

　　7 高效的集成接口

　　EzR 提供高度集成的C#接口，用戶可以非常方便地在自己的程序中調用編輯好的env文件，直接獲得處理結果。也就是說不再需要編寫複雜的圖像處理程序
，不需要再調用其他圖像處理庫。

　　隻需要一個集成必要圖像處理工具的env文件和一些簡單的交互代碼，就可以輕鬆完成項目。不僅如此，用戶還可以集成EzR的2/3D顯示控件，讓界麵簡潔、美觀。