作為金屬加工行業中的一家合同承包製造商
，瑞士公司BruggliIndustrie直zhi到dao現xian在zai還hai在zai使shi用yong視shi覺jiao檢jian測ce係xi統tong來lai檢jian測ce衝chong壓ya件jian。為wei了le增zeng強qiang質zhi保bao能neng力li，縮suo短duan訂ding貨huo至zhi交jiao貨huo的de時shi間jian
，視shi覺jiao檢jian測ce係xi統tong已yi經jing被bei換huan成cheng了le一yi套tao全quan自zi動dong測ce試shi單dan元yuan，該gai單dan元yuan配pei備bei有you先xian進jin的de圖tu像xiang處chu理li係xi統tong
，用yong於yu ATS Automation 公司的光學檢測係統。Beckhoff的集成式 PC 控製係統確保精確的測試順序和使用 Delta 機器人實現高動態工件搬運。

社會型企業Bruggli總部設在瑞士的羅曼斯霍恩

，員工約有 650 人，重視殘疾人的職業技能培訓、繼續教育和就業。BruggliIndustrie工業部們員工人數約占公司員工總數的一半，除了生產其自己的產品（如便攜式狗籠和自行車拖車）之zhi外wai
，主zhu要yao為wei金jin屬shu加jia工gong行xing業ye提ti供gong製zhi造zao和he裝zhuang配pei服fu務wu。為wei了le能neng夠gou滿man足zu越yue來lai越yue高gao的de質zhi量liang標biao準zhun，之zhi前qian在zai製zhi造zao過guo程cheng中zhong使shi用yong的de視shi覺jiao檢jian測ce係xi統tong被bei替ti換huan成cheng一yi個ge全quan自zi動dong測ce試shi單dan元yuan。該gai單dan元yuan由you總zong部bu位wei於yu瑞rui士shi聖sheng加jia倫lun的de ATS Automation 公司開發
，由於該公司在工程、控製和驅動技術以及圖像處理領域都擁有深厚的背景，因此，能夠一站式為客戶提供一體化解決方案。

通用和方便拆卸的測試單元

用於汽車行業的特種衝壓件使用Bruggli係統進行檢測。然而，測試單元實際上是為普遍使用而開發的，如 ATS 首席執行官 Andreas Tobler 解釋的那樣：“基本單元布局，即工件的進給、測試單元包含測試站和 Delta jiqirenyijixiezaichuansongdai，beishejichengqitagongjianyenenggouyijiaoshaodezhuanhuangongzuoliangjinxingjianzha。weiyixuyaoxiugaideshidaobinghuochouxijiachiqi，dangran，haiyouguochenghuotuxiangchuliruanjian。”

Delta 機器人負責測試工件的所有搬運工作，以便檢測是否有衝孔和磨削誤差、劃痕以及鑽孔中是否有灰塵和異物。在Brugglidexitongzhong

，shouxiancongjinliaodaiquchuchongyajianbingfangdaoqianmiandeceshizhanzhong
，zainali，tatongguoyigeganyingjiejinchuanganqijianzhayouyuwuliaozhongcunzaiquekouyinqidewucha。ciwai
，huichentongguozhendongheyasuokongqipenzuiqingchu。jiexialaishizaiceshizhanshangjinxingbiaomianjiance，dingbuhedibuzhongjianyouyigezhefanzhan。zhehuidailaisangejieguo，meigejieguodoumanzu 30 項測試標準，它們由圖像處理係統進行分析


，並作為最終結果傳送給控製係統。Delta jiqirengenjuzheyishuzhijiangceshigongjianfangzailianggexiezaichuansongdaideqizhongyigeshang，qizhongyitiaochuansongdaishifanghegedegongjianhexuyaozaicijiancedegongjian，lingyitiaoshihengxiangfeipintongdaofangbaofeidegongjian。ciwai，maduobaohan 11 個衝壓件
，每個衝壓件都在“合格的工件”輸送帶上成形，以便在相應的運輸紙箱上進行包裝。

據 Andreas Tobler 所述，其中一個特點是六邊形單元設計：“這種建造方法允許打開所有的麵，可以更好地訪問測試單元內部。Delta 機(ji)器(qi)人(ren)位(wei)於(yu)中(zhong)心(xin)位(wei)置(zhi)，能(neng)夠(gou)將(jiang)機(ji)器(qi)人(ren)夾(jia)持(chi)器(qi)以(yi)任(ren)何(he)給(gei)定(ding)的(de)作(zuo)業(ye)高(gao)度(du)移(yi)動(dong)到(dao)單(dan)元(yuan)內(nei)部(bu)的(de)各(ge)個(ge)位(wei)置(zhi)。此(ci)外(wai)，附(fu)加(jia)的(de)測(ce)試(shi)站(zhan)可(ke)在(zai)設(she)定(ding)模(mo)式(shi)中(zhong)被(bei)轉(zhuan)出(chu)去(qu)
，從(cong)而(er)增(zeng)加(jia)了(le)可(ke)訪(fang)問(wen)性(xing)。”BruggliIndustrie公司金屬職業技術&培訓主管UrsBuschor就另一個方麵進行了補充：“這一結構大大簡化並加速了係統的清潔工作。另外
，在人體工學方麵，適合控製櫃安裝的 CP6203 麵板型 PC 用作操作界麵，它可以非常靈活地移動，在其安裝臂上進行幾乎 360 度的旋轉。這樣麵板就總是觸手可及，但不會擋道，例如在維護工作期間。”

運動學功能庫用於實現簡單、高效的工程工作

適合控製櫃安裝的 CP6203 麵板型 PC 配備 19 英寸觸摸屏，采用 Intel® Core™ 2 Duo 處理器（2.26 GHz）
，用作控製計算機和 HMI，操作係統采用的是 Windows XP，控製軟件使用的是TwinCAT NC I。Andreas Tobler 論述道：“對我們來說，主要優點是預配置的機器人運動學功能，它能夠顯著簡化工程過程。TwinCAT運動學轉換功能庫（級別 3）為一個 Delta 機器人提供了一個性能卓越的解決方案，特別是，如在我們這種情況下，當它被設計用於以高速度、高效地輸送工件，並具有比較簡單的機構。在大約三年前開發過程開始時，Beckhoff是唯一一家能夠提供開放式控製係統的供應商，有了Beckhoff之後，所有的要求都可以使用根據我們自己的Delata機器人機構量身定製的特定運動學模塊得到滿足。”

由於TwinCAT的靈活性，在軟件方麵
，也有足夠的個性化調整空間。因此，Delta 機器人的位置不是像往常一樣通過 NC 程序控製，而是直接通過TwinCAT PLC 在軟件中控製。Andreas Tobler 繼續分析道：“從概念角度看
，我們希望由 PLC 控kong製zhi整zheng個ge測ce試shi單dan元yuan。為wei此ci編bian程cheng了le一yi個ge特te殊shu功gong能neng塊kuai
，以yi便bian直zhi接jie指zhi定ding所suo有you位wei置zhi。此ci外wai，對dui於yu工gong程cheng設she計ji來lai說shuo
，一yi次ci參can數shu設she置zhi即ji已yi足zu夠gou。這zhe一yi方fang案an顯xian著zhu簡jian化hua了le順shun序xu控kong製zhi。例li如ru，可ke以yi通tong過guo用yong於yu機ji器qi人ren示shi教jiao的de操cao作zuo界jie麵mian輕qing鬆song移yi動dong到dao位wei並bing固gu定ding
，而er無wu需xu修xiu改gai NC 程序。”

五個伺服電機和兩個步進電機軸用於動態實施位置規定：三個雙通道伺服驅動器 AX5206 用於移動三個機器人軸或兩個表麵檢測站的轉台
，通過三個 AM3033 和兩個 AM3022 伺服電機來實現。除此之外
，兩個 EL7031 步進電機端子模塊和 AS1000 步進電機控製中間折返站

，還有兩個 EK1100 EtherCAT耦合器和總共 55 個EtherCAT端子模塊用於處理 I/O 數據。

PC 控製用作集成式控製架構

按照 ATS 公司開發人員 Rene Meili的看法，PC 控kong製zhi通tong過guo其qi僅jin集ji成cheng了le機ji器qi人ren運yun動dong學xue的de集ji成cheng式shi控kong製zhi架jia構gou提ti供gong了le巨ju大da的de優you勢shi。此ci外wai
，他ta還hai指zhi出chu



，機ji器qi的de安an全quan性xing也ye是shi整zheng個ge係xi統tong的de一yi個ge組zu成cheng部bu分fen，通tong過guoBeckhoff的TwinSAFE安全解決方案保障：“麵板型 PC 執行所有控製和可視化任務，從用戶友好的操作到 Delta 機器人。因此，無需單獨的機器人和安全控製器。這種通用集成的控製架構簡化了工程工作，降低了解決方案的總體成本。”

Andreas Tobler 證實了 PC 控製技術的優點：“為了確保優化每個作業狀態中的機器安全
，我們選擇了全麵的TwinSAFE安全解決方案。該解決方案由 EL6900 TwinSAFE PLC、四個 EL1904 TwinSAFE數字量輸入端子模塊和一個 EL2904 TwinSAFE數字量輸出端子模塊組成。此外，還有用於 AX5206 伺服驅動器的 AX5805 TwinSAFE驅動選項卡。用於緊急停止（STO）的安全功能和安全門監測以這種方式實施。這裏
，EtherCAT為我們帶來了很多好處，EtherCAT在很大程度上不僅具有高性能，而且具有通用數據通訊的優點。我們一開始的目標是采集 I/O 數據、解決安全問題，並同步驅動器與一個綜合的總線係統。BruggliIndustrie公司質量&服務團隊經理 Giuseppe Pennimpede說道：“TwinCAT HMI 的de使shi用yong帶dai來lai很hen多duo優you點dian，因yin為wei，多duo虧kui了le無wu縫feng集ji成cheng的de可ke視shi化hua係xi統tong，可ke以yi普pu遍bian提ti供gong所suo需xu的de變bian量liang，無wu需xu導dao出chu或huo導dao入ru數shu據ju。因yin此ci
，例li如ru，變bian量liang的de修xiu改gai可ke以yi快kuai速su和he無wu誤wu差cha地di完wan成cheng。”

小結:

?  機器人技術和搬運解決方案 - 控製和驅動技術用於測試單元中的 Delta 機器人

?  為客戶帶來的好處 - 通過集成式控製係統簡化了工程工作

?  PC 控製結構

      □ TwinCAT運動學轉換功能庫：提供機器人功能，參數設置簡單

      □ TwinSAFE：優化每個作業狀態中的機器安全

更多信息，請見http://www.beckhoff.com.cn/cn/applicat/default.htm

歡迎關注倍福官方微信