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人們一說起伺服電機，首先想到的參數調整、位置模式、速度模式、反饋等等，感覺很迷茫，想要讓電機轉起來，還要注意各種問題，對於一個剛接觸伺服的人來講，非常不友好。
而一體化伺服電機高度集成化，集電機、編碼器、控製器於一體，完全替代傳統的分離式電機，支持CANopen/EtherCAT總線協議，給客戶多種選擇，同時為了滿足傳統伺服使用者的需求，還特別開發了模擬量控製、占空比調速、外接脈衝輸入控製等。可預設參數，結合上位機教程，即使初學者也可輕鬆掌控。
我們有兼容性超強的多段控製模式，配合DI使用，那這個用起來是不是很複雜？會不會配置很多的參數？很明確的告訴你，不需要，今天我們就來看下這個神奇的功能到底怎麼用！
什麼是多段位置/多段速度
多段功能主要分為多段位置功能和多段速度功能，每一種功能都有三種使用方式：單次運行，循環運行，以及DI切換運行。我司伺服電機多段控製功能為客戶準備16段控製，每段控製可以靈活配置速度、位移、加減速時間，運行時間以及等待時間。
下麵我們以多段位置進行講解：
單次運行：kehukeyigenjuzijideshiyongxuqiu，peizhihaoduoduanweizhiyunxingsuoxudecanshu，geidianjishinengxinhao，dianjicongyonghupeizhidediyiduanweizhikaishiyunxing，yizhiyunxingdaoyonghupeizhidezuihouyiduantingzhi，zhenggeliuchengjieshu。
循環運行：danciyunxingdeshengjiban，xunhuanyeshiyidanciyunxingweizhouqi，tongguoshezhixunhuancishu，laishixianduociyunxing，danshizhezhongmoshipeizhilvexiansiban，yinweizhinengcongdiyiduanyiciyunxingdaozuihouyiduan，wufasuixinsuoyudekongzhiqizhongderenyijiduan。
DI切換運行：自然是為了彌補先前的短板，通過4個DI，進行二進製編碼，從0-15，隨意切換，不在依據傳統的順序，相對自由很多，這也解決了客戶的很多問題.
【小貼士】：此(ci)種(zhong)多(duo)段(duan)位(wei)置(zhi)模(mo)式(shi)，僅(jin)是(shi)在(zai)客(ke)戶(hu)不(bu)希(xi)望(wang)編(bian)寫(xie)繁(fan)雜(za)的(de)程(cheng)序(xu)，但(dan)是(shi)又(you)想(xiang)實(shi)現(xian)多(duo)段(duan)控(kong)製(zhi)的(de)情(qing)況(kuang)下(xia)使(shi)用(yong)，更(geng)加(jia)複(fu)雜(za)的(de)功(gong)能(neng)還(hai)是(shi)需(xu)要(yao)通(tong)過(guo)我(wo)們(men)的(de)總(zong)線(xian)協(xie)議(yi)來(lai)實(shi)現(xian)。
功能演練
說(shuo)的(de)再(zai)好(hao)，也(ye)不(bu)如(ru)一(yi)試(shi)，前(qian)幾(ji)天(tian)剛(gang)有(you)客(ke)戶(hu)給(gei)我(wo)出(chu)了(le)個(ge)難(nan)題(ti)，恰(qia)好(hao)是(shi)用(yong)多(duo)段(duan)位(wei)置(zhi)來(lai)實(shi)現(xian)的(de)，接(jie)下(xia)來(lai)我(wo)們(men)說(shuo)下(xia)如(ru)何(he)實(shi)現(xian)簡(jian)單(dan)的(de)多(duo)段(duan)位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)。
客戶的需求：客戶使用PLC控製電機啟停，隻提供一個輸出信號給我司電機作為輸入信號，其他都是外接開關（不接入PLC），外wai部bu沒mei有you脈mai衝chong給gei定ding，電dian機ji運yun動dong方fang向xiang無wu需xu切qie換huan，固gu定ding死si一yi個ge方fang向xiang即ji可ke，電dian機ji需xu要yao實shi現xian轉zhuan動dong固gu定ding的de脈mai衝chong和he一yi直zhi沿yan著zhe一yi個ge方fang向xiang運yun行xing這zhe兩liang種zhong模mo式shi，簡jian單dan概gai括kuo就jiu是shi速度模式和位置模式切換。
前(qian)麵(mian)還(hai)算(suan)正(zheng)常(chang)，隻(zhi)給(gei)一(yi)個(ge)輸(shu)出(chu)信(xin)號(hao)也(ye)可(ke)以(yi)，不(bu)給(gei)脈(mai)衝(chong)，我(wo)們(men)電(dian)機(ji)自(zi)己(ji)可(ke)以(yi)發(fa)脈(mai)衝(chong)，不(bu)切(qie)換(huan)方(fang)向(xiang)也(ye)能(neng)實(shi)現(xian)，但(dan)是(shi)這(zhe)個(ge)切(qie)換(huan)模(mo)式(shi)確(que)實(shi)讓(rang)人(ren)難(nan)搞(gao)，從(cong)我(wo)司(si)電(dian)機(ji)整(zheng)體(ti)出(chu)發(fa)，每(mei)個(ge)控(kong)製(zhi)模(mo)式(shi)都(dou)是(shi)獨(du)立(li)的(de)，在(zai)不(bu)通(tong)過(guo)發(fa)送(song)指(zhi)令(ling)的(de)前(qian)提(ti)下(xia)，實(shi)現(xian)位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)和(he)速(su)度(du)控(kong)製(zhi)切(qie)換(huan)，隻(zhi)有(you)一(yi)些(xie)客(ke)戶(hu)定(ding)製(zhi)品(pin)，才(cai)會(hui)特(te)意(yi)修(xiu)改(gai)程(cheng)序(xu)來(lai)滿(man)足(zu)。正(zheng)常(chang)情(qing)況(kuang)，在(zai)現(xian)有(you)條(tiao)件(jian)下(xia)是(shi)難(nan)以(yi)實(shi)現(xian)的(de)！
但(dan)是(shi)從(cong)客(ke)戶(hu)需(xu)求(qiu)出(chu)發(fa)，仔(zai)細(xi)對(dui)照(zhao)我(wo)們(men)的(de)功(gong)能(neng)，發(fa)現(xian)僅(jin)多(duo)段(duan)位(wei)置(zhi)便(bian)可(ke)以(yi)匹(pi)配(pei)需(xu)求(qiu)。具(ju)體(ti)實(shi)現(xian)如(ru)下(xia)，客(ke)戶(hu)說(shuo)的(de)一(yi)直(zhi)轉(zhuan)並(bing)不(bu)是(shi)沒(mei)有(you)限(xian)製(zhi)的(de)，電(dian)機(ji)也(ye)不(bu)是(shi)持(chi)續(xu)性(xing)運(yun)轉(zhuan)，距(ju)離(li)有(you)限(xian)，所(suo)以(yi)給(gei)定(ding)一(yi)個(ge)足(zu)夠(gou)大(da)的(de)位(wei)置(zhi)，即(ji)可(ke)替(ti)代(dai)短(duan)時(shi)間(jian)運(yun)行(xing)的(de)速(su)度(du)模(mo)式(shi)，設(she)置(zhi)如(ru)下(xia)：
第一步：設置為Nimotion位置模式（多段位置是我司Nimotion模式下得一個分支）
第二步：設置位置指令來源(位置的給定多種多樣，我們這裏選擇多段位置）
第三步：設置多段位置運行方式（選擇靈活的DI切換運行）
第四步：位置指令類型選擇（默認相對位置）和運行起始段選擇（默認是1）
第五步：各段運行參數設置（總共設置兩個段，一個段用於進行位置模式，一個段用於類速度模式，也就是給一個很大的位置）
第六步：客戶要求使用一個開關進行切換，那麼想要實現兩段切換至少需要2個DI才可以實現，所以需要配置虛擬端子一直給0的狀態，這樣DI切換隻需要切換一個就可以實現速度模式和位置模式的切換了。具體如下：
簡單的講，就是用了兩個開關，其中一個一直是OFF的狀態，所以切換到位置模式是將DI2變為OFF，也就是第0段.切換到速度模式就是將DI2變為1，即是第3段。
這zhe樣yang就jiu簡jian單dan的de實shi現xian了le客ke戶hu的de需xu求qiu，雖sui然ran隻zhi是shi一yi個ge很hen簡jian單dan的de應ying用yong，但dan是shi也ye可ke以yi看kan出chu此ci功gong能neng的de兼jian容rong性xing很hen強qiang。上shang述shu隻zhi是shi我wo司si電dian機ji功gong能neng很hen小xiao的de一yi部bu分fen，想xiang了le解jie更geng多duo，請qing關guan注zhu我wo們men！
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