荷蘭CT驅動中心最近完成了四台浮動式抓鬥起重機的改造。所有四台起重機都安裝在阿姆斯特丹（Amsterdam），這四台具有四繩索抓鬥係統的起重機主要用於碼頭的散貨裝卸。其中的兩台起重量為16噸，采用Unidrive交流變速驅動器改造；而另外兩台起重量為25噸，采用由Mentor II 直流驅動方案。

　　16噸浮動式抓鬥起重機由Figeezhizao，gaiqizhongjiweishuangniuxianxing
，anzhuangzaibochuanshang。jiaoliudianjishiheyugezhongyundongbiaozhun
，jikeyongyuzhuadoutishenghebihedongzuo，yekeyongyushengjianghehuizhuandongzuo。suoyoudianjipeibeiUnidrive 交流驅動器。

　　控製室中Unidrive之間的數據通信基於我們的高速網絡（CTNet）。

　　艾默生CT提供全方位服務，服務內容包括設計
、工程、軟件和編程，麵板的製造
、最終安裝以及在阿姆斯特丹的IGMA現場調試。

　　該方案包括直流總線係統上的Unidrive交流驅動器，以及抓鬥提升和抓鬥閉合驅動之間的CTNet通信。

　　鼠籠式交流電機通過兩個雙倍尺寸的5Unidrives驅動器控製提升/抓鬥閉合動作（2×160kW）
，而升降動作（1×40kW）和回轉動作（2×39kW）則由一個55kW Unidrive來驅動。用單象限整流器和製動斬波器配置一個標準驅動係統。起重機由柴油引擎/發電機組供電
，因而係統中儲存的能量不像其他許多碼頭起重機一樣可再生。一個二極管電橋整流器可通過一個共直流母線為提升、回hui轉zhuan和he升sheng降jiang動dong作zuo的de逆ni變bian器qi供gong電dian，以yi提ti供gong高gao可ke靠kao性xing。既ji然ran係xi統tong沒mei有you能neng量liang再zai生sheng功gong能neng，就jiu需xu要yao大da型xing製zhi動dong斬zhan波bo器qi將jiang係xi統tong提ti升sheng的de勢shi能neng和he大da型xing物wu體ti運yun動dong的de動dong能neng轉zhuan換huan成cheng熱re能neng。製zhi動dong電dian阻zu安an裝zhuang在zai控kong製zhi麵mian板ban外wai。起qi重zhong機ji控kong製zhi係xi統tong需xu求qiu包bao括kuo回hui轉zhuan控kong製zhi、抓鬥提升控製、閉合控製，以及基於負載的提升速度控製。將插入式可編程應用模塊（該模塊內置於驅動器）使用集成軟件方案，可實現上述所有軟件功能
，而無需PLC。

　　回轉控製

　　許xu多duo傳chuan統tong起qi重zhong機ji的de回hui轉zhuan運yun動dong都dou由you滑hua環huan電dian機ji控kong製zhi。滑hua環huan電dian機ji配pei備bei轉zhuan子zi電dian阻zu器qi可ke滿man足zu大da多duo數shu起qi重zhong工gong作zuo的de驅qu動dong要yao求qiu。這zhe種zhong方fang法fa在zai加jia速su和he減jian速su時shi具ju有you良liang好hao的de電dian機ji扭niu矩ju控kong製zhi，當dang控kong製zhi器qi移yi動dong至zhi零ling位wei時shi很hen可ke能neng出chu現xian慣guan性xing滑hua行xing。然ran而er，這zhe種zhong控kong製zhi方fang法fa低di速su時shi表biao現xian糟zao糕gao，電dian阻zu階jie躍yue時shi扭niu矩ju會hui突tu變bian，浪lang費fei大da量liang能neng量liang，且qie係xi統tong要yao求qiu頻pin繁fan定ding期qi維wei護hu。

　　用現代驅動器係統代替滑環電機時，表現也令人失望。圖1展示了傳統速度控製驅動器係統的性能狀況
，幾乎無法控製負載晃動。

　　速度控製回轉驅動器

　　線性速度斜線

　　回轉電機速度

　　抓鬥速度

　　圖1 速度控製

    回轉驅動器

　　為解決這一問題，艾默生CT開發了一款無需PLC的優化控製方案，該方案主要針對晃動負載的起重驅動。

　　回轉控製係統能夠實現速度和電機扭矩的驅動控製。速度控製對於低速精確定位非常重要。該係統也可謂補償風力對負載的影響。

　　扭矩控製對搖擺控製至關重要。此時，驅動器必須能預計負載的運動並進行補償。將控製器回零，運動可有效滑行，以抑製負載的晃動（圖2）。

　　速度控製回轉驅動器

　　Time (Senconds)

　　回轉電機速度

　　抓鬥速度

　　線性速度斜線

　　圖2 艾默生CT回轉控製

　　如果有現成的改造軟件
，有兩種使用艾默生CT驅動器的改造選項
；如果沒有現成的改造軟件，即可用艾默生CT驅動器本身的集成軟件進行改造。無論采用哪種改造，都可微調係統以滿足起重機驅動要求，從而構成一個高效的方案。

　　抓鬥控製

　　提升運動由兩個Unidrive交jiao流liu驅qu動dong器qi控kong製zhi。一yi個ge驅qu動dong器qi驅qu動dong提ti升sheng動dong作zuo
，而er另ling一yi個ge驅qu動dong抓zhua鬥dou閉bi合he動dong作zuo。兩liang個ge驅qu動dong器qi都dou在zai一yi個ge閉bi環huan控kong製zhi中zhong運yun行xing，該gai閉bi環huan控kong製zhi配pei備bei有you標biao準zhun增zeng量liang編bian碼ma器qi而er無wu需xu附fu加jia傳chuan感gan器qi。使shi用yong抓zhua鬥dou控kong製zhi軟ruan件jian
，可ke控kong製zhi從cong零ling至zhi最zui大da提ti升sheng速su度du間jian所suo有you速su度du的de運yun動dong，包bao括kuo提ti升sheng/閉合和提升/打開、降下/閉合和降下/打開
、抓鬥插入散貨中
、以及應用標準增量編碼器控製提升和閉合驅動間的同步。其他特性包括高速（電機磁場弱化）空載（1.5倍基本電機速度）
，抓鬥打開和閉合位置“自學習”功能。（打開和閉合位置都將存儲在可選模塊（UD70）的永久存儲器中，該存儲器位於驅動器內），負載的平衡通過閉合抓鬥和提升重型設備到/離船來控製。

　　升降控製

　　升降運動與回轉運動的控製方法相似，但升降運動控製需要使用限位開關。

　　Unidrive模塊化驅動器――高級Unidrive SP技術的最新產品――尤其適合浮動式抓鬥起重應用，由於不需使用附加PLC從而節省了成本。該設計同時能滿足起重機生產商（標準尺寸，易於編程且高效節能）和用戶（可靠性強、操作靈活、維護簡易
、安全性高且備件要求低）雙方的要求。

　　主要優勢

　　l       提升了起重機生產效率

　　l       無需PLC，節省了成本

　　l       易於編程

　　l       高效節能

　　l       可靠性強，靈活性高

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