荷蘭初創企業AvL Motion推出了一款可完全自主式選擇性收獲白蘆筍的機器。在尋找用於控製高度的超聲波傳感器過程中

，該公司發現了圖爾克支持IO-Link技術的RU40U。通過後續進一步合作，AvL Motion在其車輛中集成了更多傳感器技術，包括微型電感式接近開關、精密編碼器以及LE550激光傳感器和堅固的Li500-Q25直線位移傳感器。AvL還使用圖爾克的TN-Q14 RFID讀寫頭來識別收獲模塊，並使用TBEN-S2-4IOL緊湊型I/O模塊將IO-Link信號傳輸至PLC。

無需附件
，安裝方便

2019年德國的蘆筍收獲量就達122,000噸。作為歐洲最大的蘆筍生產國，德國的蘆筍種植麵積超過22,000公gong頃qing。然ran而er
，在zai達da到dao餐can桌zhuo前qian

，這zhe種zhong蔬shu菜cai通tong常chang需xu要yao費fei力li地di從cong農nong地di采cai收shou。農nong場chang主zhu雇gu傭yong東dong歐ou和he南nan歐ou的de工gong人ren來lai收shou獲huo蘆lu筍sun。然ran而er，近jin年nian來lai蘆lu筍sun收shou獲huo出chu現xian了le一yi個ge重zhong大da問wen題ti，那na就jiu是shi越yue來lai越yue難nan找zhao到dao季ji節jie性xing工gong人ren。荷he蘭lan工gong程cheng谘zi詢xun公gong司siAvL Motion決心從事蘆筍收獲機的開發。曆經3年的探索，如今這家來自Noord-Brabantdechuchuangqiyexuanbuyanfachushoukuanquanzizhushixuanzexingshouhuojiqiren。tamenshiyongjingweitiaodechuanganqihekongzhijishushengchanchugaokejiyangji。zaijijiangdaolaideshouhuojijie，kehujiukeyishiyongzhezhongjiqi。

目標：選擇性收獲機

公司創始人Arno van Lankveld在一家蘆筍農場長大，因此對他所喜愛的這種蔬菜的收獲所麵臨的挑戰認識深刻：“蘆筍植株會生長出許多朝不同方向的莖，因此收獲起來尤其困難。”

tongchangzhicaishouzhexieyijingpotudenenjing，erqitajingzebaoliuzaizhongzhichuangzhong，zaiheibaigerelvboxiamianjixufayu。daomuqianweizhi，jiancenaxielusunshiheshangshixiaoshourengzhinengtongguorouyanlaipanding。shouhuojimianlingezhonggeyangdewenti
，liruzaixiangtonggaodushanghuishougesuoyoulusunjing，huoyunxingsudumandeng。

現在
，AvL Motion完美地解決了這些問題，推出了選擇性蘆筍收獲機器人。這款收獲機以高達3.6千米/小時的恒定速度運行，能夠自主檢測蘆筍尖、切割蘆筍莖、將其從土壤拔出並轉移到傳送帶。僅一個工人即可完成操作；該工人負責將裝載區域的作物分揀到貨箱中、遠程控製機器在每行末端的轉向，以及在機器的卷繞裝置上覆蓋隔熱鋁箔。“該機器人有望減少83%的勞動力需求。”據van Lankveld估計。

使用帶IO-Link接口的超聲波傳感器進行高度控製

除了依靠7位同事的創新精神，這種複雜的自動化運行尤其需要正確的技術。例如，僅使用1個超聲波傳感器會在實際應用中帶來問題

，因此電氣工程師兼軟件開發員Jordi Hutjens從圖爾克的RU40U超聲波傳感器身上找到替代解決方案。AvL Motion使用2個帶IO-Link接口的RU40U傳感器來測量蘆筍床與機器的氣動控製型內部框架間的距離。盡管下層土壤較髒或被雨水侵蝕，傳感器仍能穩定測量高度（高度可以在HMI上設置）。

AvL總裁Arno van Lankveld

”圖爾克出色的產品質量和快速響應能力讓我們印象深刻。我們將繼續與其就其他組件進行合作“。

取代依賴經驗的肉眼識別

AvL Compact S1560的(de)收(shou)獲(huo)過(guo)程(cheng)是(shi)動(dong)態(tai)變(bian)化(hua)的(de)。一(yi)旦(dan)機(ji)器(qi)完(wan)成(cheng)定(ding)位(wei)並(bing)開(kai)始(shi)運(yun)行(xing)
，就(jiu)會(hui)掃(sao)描(miao)土(tu)壤(rang)的(de)表(biao)麵(mian)。蘆(lu)筍(sun)尖(jian)的(de)精(jing)確(que)位(wei)置(zhi)通(tong)過(guo)使(shi)用(yong)激(ji)光(guang)傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)額(e)外(wai)的(de)光(guang)電(dian)過(guo)程(cheng)，由(you)主(zhu)控(kong)製(zhi)器(qi)檢(jian)測(ce)。其(qi)中(zhong)的(de)具(ju)體(ti)細(xi)節(jie)仍(reng)是(shi)這(zhe)家(jia)初(chu)創(chuang)企(qi)業(ye)的(de)秘(mi)密(mi)；唯一的基本需求是土壤中沒有雜草。在收獲過程中
，數量不一的收獲模塊圍繞機器人內部的圓形軌道移動。這包括12個約25厘米高的料盒。它們按照機器人的速度進行調節
，並控製插入、收割和夾取的整個過程。

在目標與收獲模塊之間進行微調

kongzhiqibujinxuyaosuoxuanlusundezuobiaolaiweitiaoshouhuoguocheng
，haixuguanyumokuaiweizhiheyidongdelianxuxinxiliu。shouxiantahuizhaxundangqianhuancunquzhongyouduoshaogeliaohe，liruyouduoshaogechuyutingliuweizhideng，ranhoudangqianjiancedaolusundehezihuibeihuilujiancedao。duici
，AvL使用小型的BI3-M08K電感式傳感器進行檢測。而對收獲模塊的精確識別則通過RFID技術實現
，即圖爾克TN-Q14 HF讀寫頭

，該讀寫頭可以讀取每個料盒上的獨特編碼。此外，位置檢測通過旋轉編碼器實現。“該編碼器在緩存區中旋轉。可以指示料盒位於20 mm還是30mm高度。”AvL研發員Hutjens解釋道。一旦收獲機啟動回路，料盒就會通過NI10U-M12 uprox接近開關，這將觸發PLC啟動針對收獲過程的計時器的運行。為了在機器運動時同步料盒的運動

，需要進行這種多層次的準備工作。

youyulusunjianbuhuizhengqishengchang，shouhuomokuaichuleyanyuanxingguidaoyidongwai，haikezuoyouyidong。youyuyasuokongqiqudonghuidaozhilingdianjimiaodeyanchi，erweilequebaoliaohedezhengqueduiqi，PLC會獲取到模塊初始位置和目標位置間的距離信息。

在收獲季節之初交付

AvL Motionzhengminglechuchuangqiyebingbushizhinengcongshiruanjianlingyuhuoxiangguandeshuzihuaredianyewu。tongshi
，gaigongsihaifenxianglexuduochuangyegongsideganshouhetiyan，baokuocongzuichudejiejuekehuxuqiu，zhidaojishituichugongnengxingzhongduanchanpinlaimanzukehuqiwang。duiyuAvL而言
，“及時”意味著要趕上即將到來的蘆筍收獲季節。經過連續數月的細致工作

，該工程谘詢企業為Venlo的Neessen B.V.供應了首個收獲機。根據創始人Arno van Lankveld所述
，該機器人在未來將無需操作員控製。“但目前，我們還是優先專注於解決蘆筍農場主的緊迫需求。”