隨sui著zhe工gong業ye自zi動dong化hua的de不bu斷duan發fa展zhan與yu進jin步bu，高gao效xiao且qie安an全quan的de要yao求qiu逐zhu漸jian的de凸tu顯xian出chu來lai。各ge企qi業ye在zai不bu斷duan地di追zhui求qiu效xiao益yi擴kuo大da的de同tong時shi也ye會hui伴ban隨sui有you很hen多duo的de安an全quan隱yin患huan，尤you其qi是shi一yi些xie起qi重zhong設she備bei、港口設備、建築機械設備、工程機械設備對於安全的要求越來越突出，最近常常會有一些設備安全事故的報道
，類似於大跨度門式起重機的軌道輪啃軌、出軌和側翻等事故（事故會產生人員傷亡，而租用大型吊車為行車重新整裝定位動輒幾十萬上百萬）
；塔式起重機由於沒有力矩運算引起的超載倒塌事件
；多(duo)設(she)備(bei)塔(ta)機(ji)和(he)行(xing)車(che)在(zai)公(gong)共(gong)區(qu)域(yu)碰(peng)撞(zhuang)等(deng)等(deng)。要(yao)防(fang)止(zhi)類(lei)似(si)事(shi)件(jian)的(de)發(fa)生(sheng)
，保(bao)證(zheng)人(ren)員(yuan)設(she)備(bei)的(de)安(an)全(quan)就(jiu)必(bi)須(xu)讓(rang)控(kong)製(zhi)器(qi)隨(sui)時(shi)準(zhun)確(que)知(zhi)道(dao)設(she)備(bei)當(dang)前(qian)的(de)狀(zhuang)態(tai)，有(you)效(xiao)的(de)處(chu)理(li)及(ji)規(gui)避(bi)可(ke)能(neng)出(chu)現(xian)的(de)危(wei)險(xian)情(qing)況(kuang)，這(zhe)就(jiu)需(xu)要(yao)在(zai)設(she)備(bei)上(shang)安(an)裝(zhuang)相(xiang)關(guan)的(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)及(ji)節(jie)點(dian)控(kong)製(zhi)器(qi)
，而(er)這(zhe)些(xie)傳(chuan)感(gan)器(qi)及(ji)控(kong)製(zhi)器(qi)就(jiu)必(bi)須(xu)滿(man)足(zu)其(qi)準(zhun)確(que)
、可靠且可以冗餘控製的要求。
  
   舉ju例li來lai說shuo，為wei了le防fang止zhi大da跨kua度du行xing車che產chan生sheng上shang述shu的de各ge個ge危wei險xian內nei容rong，就jiu需xu要yao加jia裝zhuang同tong步bu糾jiu偏pian控kong製zhi儀yi，在zai行xing車che兩liang個ge軌gui道dao上shang的de輪lun子zi進jin退tui位wei置zhi不bu一yi致zhi的de時shi候hou進jin行xing傳chuan動dong設she備bei的de速su度du調tiao節jie


，保bao證zheng雙shuang腿tui的de同tong步bu前qian進jin。同tong步bu糾jiu偏pian控kong製zhi儀yi就jiu是shi實shi現xian這zhe一yi功gong能neng的de，原yuan有you普pu通tong的de糾jiu偏pian儀yi可ke通tong過guo增zeng量liang編bian碼ma器qi送song過guo來lai的de脈mai衝chong信xin號hao計ji算suan雙shuang輪lun的de當dang前qian速su度du，然ran後hou控kong製zhi速su度du同tong步bu，它ta存cun在zai的de問wen題ti是shi微wei小xiao的de速su度du偏pian差cha是shi在zai行xing程cheng上shang不bu斷duan累lei加jia的de

，而er且qie增zeng量liang信xin號hao的de幹gan擾rao問wen題ti及ji零ling點dian的de漂piao移yi問wen題ti需xu要yao定ding期qi進jin行xing標biao定ding，很hen是shi麻ma煩fan
，而er如ru沒mei有you及ji時shi的de修xiu正zheng就jiu必bi然ran存cun在zai安an全quan隱yin患huan。另ling外wai有you一yi種zhong方fang式shi是shi利li用yong兩liang個ge絕jue對dui值zhi多duo圈quan編bian碼ma器qi將jiang兩liang個ge輪lun子zi當dang前qian走zou過guo的de距ju離li傳chuan送song到dao控kong製zhi器qi
，由you控kong製zhi器qi比bi較jiao兩liang值zhi的de大da小xiao
，再zai去qu控kong製zhi超chao前qian的de動dong力li設she備bei需xu要yao減jian慢man速su度du。這zhe就jiu牽qian涉she到dao編bian碼ma器qi至zhi控kong製zhi器qi采cai用yong什shen麼me通tong訊xun方fang式shi更geng合he理li且qie安an全quan。GEMPLE的CANopen總線同步糾偏控製儀，選用CANopen絕對值真多圈編碼器與控製器連接，不僅實現了絕對值編碼器絕對位置同步比較功能
，而且由於CANopen協議具有高速發送數據的功能，就不僅僅大大的提升了數據傳輸的速度，保證了數據的實時性
，同樣因為CANopen數據幀帶有信息標識符，所以保證了高優先級（緊急事件）節點及時把數據告知控製器，控製器好在第一時間作出反應，而且本係統的 CANopen控製器可以實現多主站連接方式，利用CANopen協議的這些特點
，就可以實現重點設備的雙冗餘備份（包括同步控製器和傳感器）。相xiang比bi較jiao其qi它ta的de總zong線xian方fang式shi在zai設she備bei備bei份fen上shang一yi般ban采cai用yong串chuan行xing鏈lian路lu方fang式shi，備bei份fen控kong製zhi器qi平ping時shi處chu於yu休xiu眠mian方fang式shi
，間jian歇xie的de與yu主zhu控kong製zhi器qi進jin行xing通tong訊xun查zha驗yan是shi否fou主zhu控kong器qi失shi效xiao，如ru果guo發fa現xian失shi效xiao則ze激ji活huo工gong作zuo
，這zhe中zhong間jian有you一yi定ding的de時shi間jian差cha，而erCANopen總線的主控器和備份控製器則可以同時工作，實現無縫切換

，保證設備的正常運行，同樣的

，CANopen傳感器也可以做備份，在同一個總線係統中,實現雙冗餘同步控製。
  
    這樣的高速、冗餘安全控製同樣可以適用於建築塔機的安全力矩、安全區域控製，港口機械、工程機械的安全控製。
  
    安全的保證需要產品具有有效的故障界定、高速響應、高抗幹擾性，CANopen總線在上世紀80年代設計的時候是針對車輛而開發的
，車輛係統無法有效接地、幹擾源繁多等特點要求總線具有數據出錯率低、高速響應，設計師也解決了這些難點
，所以CANopen總線不僅僅是一個新發展的具有生命力的總線協議

，更重要的是它具有有效的故障界定，保證極低的未檢測故障率。GEMPLE公司推出的CANopen絕對值多圈/單dan圈quan編bian碼ma器qi還hai具ju有you節jie點dian心xin跳tiao功gong能neng，告gao訴su控kong製zhi器qi本ben編bian碼ma器qi是shi否fou在zai正zheng常chang工gong作zuo
，同tong時shi也ye為wei了le適shi應ying各ge種zhong設she備bei在zai複fu雜za電dian氣qi環huan境jing下xia使shi用yong的de市shi場chang，在zai產chan品pin防fang護hu等deng級ji及ji電dian氣qi保bao護hu上shang做zuo了le很hen多duo的de工gong作zuo，目mu前qian該gai產chan品pin電dian磁ci兼jian容rong性xingEMC已達到3級。用該編碼器配接GEMPLE公司的PFC201總線同步糾偏儀可實現上述各設備的安全控製。

    附:CANopen控製器與CANopen絕對值編碼器雙冗餘連接示意圖：