一般伺服都有三種控製方式:速度控製方式,轉矩控製方式,位置控製方式 .

　　1、轉矩控製：轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話
，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉
，大於2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。keyitongguojishidegaibianmoniliangdeshedinglaigaibianshedingdelijudaxiao
，yeketongguotongxunfangshigaibianduiyingdedizhideshuzhilaishixian。yingyongzhuyaozaiduicaizhideshouliyouyangeyaoqiudechanraohefangjuandezhuangzhizhong
，liruraoxianzhuangzhihuolaguangxianshebei，zhuanjudeshedingyaogenjuchanraodebanjingdebianhuasuishigenggaiyiquebaocaizhideshoulibuhuisuizhechanraobanjingdebianhuaergaibian。

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、位置控製：位wei置zhi控kong製zhi模mo式shi一yi般ban是shi通tong過guo外wai部bu輸shu入ru的de脈mai衝chong的de頻pin率lv來lai確que定ding轉zhuan動dong速su度du的de大da小xiao，通tong過guo脈mai衝chong的de個ge數shu來lai確que定ding轉zhuan動dong的de角jiao度du，也ye有you些xie伺si服fu可ke以yi通tong過guo通tong訊xun方fang式shi直zhi接jie對dui速su度du和he位wei移yi進jin行xing賦fu值zhi。由you於yu位wei置zhi模mo式shi可ke以yi對dui速su度du和he位wei置zhi都dou有you很hen嚴yan格ge的de控kong製zhi，所suo以yi一yi般ban應ying用yong於yu定ding位wei裝zhuang置zhi。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控kong製zhi時shi速su度du模mo式shi也ye可ke以yi進jin行xing定ding位wei

，但dan必bi須xu把ba電dian機ji的de位wei置zhi信xin號hao或huo直zhi接jie負fu載zai的de位wei置zhi信xin號hao給gei上shang位wei反fan饋kui以yi做zuo運yun算suan用yong。位wei置zhi模mo式shi也ye支zhi持chi直zhi接jie負fu載zai外wai環huan檢jian測ce位wei置zhi信xin號hao
，此ci時shi的de電dian機ji軸zhou端duan的de編bian碼ma器qi隻zhi檢jian測ce電dian機ji轉zhuan速su
，位wei置zhi信xin號hao就jiu由you直zhi接jie的de最zui終zhong負fu載zai端duan的de檢jian測ce裝zhuang置zhi來lai提ti供gong了le
，這zhe樣yang的de優you點dian在zai於yu可ke以yi減jian少shao中zhong間jian傳chuan動dong過guo程cheng中zhong的de誤wu差cha，增zeng加jia整zheng個ge係xi統tong的de定ding位wei精jing度du。

　　4、談談3環，伺服電機一般為三個環控製，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節係統。最內的PID環就是電流環
，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節
，從而達到輸出電流盡量接近等於設定電流，電流環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

　　    第2環是速度環

，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PIDshuchuzhijiejiushidianliuhuandesheding，suoyisuduhuankongzhishijiubaohanlesuduhuanhedianliuhuan

，huanjuhuashuorenhemoshidoubixushiyongdianliuhuan
，dianliuhuanshikongzhidegenben
，zaisuduheweizhikongzhidetongshixitongshijiyezaijinxingdianliu（轉矩）的控製以達到對速度和位置的相應控製。

　　    第3huanshiweizhihuan，tashizuiwaihuan，keyizaiqudongqihedianjibianmaqijiangoujianyekeyizaiwaibukongzhiqihedianjibianmaqihuozuizhongfuzaijiangoujian，yaogenjushijiqingkuanglaiding。youyuweizhikongzhihuanneibushuchujiushisuduhuandesheding，weizhikongzhimoshixiaxitongjinxinglesuoyou3個環的運算，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最慢。