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工業機器人選型注意事項
一、三菱電機MELFA係列工業機器人本體選型
1.選型前判斷機器人能否實現
選型前需要考慮機器人能否實現，如要求精度為１μm等超高精度、節拍時間為0.1秒等超高速度、工件重量為15kg等重的物體、有防爆要求或用在腐蝕環境等要求時，由於處於機器人的規格外，或MELFA產品陣容沒有對應的產品，這樣的情況，即使再怎麼探討，MELFA機器人仍然不能使用。此時，可以考慮其它產品相關替代的方案。如果沒有問題的話，進行後續機種的選擇。
2.機器人機種選擇時確認事項
機器人機種的選擇時需要綜合考慮作業內容、使用環境、動作姿勢、搬運重量以及動作範圍。
當要求作業姿勢垂直上下、作業範圍小、節拍要求高、成本低時，可考慮四軸機器人。當要求作業姿勢變化大、作業範圍大、複雜作業時考慮六軸機器人。
當機器人負載較重、體積較大時，還需要探討機器人規格中的力矩和允許慣量這一項。否則機器人可能無法正常動作。
其中，四軸機器人需要允許慣量的驗算，六軸機器人需要允許力矩、允許慣量的驗算。如下所示，機器人樣本中給出了力矩、慣量的計算方法。
（1）三菱電機四軸機器人慣性計算方法
在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)前(qian)端(duan)的(de)機(ji)械(xie)接(jie)口(kou)上(shang)設(she)定(ding)了(le)允(yun)許(xu)慣(guan)性(xing)。安(an)裝(zhuang)了(le)超(chao)過(guo)允(yun)許(xu)的(de)負(fu)載(zai)時(shi)，有(you)可(ke)能(neng)發(fa)生(sheng)動(dong)作(zuo)時(shi)的(de)振(zhen)動(dong)及(ji)過(guo)負(fu)載(zai)報(bao)警(jing)。因(yin)此(ci)，選(xuan)定(ding)機(ji)器(qi)人(ren)時(shi)，需(xu)要(yao)討(tao)論(lun)裝(zhuang)在(zai)前(qian)端(duan)的(de)抓(zhua)手(shou)及(ji)負(fu)載(zai)是(shi)否(fou)合(he)適(shi)。以(yi)下(xia)對(dui)負(fu)載(zai)慣(guan)性(xing)的(de)計(ji)算(suan)方(fang)法(fa)進(jin)行(xing)說(shuo)明(ming)。
計算繞J4軸旋轉的所有慣性。
圖1 三菱電機四軸機器人慣性計算方法
（2）三菱電機六軸機器人慣性計算方法
垂直過關節型機器人的情況下，需要對於腕軸（J4軸~J6軸）的負載慣量、腕軸（J4軸~J6軸）的負載慣性進行探討。考慮到使用的抓手、工件的姿勢，應計算J4軸~J6軸各軸的負載慣量和負載慣性，並進行探討。如下所示為探討的示例之一。
圖2 負載慣量的計算示例
（法蘭朝下狀態時J5軸的情況）
圖3 負載慣性的計算示例（J6軸的情況）
二、三菱電機MELFA係列工業機器人產品陣容
1.四軸機器人產品構成
- 四軸機器人分為高性能的FRH係列和高性價比的CRH係列機器人
- 采用最新型的伺服控製，實現同級別機器人中最高水平的高速動作
- 本體規格根據需要可選配對應IP65的油霧規格和對應ISO 3級的潔淨規格
- 標配以太網口、CC-LINK IE Filed Basic網絡以及追蹤功能、附加軸功能
※另外，還有食品、藥品行業專用機型可供選擇。
圖4 四軸機器人產品構成
2.六軸機器人產品構成
- 六軸機器人分為高性能的FR係列和高性價比的CR係列機器人
- 采用最新型伺服控製、最優化的手臂構造設計，實現高速度、高精度動作
- 本體規格根據需要可選配對應IP67的油霧規格和對應ISO 3級的潔淨規格
- 標配以太網口、CC-LINK IE Filed Basic網絡以及追蹤功能、附加軸功能
※另外，還有食品、藥品行業專用機型可供選擇。
圖5 垂直多關節型係列組成
3.機器人控製器產品構成
（1）CR800-R、CR800-Q控製器
- 支持將生產現場的各種控製器和HMI、工程環境、及網絡進行無縫整合的“iQ Platform”平台。
- 多CPU的構成，飛速提升了與FA設備的親和性，也可簡單快速實施精細控製、信息管理。
（2）CR800-D控製器
- 僅由機器人本體和機器人控製器構成的獨立性控製器。可以以機器人控製器作為控製核心來構建單元。
- 標配各種接口，結合客戶的應用，構建最合適的係統。
圖6 CR800-R、CR800-Q 和CR800-D機器人控製器
三、三菱電機MELFA係列工業機器人選配件
（1）三菱電機機器人本體選件
①四軸機器人本體選件
圖7 三菱電機四軸機器人本體選件
②六軸機器人本體選件
圖8 三菱電機六軸機器人本體選件
（2）三菱電機機器人控製器選件
① CR800-R、CR800-Q控製器
圖9 三菱電機機器人控製器選件（R/Q）
②CR800-D控製器
圖10 三菱電機機器人控製器選件（D）
③各種網絡選件注意事項
D係列機械手可以使用以下網絡板卡選件。R/Q係列機械手則考慮使用iQ-Platform平台的對應網絡模塊（以下板卡不能使用）。
四、三菱電機MELFA係列工業機器人選型常用構成
觀看視頻快速掌握選型技巧
MELFA FR 係列工業機器人
三菱電機從1982年開始銷售工業機器人，經過將近40年的發展，現在的外形小巧、動作靈活、速度快精度高、為提高設備生產效率和產品質量配備了多種軟硬件功能。MELFA FR係列是通過新的智能化解決方案，實現更為簡單、先進、柔性製造的“下一代自動化”。高剛性、高靜定性的特點，決定了三菱電機FR係列機器人的在速度與精度的綜合性能上處於行業內的較高水準。
ＭELFA FR係列提供的三大支柱
主要特點：
選件：機器人可以選配CC-Link、CC-Link IE Field、EIP、Profinet等網絡板卡，可以連接到多種網絡係統中。除此之外還可以選配電磁閥、抓手電纜、力覺傳感器等配件，充分發揮了我們機器人產品的實用性。
軟件：RT ToolBox3是機器人編程調試軟件，MELFA Works是用於機器人動作模擬的模擬軟件。