zailuntaichangdechengpinhuobanchengpinliticangkuzhongzhuancunchuguochengzhong，luntaidechurukudoushejidaliangbanyungongzuo。suizhelaodonglichengbenshangzhangyijixiaolvyaoqiutisheng，zheleizhongtililaodongdouzhengzaiyijiaogeijiqi。youyuluntaiguigeduo樣，且擺放位置並不十分嚴格規範，為了實現可靠高效的抓取及搬運，除了需要靈活有力的“手”（工業機器人），迅捷準確的“眼”（3D感知）也必不可少。

　　對於輪胎抓取的3D感知主要有以下難點：

• 大場景、大景深、高精度的檢測 （貨架一般長達數米，並且輪胎堆麵的高度隨著搬運過程有數米的變化
  ，精度需要達到毫米級）
• 高動態：檢測的時效性要求高，整體檢測需要在搬運間隙高速完成
• 低反射率：輪胎黑色橡膠的表麵對光學係統頗具挑戰    

　　LMS4000是一款基於調頻連續波(FMCW) 的二維激光雷達，可以獲得毫米級的距離精度，是脈衝式TOF激光雷達、視覺方案的良好補充。

　　600Hz的高頻率、0.0833°的角分辨率，結合平移或雲台擺動的掃描方式
，在 0.5~5.5m景深場景的高速動態3D掃描應用上頗具優勢，在此結合輪胎抓取應用案例做一個擴展分享。　　 

　　應用需求要點：

• 識別不同型號輪胎的特征，引導機械手自動抓取
• 貨位大：長2.5m
  、寬1.6m、高2.7m
• 同層多貨位覆蓋

　LMS4000應用方案的優勢/客戶受益

• 3米距離（該案例選用了3m量程款）+70°大視野，配合導軌線性平移掃描
  
  
  ，一套雷達即可覆蓋同層多個貨位。
• 數據處理簡單、毫米級的距離精度+高角分辨率保證高質量3D點雲數據
  ，實現依據實際3D輪廓特征適配不同尺寸型號的輪胎抓取定位。
• 可檢測反射率低至2% 的表麵，低反射率物體（比如黑色橡膠）檢測表現出色。
• 點雲置信度高，幾乎不存在噪點。
• 600Hz的掃描頻率，在2m/s掃描速度下，實現了約3mm的采樣間隔，保證高速動態下的點雲密度，同時對工作節拍有更高的冗餘。

　　實際輪胎3D掃描成圖

　　西克傳感器

　　https://www.sick.com/cn/zh/-lms40003d/w/blog-GCN-LMS4000-Lidar-20221124/