中達電通股份有限公司               李  偉   李  強

摘  要：suizhetaidajidianzidonghuapingtaidezhengtipeitaojichenggongnengxingriyitigao，gongnengyuelaiyuequan
，zaigeikehutigongchanpinkongzhixitonggongnengxuanzejishiyongyuelaiyuefangbianjiyuelaiyueduoyanghua。benwenzhuyaojieshaotaidachanpinzaichaoshengboquanzidongqingxishebeideyingyong。xiangmujiehegongyifenxiduiyuchengxukongjianyouhuashejigeichubijiaoxizhidetaolun。

關鍵詞：超聲波清洗  算法思路    程序空間優化設計    

    某mou超chao聲sheng波bo設she備bei有you限xian公gong司si主zhu要yao生sheng產chan應ying用yong於yu電dian子zi等deng行xing業ye超chao聲sheng波bo清qing洗xi設she備bei。以yi前qian使shi用yong的de進jin口kou品pin牌pai的de機ji電dian產chan品pin。因yin為wei行xing業ye內nei競jing爭zheng的de日ri趨qu激ji烈lie，運yun營ying成cheng本ben壓ya力li較jiao大da，並bing且qie原yuan有you的de控kong製zhi係xi統tong逐zhu漸jian在zai安an全quan保bao護hu和he控kong製zhi的de便bian利li性xing上shang越yue來lai越yue不bu能neng滿man足zu客ke戶hu的de需xu求qiu
，加jia之zhi在zai售shou後hou服fu務wu方fang麵mian存cun在zai很hen多duo問wen題ti
，導dao致zhi該gai公gong司si開kai始shi尋xun找zhao新xin的de合he作zuo夥huo伴ban。台tai達da機ji電dian自zi動dong化hua技ji術shu平ping台tai的de多duo樣yang化hua
、極高的性價比、youzhiwanshandeshouhoufuwutixidengchengweikehudeyouxiuxuanze。xiangmujingguoyigeyuedeshijianduiqiquanzidongchaoshengboqingxishebeikaifachenggong，zaiqixingyeliquanzidongqingxidadaoxingyelingxian
，yinqilebuxiaodeyingxiang，duitaidagongkongchanpinzaichaoshengboqingxixingyedetuiguangdaxialelianghaodejichu。

    超聲波清洗設備是電子行業必不可少的工藝裝備，廣泛應用於矽片清洗等工藝環節。本

文介紹的全自動超聲波清洗係統解決方案基於台達機電一體化自動化技術平台
，自動化係統實現了上料、提拉、搬移、下放、下料工藝操作，提高了設備自動化程度和提高了產品的檔次。超聲波全自動清洗設備由PLC
、伺服、機械手、超聲波發生器等部分組成
，通過PLCduisifudekongzhilaidadaoduijixieshoudegaojingdukongzhi，shiguipiancongdiyicaoyizhidaodishicaolaidadaoguipiandeqingxi。chaoshengboquanzidongqingxishebeidetaidajiejuefanganzidonghuaxitongcaiyongPLC技術。係統由PLC、觸摸屏
、運動控製等單元集成
，係統架構設計參見框圖1。

                                 圖1 係統架構設計

 

    本項目清洗設備由10個清洗槽組成。設計采用兩個機械手操作，第一個機械手分管1-8槽，第二個機械手分8-10槽

，其中第8槽為公共槽，下放由第一個機械手完成，提拉由第二個機械手完成。具體工藝如下：

    第一個清洗籃從上料架提出


，放至第一槽
，經過1槽(cao)工(gong)藝(yi)時(shi)間(jian)，籃(lan)子(zi)從(cong)第(di)一(yi)槽(cao)放(fang)至(zhi)第(di)二(er)槽(cao)等(deng)待(dai)，然(ran)後(hou)機(ji)械(xie)手(shou)從(cong)第(di)二(er)槽(cao)位(wei)置(zhi)挪(nuo)到(dao)上(shang)料(liao)架(jia)位(wei)置(zhi)，再(zai)提(ti)一(yi)籃(lan)放(fang)至(zhi)第(di)第(di)一(yi)槽(cao)，接(jie)著(zhe)機(ji)械(xie)手(shou)挪(nuo)到(dao)第(di)二(er)槽(cao)位(wei)置(zhi)


，把(ba)第(di)二(er)槽(cao)中(zhong)的(de)藍(lan)提(ti)出(chu)放(fang)至(zhi)第(di)三(san)槽(cao)，然(ran)後(hou)退(tui)回(hui)到(dao)第(di)一(yi)槽(cao)把(ba)第(di)一(yi)槽(cao)中(zhong)的(de)籃(lan)子(zi)放(fang)至(zhi)第(di)二(er)槽(cao)，在(zai)回(hui)到(dao)上(shang)料(liao)架(jia)，從(cong)上(shang)料(liao)架(jia)位(wei)置(zhi)提(ti)籃(lan)放(fang)至(zhi)第(di)一(yi)槽(cao)，然(ran)後(hou)機(ji)械(xie)手(shou)移(yi)至(zhi)第(di)三(san)槽(cao)
，把(ba)籃(lan)子(zi)從(cong)第(di)三(san)槽(cao)放(fang)到(dao)第(di)四(si)槽(cao)
，然(ran)後(hou)在(zai)第(di)二(er)槽(cao)放(fang)至(zhi)第(di)三(san)槽(cao)，第(di)一(yi)槽(cao)放(fang)至(zhi)第(di)二(er)槽(cao)，上(shang)料(liao)架(jia)到(dao)第(di)一(yi)槽(cao)
，再(zai)移(yi)至(zhi)第(di)四(si)槽(cao)
，第(di)四(si)槽(cao)的(de)籃(lan)子(zi)移(yi)至(zhi)第(di)五(wu)槽(cao)
，然(ran)後(hou)第(di)三(san)槽(cao)到(dao)第(di)四(si)槽(cao)。。。。。。，以(yi)此(ci)來(lai)推(tui)一(yi)直(zhi)到(dao)第(di)八(ba)槽(cao)
，然(ran)後(hou)第(di)二(er)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)動(dong)作(zuo)把(ba)第(di)八(ba)槽(cao)移(yi)至(zhi)第(di)九(jiu)槽(cao)，第(di)九(jiu)槽(cao)工(gong)藝(yi)時(shi)間(jian)到(dao)，然(ran)後(hou)放(fang)到(dao)第(di)十(shi)槽(cao)，同(tong)時(shi)第(di)一(yi)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)第(di)7caofangzhidibacao，bacaogongyishijiandao，dibacaofangdaodijiucao
，diyigejixieshouanzhaoqianmianbuzhou，yizhidaoshangliaojiafangdaodiyicao，dishicaogongyishijiandao，diergejixieshoubadishicaolanzitichufangdaoxialiaojia，wanchengyigelanzizhongguipiandeqingxi，fanghaohoudengdaidibacaozhonglanzidegongyishijian，diergejixieshouqudibalanfangzhidijiulan……..，第二個機械手與第一個機械手動作邏輯獨立，唯一有關係的就是確保第8槽(cao)有(you)籃(lan)子(zi)的(de)時(shi)候(hou)，第(di)一(yi)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)不(bu)能(neng)過(guo)去(qu)放(fang)籃(lan)子(zi)
，同(tong)理(li)沒(mei)有(you)籃(lan)子(zi)的(de)時(shi)候(hou)，第(di)二(er)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)不(bu)能(neng)去(qu)取(qu)籃(lan)子(zi)，兩(liang)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)不(bu)能(neng)同(tong)時(shi)出(chu)現(xian)在(zai)第(di)八(ba)籃(lan)的(de)上(shang)方(fang)，否(fou)則(ze)會(hui)出(chu)現(xian)不(bu)可(ke)預(yu)知(zhi)的(de)結(jie)果(guo)，損(sun)壞(huai)部(bu)件(jian)。

    可(ke)以(yi)看(kan)出(chu)以(yi)上(shang)如(ru)果(guo)按(an)平(ping)時(shi)一(yi)般(ban)的(de)思(si)路(lu)一(yi)步(bu)一(yi)步(bu)寫(xie)的(de)話(hua)，會(hui)非(fei)常(chang)的(de)繁(fan)瑣(suo)，如(ru)果(guo)要(yao)一(yi)步(bu)步(bu)寫(xie)的(de)話(hua)
，程(cheng)序(xu)量(liang)非(fei)常(chang)的(de)大(da)
，而(er)且(qie)這(zhe)隻(zhi)是(shi)其(qi)中(zhong)一(yi)種(zhong)模(mo)式(shi)，如(ru)果(guo)全(quan)都(dou)是(shi)一(yi)步(bu)步(bu)寫(xie)的(de)話(hua)，估(gu)計(ji)程(cheng)序(xu)兩(liang)會(hui)大(da)於(yu)16K
，使之出現EH2程(cheng)序(xu)容(rong)量(liang)不(bu)夠(gou)寫(xie)的(de)情(qing)況(kuang)，所(suo)以(yi)不(bu)得(de)不(bu)使(shi)用(yong)更(geng)好(hao)的(de)思(si)路(lu)來(lai)寫(xie)程(cheng)序(xu)。經(jing)過(guo)考(kao)慮(lv)采(cai)用(yong)雙(shuang)循(xun)環(huan)的(de)思(si)路(lu)寫(xie)程(cheng)序(xu)，外(wai)循(xun)環(huan)為(wei)最(zui)前(qian)麵(mian)槽(cao)的(de)目(mu)標(biao)位(wei)
，內(nei)循(xun)環(huan)為(wei)當(dang)前(qian)槽(cao)的(de)目(mu)標(biao)位(wei)，這(zhe)樣(yang)所(suo)有(you)邏(luo)輯(ji)都(dou)是(shi)以(yi)循(xun)環(huan)中(zhong)的(de)目(mu)標(biao)值(zhi)來(lai)確(que)定(ding)，這(zhe)樣(yang)程(cheng)序(xu)量(liang)大(da)大(da)的(de)減(jian)少(shao)，程(cheng)序(xu)控(kong)製(zhi)在(zai)6000步以內。

（1）正常清洗模式：此模式按前麵的工藝處理。

    （2）下班處理模式：在正常模式中如果按下下班處理模式，上料架不再上籃，等到第1個籃搬到第二個籃，直接搬第七槽搬到第八槽，以此類推，直到所有籃子全部出槽。

（3）故障處理模式：youyudianqihuojixiechuguzhangfashengshi，bixuyouyigeguzhangchulimoshi，naguzhangchulishouxianjixieshouhuidaoyuandianweizhi，ranhoucongdibalanbandaodijiulan，ranhoudengdaijiucaogongyishijian
，shijiandaobandijiucaodaodishicao

，tongshidiyigejixieshoudiqicaobandaodibacao，ranhouzaitiaoyongxiabanmoshi，jinxingguzhangchuli。

（4）數據處理：由於槽的尺寸都是不一樣的，那在編寫程序時數據處理工作量是很大的
，在數據處理時相同的依據就是我雙循環的數據。

    benxiangmudejishunandianzhiyijiushiyixieluojijishujuxijiedechulifeichangdefansuo。tongguozhongdiandefenxiheduiyingsheji，duiyuchengxukongjianyouhuageichubijiaoxizhidetaolun。