Pamatech System AG 公司總部位於瑞士的阿福爾特恩（近蘇黎世）
，專業從事食品工業方麵的包裝機械和特種設備。除了用於各種食品的一次和二次包裝的裝箱和專用組裝機器之外
，這家擁有 25 年曆史的公司提供的廣泛產品係列還包括用於處理各種情況的機器 — 從搬運烤盤到包裝肉卷。Pamatech System 總經理 David Weber 在解釋其商業模式時說道：“我們經常接受極具挑戰性的項目，這些項目我們的許多競爭對手都不敢嚐試。”

PC 控製為 Pamatech 帶來了良好的開放性和靈活性

如果必須要處理多種商品和產品
，以及經常要變換包裝材料，則包裝機械必須具有極大的靈活性。“例如
，我們已經研發的封盒機，它不僅可以包裝不同幾何形狀的大型產品，而且還可以處理不同形狀（圓形
、橢圓形、方形
、雙包等），隻需輕輕按下按鈕即可在一分鍾之內自動轉換。基於 PC 的自動化係統通過直接將格式數據與上位作業數據直接鏈接的方式將這一功能擴展到一個更高的水平。Beckhoff 的PLC 控製技術集成了運動控製，甚至 HMI
，提供了一個高度靈活的解決方案。”David Weber 解釋並繼續補充道：“我們選擇 Beckhoff 自(zi)動(dong)化(hua)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)的(de)一(yi)個(ge)重(zhong)要(yao)原(yuan)因(yin)是(shi)它(ta)在(zai)驅(qu)動(dong)器(qi)選(xuan)擇(ze)方(fang)麵(mian)的(de)良(liang)好(hao)開(kai)放(fang)性(xing)。我(wo)們(men)的(de)許(xu)多(duo)客(ke)戶(hu)都(dou)擁(yong)有(you)其(qi)偏(pian)愛(ai)的(de)驅(qu)動(dong)器(qi)供(gong)應(ying)商(shang)，因(yin)此(ci)，重(zhong)要(yao)的(de)是(shi)我(wo)們(men)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)平(ping)台(tai)具(ju)有(you)集(ji)成(cheng)第(di)三(san)方(fang)係(xi)統(tong)的(de)真(zhen)正(zheng)的(de)開(kai)放(fang)性(xing)。在(zai)機(ji)器(qi)層(ceng)麵(mian)上(shang)，我(wo)們(men)可(ke)以(yi)使(shi)用(yong)任(ren)何(he)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)或(huo)大(da)型(xing)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)，不(bu)會(hui)對(dui)高(gao)級(ji)編(bian)程(cheng)有(you)什(shen)麼(me)影(ying)響(xiang)。這(zhe)意(yi)味(wei)著(zhe)我(wo)們(men)的(de)專(zhuan)家(jia)可(ke)以(yi)用(yong)高(gao)級(ji)語(yu)言(yan)編(bian)程(cheng)，因(yin)此(ci)完(wan)全(quan)獨(du)立(li)於(yu)下(xia)位(wei)驅(qu)動(dong)係(xi)統(tong)。”正如 David Weber 進一步解釋的那樣，編程任務的複雜性用可以理解的代碼來表示也是很重要的，這樣，Pamatech 無需依賴任何外部的專家

，和以前一樣。

通過 TwinCAT 運動學變換功能庫集成機器人控製技術

目前
，Pamatech 正在進行的是瑞士 Coop Cooperative — 它還經營食品市場 — 的一個項目，開發一台用於給酥皮糕點盒灌裝香濃奶油的機器。“到現在為止
，奶油角一直是人工灌裝的。為了全自動完成此任務
，我們工廠計劃使用一台 Delta 運動學機器人。”David Weber 描述道。“我們麵臨的挑戰主要是糕點盒的尺寸不同，它們都必須在最後都灌裝好奶油且灌裝的奶油都保持在同一水平 — 在指定的公差範圍內 — 在將奶油塗抹在糕點邊緣時
，奶油不會塌下去或分離。”Pamatech 通過仔細定位和定向糕點如何送入機器的方式解決了這一問題，然後使用 Delta 機ji器qi人ren從cong頂ding端duan開kai始shi進jin行xing灌guan裝zhuang。除chu了le與yu連lian續xu運yun動dong的de輸shu送song帶dai同tong步bu之zhi外wai，機ji器qi人ren必bi須xu在zai不bu損sun壞huai其qi精jing致zhi表biao麵mian的de前qian提ti下xia圍wei繞rao每mei個ge糕gao點dian的de邊bian緣yuan進jin行xing圓yuan周zhou運yun動dong。工gong廠chang工gong程cheng師shi麵mian臨lin的de進jin一yi步bu挑tiao戰zhan是shi實shi現xian客ke戶hu所suo需xu的de灌guan裝zhuang率lv並bing將jiang成cheng本ben控kong製zhi在zai預yu算suan內nei。David Weber 很明顯對其灌裝機非常滿意
，它仍處於進一步開發中：“我們的試驗灌裝已經取得了一些令人鼓舞的成果。所需的灌裝深度使用 Baumer 超聲波傳感器提供的高度測量功能實現。”

Pamatech 的機器使用了一台符合食品行業嚴格的衛生要求的Majatronic Delta 機器人。David Weber 解釋了機器人是如何集成到自動化平台中的：“這是由 Beckhoff 的伺服電機和伺服驅動器控製。係統還包含了采用不鏽鋼外殼並通過 EHEDG 認證的 AM8831 電機。為了將 Delta 機器人集成到控製係統平台中，我們使用了 TwinCAT Kinematic Transformation 軟件庫（TS5112）。”TwinCAT NC I 通過在 G 代(dai)碼(ma)中(zhong)指(zhi)定(ding)的(de)所(suo)需(xu)輪(lun)廓(kuo)提(ti)供(gong)了(le)一(yi)個(ge)靈(ling)活(huo)的(de)灌(guan)裝(zhuang)過(guo)程(cheng)描(miao)述(shu)，從(cong)而(er)可(ke)以(yi)編(bian)程(cheng)各(ge)種(zhong)灌(guan)裝(zhuang)方(fang)式(shi)。除(chu)了(le)奶(nai)油(you)角(jiao)之(zhi)外(wai)，一(yi)個(ge)額(e)外(wai)的(de)進(jin)料(liao)和(he)灌(guan)裝(zhuang)方(fang)案(an)使(shi)得(de)機(ji)器(qi)能(neng)夠(gou)將(jiang)餡(xian)料(liao)管(guan)成(cheng)小(xiao)圓(yuan)蛋(dan)撻(ta)，或(huo)者(zhe)給(gei)甜(tian)甜(tian)圈(quan)填(tian)上(shang)濃(nong)香(xiang)奶(nai)油(you)。該(gai)程(cheng)序(xu)與(yu)灌(guan)裝(zhuang)角(jiao)時(shi)用(yong)到(dao)的(de)程(cheng)序(xu)一(yi)樣(yang)
，所(suo)不(bu)同(tong)的(de)是(shi)不(bu)需(xu)要(yao)灌(guan)裝(zhuang)這(zhe)麼(me)深(shen)，且(qie)盒(he)子(zi)在(zai)輸(shu)送(song)帶(dai)上(shang)不(bu)必(bi)如(ru)此(ci)精(jing)確(que)地(di)呈(cheng)現(xian)或(huo)定(ding)向(xiang)David Weber 進一步解釋了這一點：“為(wei)了(le)解(jie)決(jue)這(zhe)個(ge)任(ren)務(wu)，我(wo)們(men)有(you)兩(liang)個(ge)安(an)裝(zhuang)在(zai)進(jin)入(ru)的(de)皮(pi)帶(dai)上(shang)的(de)視(shi)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)，用(yong)於(yu)檢(jian)測(ce)每(mei)個(ge)糕(gao)點(dian)盒(he)的(de)精(jing)確(que)位(wei)置(zhi)。有(you)了(le)這(zhe)些(xie)傳(chuan)送(song)坐(zuo)標(biao)
，機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)以(yi)準(zhun)確(que)地(di)進(jin)行(xing)灌(guan)裝(zhuang)。“

由於我們模塊化係統方案，機器提供了足夠的靈活性
，可在它應用中重複使用。”David Weber 補充道。“一旦訂單或批處理完成後，我們可以根據需要重新改裝該係統。必要的格式修改隻需通過修改軟件即可完成。”