高速、高性能控製技術

　　助力實現高效可靠操作

　　蔚來汽車是一家全球化的智能電動汽車公司，於 2014 年 11 月 25 日正式成立，蔚來旗下在售車型包括智能電動旗艦 SUV ES8、智能電動全能 SUV ES6、智能電動轎跑 SUV EC6、智能電動旗艦轎車 ET7，以及智能電動轎跑 ET5。蔚來旗下產品還包括 NIO Power，它是一款依托蔚來能源雲技術，通過蔚來移動充電車
、充電樁、換電站和道路服務團隊
，為用戶提供全場景加電服務的能源服務體係。蔚來在第二代換電站中采用了倍福基於PC的控製技術，包括 CX5130 嵌入式控製器、強大的 TwinCAT 3 軟件平台、高速 EtherCAT 現場總線及相應的 EL 係列 I/O 端子模塊。倍福技術具有標準化、開放性和兼容性優勢，加上快速專業的技術支持服務

，為換電站安全和高效的運行保駕護航。

　　直接更換電池，無需等待充電

　　電動車大多放在家裏或辦公室充電，但充電耗時較長。隨著全球新能源汽車銷售比重的不斷上升
，尤其是在中國，裏程焦慮、補能焦慮和購置成本依然是消費痛點。因此，更換電池是比現場充電更有優勢的解決方案。

　　蔚wei來lai是shi國guo內nei換huan電dian模mo式shi的de先xian驅qu與yu推tui動dong者zhe

，為wei了le實shi現xian換huan電dian，在zai車che輛liang設she計ji之zhi初chu，蔚wei來lai便bian將jiang電dian動dong車che的de車che身shen和he電dian池chi包bao分fen開kai
，確que保bao換huan電dian便bian利li，統tong一yi電dian池chi規gui格ge，鋪pu設she換huan電dian站zhan。蔚wei來lai用yong戶hu將jiang距ju離li換huan電dian站zhan 3 公裏以內的住宅稱為“電區房”。蔚來的目標是爭取到 2025 年
，90% 的用戶住房都能變成“電區房”。2021 年底，蔚來換電站總數已經超過 700 座；2022 年到 2025 年，蔚來計劃在中國市場每年新增 600 座換電站。到 2025 年底
，蔚來換電站全球總數將超 4000 座

，其中中國以外市場的換電站約 1000 座。

　　蔚來第二代換電站擁有超過 1400 xiangzhuanli
，weiyonghutigongjizhijiadiantiyan，mandianchufajinxuyaoyishougedeshijian。meicihuandiandouhuijinxingsandianzijian
，quebaozhengchehedianchishizhongchuyuzuijiazhuangtai。dangdiandongqichexuyaojinxinghuandianshi
，daihuandiandediandongqichetingfangzaihuandianpingtaidetingchedizuoshang。jingguoqichedingweixitongdingweihou
，tongguojushengzhuangzhijiangdiandongqichejushengdaoyidinggaodu。huandianxitongcongchongdianpingtaihuoquchongmandiandedonglidianchi，yidongdaodiandongqichexiafang，jinxingdianchigenghuan

，ranhoujiangquxiadedidianliangdianchisongruchongdianpingtaikaishichongdian。zhenggehuandianguochengdouyoubeifujiyu PC 的控製係統進行控製和監測，控製係統與上層雲服務係統進行通信與信息交互，實時傳遞站點當前車輛及設備的狀態信息。

　　高性能硬件和軟件助力實現高速通信

　　蔚來換電站中使用的一台 CX5130 嵌入式控製器，插接的是 EtherCAT 端子模塊

　　蔚來在第二代電池更換站中采用了 CX5130 嵌入式控製器
、TwinCAT 3 軟件平台
、EtherCAT 端子模塊和超高速 EtherCAT 通信。適合 DIN 導軌安裝、搭載雙核處理器的無風扇型嵌入式控製器 CX5130 用於處理數百個 I/O 信號
，同時控製換電站中的多個伺服軸。嵌入式控製器配備的 1 秒鍾 UPS 功能用於在掉電情況下備份持久性係統關鍵數據。CX5130 采用寬溫設計，運行和存儲溫度分別為 -25…+60 °C 和 -40…+85 °C
，滿足北方寒冷以及南方炎熱的各種極端環境。蔚來非常欣賞 TwinCAT 具有的高度開放性和兼容性特點。這樣就可以安裝當前主流的數據庫軟件，通過 TwinCAT Database Server 存儲換電站的運行數據。TwinCAT 3 集成在 Visual Studio® 中
，支持 IEC61131-3 麵向對象編程，也支持通過 C/C++ 和使用 MATLAB®/Simulink® 進行編程。

　　由於 TwinCAT 是一個具有 PLC 和 NC PTP 功能的模塊化軟件平台，為在同一台 CX5130 嵌入式控製器上實現 PLC 和運動控製提供了一個集成式解決方案，運動控製和邏輯控製之間的數據交換更直接
、快速。TwinCAT NC PTP 支持基於 PLCopen 的標準化運動控製功能塊，具有多軸耦合聯動和凸輪等功能，最多可控製 255 根伺服軸。因此
，TwinCAT 3 NC PTP 比傳統的運動控製器更加靈活和強大。TwinCAT 3 實時核可以實現最快 50 微秒的任務周期，加上高速 EtherCAT 通信總線，確保了換電站眾多伺服軸的實時性和同步性要求。TwinCAT 3 Scope View 能夠實時監測和記錄換電過程中包括伺服軸運動軌跡、力矩大小在內的各種運行數據信息。

　　EtherCAT 高密度 I/O 模塊 EL1809 和 EL2809 使得布局非常緊湊，幫助換電站控製櫃節省了大量空間。總而言之，倍福豐富的 I/O 產品線涵蓋了所有所需的信號類型。作為全球通信標準，通過 EtherCAT 協議不僅能夠使用倍福 I/O 產品係列中的各種接口快速采集和輸出信號

，而且還可以很方便地集成第三方組件。此外
，EtherCAT 總線幾乎支持任何網絡拓撲結構，包括線型、星型或樹型結構等。

　　　結論

　　“weilaidedierdaihuandianzhanyoushubaigexuyaojiancehekongzhideshujudian，baokuocheliangdejushenghedianchidechaixieanzhuangdengfuzadegongyiguocheng，tamenxuyaoshejidaoduozhouliandong、力矩控製等
；以及遠程升級和無人值守等操作。”NIO Power 的技術經理鄭飛飛介紹道。“換電站采用的是搭載雙核 CPU 的 CX5130 嵌入式控製器，加上 TwinCAT 3 ruanjianpingtaidebiaozhunhuahemokuaihuasheji

，manzuhuandianzhandeduogekongzhisuanfarenwuheshujudecaijixuqiu。ciwai，tahaikeyijichengtongyongdeshujukuruanjiancunchugaofenbianlvhedarongliangdechelianghuandianguochengshuju。chule EtherCAT 之外
，還有多種像 Modbus 這樣的通用現場總線接口都具有很高的兼容性，便於集成如傳感器等第三方設備。其 BOOT 程序的升級方式易於融入到空中下載技術（OTA）係統中，不需要重啟換電站中的 CX5130 嵌(qian)入(ru)式(shi)控(kong)製(zhi)器(qi)就(jiu)能(neng)完(wan)成(cheng)程(cheng)序(xu)從(cong)雲(yun)端(duan)遠(yuan)程(cheng)升(sheng)級(ji)。良(liang)好(hao)的(de)事(shi)件(jian)記(ji)錄(lu)記(ji)錄(lu)功(gong)能(neng)便(bian)於(yu)遠(yuan)程(cheng)分(fen)析(xi)和(he)診(zhen)斷(duan)，不(bu)需(xu)要(yao)技(ji)術(shu)人(ren)員(yuan)前(qian)往(wang)客(ke)戶(hu)現(xian)場(chang)，從(cong)而(er)節(jie)省(sheng)寶(bao)貴(gui)的(de)人(ren)力(li)成(cheng)本(ben)和(he)時(shi)間(jian)成(cheng)本(ben)。”鄭飛飛經理總結道。

　　關於德國倍福                                        

　　倍福（Beckhoff）公司總部位於德國威爾市。作為全球自動化技術的驅動者，倍福定義了自動化領域的許多國際標準。公司所生產的工業 PC、現場總線模塊、驅動產品和TwinCAT自動化軟件構成了一套完整的、相互兼容的控製係統，可為各個工控領域提供開放式自動化係統和完整的解決方案。倍福於1997年進入中國市場，致力於幫助製造企業提升競爭優勢，加速轉型升級。倍福在業內享有“創新引擎”的美譽，公司所倡導的PC控製技術具有良好的開放性
，將IT技術、互聯網和自動化技術完美融合
，助力實現工業 4.0 和智能製造。憑借領先的技術優勢和豐富的行業知識，倍福的創新產品和解決方案廣泛應用於風力發電、半導體、光伏太陽能

、電子製造、金屬加工、包裝機械、物流輸送以及樓宇自控等眾多領域。                                        

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