多機器人 H 240 搬運模塊對包裝工藝過程中的搬運高效、高動態地進行自動化改造，最多可有 240 個拾放循環。由於使用了BeckhoffAM8800 不鏽鋼伺服電機，它也非常衛生。
MULTIVAC：不鏽鋼電機是衛生安全的最佳保障
MULTIVAC 憑ping借jie其qi針zhen對dui食shi品pin行xing業ye的de巧qiao妙miao設she計ji的de包bao裝zhuang係xi統tong成cheng功gong滿man足zu了le極ji其qi嚴yan格ge的de衛wei生sheng要yao求qiu。這zhe也ye適shi用yong於yu具ju有you專zhuan用yong拾shi放fang機ji器qi人ren的de搬ban運yun模mo塊kuai。在zai控kong製zhi技ji術shu方fang麵mian，解jie決jue方fang案an則ze是shi基ji於yuBeckhoffTwinCAT自動化軟件及其機器人運動學功能庫以及超高速EtherCAT通訊係統。不僅BeckhoffAM8800 係列伺服電機確保了高動態運動，它們的“衛生型設計”還有助於讓搬運機器人能夠有一個完全開放的結構，使得它們清洗方便。
MULTIVAC SeppHaggenmuller GmbH & Co. KG 總部設在德國Wolfertschwenden，是提供針對食品、醫藥和消費品行業包裝解決方案的全方位服務供應商。除了包裝機械，MULTIVAC 的產品組合還包括用於裝卸和輸送的搬運模塊、用於質量控製和異物檢測的檢測係統以及針對不同包裝類型的標記和標簽解決方案。食品行業是 MULTIVAC 解決方案最重要的應用領域，在這個領域，高效、準確以及 — 最重要的 — 衛生型產品（如肉、魚、奶酪、蔬菜和即食食品）包裝是必需的。
基於 PC 的控製技術應用於高效包裝工藝
MULTIVAC 依賴Beckhoff基於 PC 的控製技術對其所有標準型包裝機械進行自動化改造。早在 2005 年nian，公gong司si更geng換huan了le基ji於yu微wei處chu理li器qi的de控kong製zhi器qi，以yi應ying對dui日ri益yi複fu雜za的de機ji器qi不bu斷duan增zeng長chang的de需xu求qiu，通tong過guo更geng高gao的de計ji算suan能neng力li和he內nei存cun實shi現xian了le比bi以yi往wang任ren何he時shi候hou都dou更geng強qiang大da的de功gong能neng。除chu此ci之zhi外wai，PC 控製技術使得通過以太網和 OPC 實現的通訊連接可以通過標準接口和標準軟件庫加以簡化，最大限度地降低開發成本。
根據 MULTIVAC 公司控製技術部門主管AloisAllgaier，PC 控製技術的另一個優點是其出色的可升級性：“一(yi)方(fang)麵(mian)，我(wo)們(men)總(zong)是(shi)可(ke)以(yi)為(wei)機(ji)器(qi)選(xuan)用(yong)到(dao)最(zui)合(he)適(shi)的(de)嵌(qian)入(ru)式(shi)控(kong)製(zhi)器(qi)，無(wu)論(lun)其(qi)體(ti)積(ji)是(shi)小(xiao)或(huo)是(shi)大(da)，但(dan)在(zai)軟(ruan)件(jian)方(fang)麵(mian)每(mei)次(ci)都(dou)提(ti)供(gong)相(xiang)同(tong)的(de)功(gong)能(neng)。另(ling)一(yi)方(fang)麵(mian)，由(you)於(yu)使(shi)用(yong)了(le)模(mo)塊(kuai)化(hua)和(he)靈(ling)活(huo)的(de) EtherCAT I/O係統，I/O 設備可以精確、經濟地根據應用需求調整。最佳適應性對於AloisAllgaier來說則意味著包裝機械可以通過靈活的EtherCAT端子模塊係統高效地進行模塊化設計：“我們的機器由 CX1020 或 CX1030 嵌入式控製器進行集中控製，並在 I/O 級(ji)的(de)三(san)個(ge)分(fen)布(bu)式(shi)控(kong)製(zhi)櫃(gui)之(zhi)間(jian)分(fen)離(li)。這(zhe)意(yi)味(wei)著(zhe)，例(li)如(ru)，一(yi)個(ge)成(cheng)型(xing)工(gong)作(zuo)站(zhan)的(de)所(suo)有(you)數(shu)據(ju)采(cai)集(ji)和(he)通(tong)信(xin)都(dou)可(ke)以(yi)在(zai)相(xiang)關(guan)的(de)控(kong)製(zhi)櫃(gui)模(mo)塊(kuai)中(zhong)實(shi)現(xian)。與(yu)中(zhong)央(yang)控(kong)製(zhi)器(qi)所(suo)需(xu)的(de)通(tong)訊(xun)通(tong)過(guo)超(chao)高(gao)速(su)EtherCAT係統實現，這也是決定選用 PC 控製技術的重要因素。最終，可以通過包裝機械實現的時鍾速度直接取決於能否確保控製技術盡可能短的周期時間。”
靈活的搬運模塊可用於眾多的機器人類型
MULTIVAC 搬運模塊自動完成各種包裝任務，包括產品裝載、包裝的分離和定向、拒絕有瑕疵的包裹和將包裝裝箱。根據需要，係統可以配備兩軸、三軸或四軸機器人，並可靈活地用於各種產品、包裝規格、重量和周期時間。
搬ban運yun係xi統tong可ke以yi生sheng成cheng幾ji乎hu任ren何he包bao裝zhuang模mo式shi，以yi確que保bao優you化hua利li用yong二er次ci包bao裝zhuang的de容rong量liang。夾jia層ceng和he分fen配pei器qi也ye可ke以yi自zi動dong插cha入ru。由you於yu通tong用yong型xing的de不bu鏽xiu鋼gang機ji器qi構gou造zao符fu合he衛wei生sheng和he FDA 標準，可以濕式清洗整個搬運裝置，MULTIVAC 模塊非常適用於食品行業的所有產品和生產環境。
開放的框架結構和不鏽鋼電機衛生優勢
MULTIVAC 當時之所以開發他們自己的搬運模塊和機器人有好幾個原因，AloisAllgaier解釋道：“我wo們men針zhen對dui食shi品pin行xing業ye的de包bao裝zhuang機ji械xie業ye滿man足zu極ji其qi嚴yan格ge的de衛wei生sheng要yao求qiu，這zhe也ye是shi我wo們men在zai搬ban運yun和he機ji器qi人ren技ji術shu領ling域yu的de標biao杆gan。因yin為wei市shi場chang上shang沒mei有you合he適shi的de係xi統tong，我wo們men根gen據ju自zi己ji的de設she想xiang和he目mu標biao為wei進jin料liao區qu開kai發fa了le自zi己ji的de機ji器qi人ren手shou臂bi。最zui後hou我wo們men設she計ji出chu了le一yi個ge不bu鏽xiu鋼gang框kuang架jia結jie構gou，清qing洗xi起qi來lai非fei常chang方fang便bian，因yin為wei它ta是shi完wan全quan開kai放fang的de。符fu合he FDA 標準的Beckhoff AM8800 不鏽鋼伺服電機也發揮了作用，因為它們的安裝非常簡單，不需要額外的保護外殼。”
AM8800 係列伺服電機采用不鏽鋼外殼，它是根據 EHEDG（歐洲衛生工程設計組織）的指引采用“衛生型設計”設計而成的。使用的潤滑劑符合食品安全規定（FDA）。電(dian)機(ji)繞(rao)組(zu)采(cai)用(yong)變(bian)極(ji)繞(rao)組(zu)技(ji)術(shu)實(shi)現(xian)。因(yin)此(ci)具(ju)有(you)高(gao)銅(tong)線(xian)占(zhan)空(kong)係(xi)數(shu)和(he)相(xiang)應(ying)的(de)連(lian)續(xu)大(da)扭(niu)矩(ju)。全(quan)封(feng)閉(bi)的(de)定(ding)子(zi)為(wei)電(dian)機(ji)外(wai)殼(ke)提(ti)供(gong)了(le)理(li)想(xiang)的(de)繞(rao)組(zu)熱(re)接(jie)觸(chu)。這(zhe)樣(yang)做(zuo)的(de)另(ling)一(yi)個(ge)好(hao)處(chu)就(jiu)是(shi)可(ke)以(yi)機(ji)械(xie)保(bao)護(hu)繞(rao)組(zu)線(xian)不(bu)會(hui)出(chu)現(xian)振(zhen)蕩(dang)。由(you)於(yu)外(wai)殼(ke)和(he)電(dian)機(ji)軸(zhou)用(yong)的(de)是(shi)防(fang)刮(gua)傷(shang)的(de)不(bu)鏽(xiu)鋼(gang) AISI 316L 製成，塗料表麵不會有爬行腐蝕或損傷。電機防護等級為 IP 69K，可以使用高壓蒸汽清洗機。電機具有一個可選的密封空氣接口，以防止在電機內部有凝結水形成。
MULTIVAC 使用Beckhoff AX5206 型號的 2 通道EtherCAT伺服驅動器，用於控製電機和拾放係統，從而可以運行兩個相同或不同尺寸的電機。所使用的不鏽鋼伺服電機包括額定扭矩為 3.9 Nm、堵轉扭矩為 4.5 Nm 及峰值扭矩為 16.5 Nm 的 AM8843 型號以及額定扭矩為5.1 Nm、堵轉扭矩為6.0 Nm 及峰值扭矩為 22.5 Nm 的 AM8852 型號。這樣可以與高速EtherCAT通訊係統配套使用，實現高動態和高精度的搬運任務。
單電纜技術提高了衛生性，降低了成本
伺服電機的電纜接頭也和外殼一樣，采用“衛生型設計”。在衛生安全方麵，Beckhoff的單電纜技術（OCT）在連接 AM8800 係列伺服電機時，還有另一個好處，AloisAllgaier指出：“由於不再需要其中的一根常用的電機連接電纜，包裝袋也就少了一個會引起汙染物的地方。這也是我們決定選用 OCT 時的另一個重要因素。”
此外，可以充分利用 OCT dezhongyaoyoudian，rujianshaozujianhetiaoshichengben。zuihou，youyudianjidefankuixinhaozhijieyanzhedaotibeisongdaodianyuanzhong，keyishengdiaoyigendianlanhejietou，congerjieshenglecailiaochengbenhebuxianchengben。
機器人技術、運動控製和 PLC 在同一個動態軟件平台上運行
Beckhoff的TwinCAT自動化軟件將 PLC、運動控製和機器人技術整合在一個集成式平台中，這是 PC 控製技術所具備的決定性優勢，AloisAllgaier從一開始就持這一觀點：“甚至在開發機器人手臂時，我們確定我們不希望使用一個單獨的機器人控製器。TwinCATrangzhenggekongzhijishuzaiyigeruanjianxitongzhongquanmianshishi，qietiaoshigongzuokeyifeichangxunsudiwancheng。liru，buxiugangdiandongjikeyitongguosifuqudongqiqingsongzhenghedaoruanjianzhong，qiewomendeyingyongchengxudeyundongshunxuyekeyitongguoTwinCAT NC PTP 和運動學功能庫高效實現。”
機器人功能可以使用“TwinCAT運動學變換”自動化軟件進行映射。TwinCAT增補軟件被透明集成到現有的運動控製係統中。因此，機器人及運動控製功能可以在一個協調的環境中優化同步。例如，3D Delta 運動可以毫不費力地與“飛鋸”功能連接，以便與輸送帶同步，拾放包裝。各類機器人運動學都可實現，可以在直角坐標係中使用 DIN-66025 命令或者 PLC 中與PLCopen兼容的組件對動作進行編程。集成的動態預控製確保運動在高加速度和高速情況下仍能夠保持高精度。TwinCAT運動學變換功能庫包含直角坐標運動、二維並聯運動、剪切運動、起重機和滾軸運動，3D Delta 運動和 SCARA 運動。
通過符合 FDA 標準的不鏽鋼麵板型 PC 實現直觀操作
AloisAllgaier認為，PC 控製的優點在係統靈活性方麵不僅僅局限於控製軟件：“我們可以完全根據需求提供兩個具有不同控製方案的搬運模塊：一yi方fang麵mian，這zhe可ke能neng是shi一yi個ge模mo塊kuai化hua的de係xi統tong，換huan句ju話hua說shuo，擁yong有you其qi自zi己ji的de嵌qian入ru式shi控kong製zhi器qi。另ling一yi方fang麵mian，模mo塊kuai可ke以yi采cai用yong一yi個ge更geng深shen入ru地di集ji成cheng在zai包bao裝zhuang係xi統tong的de元yuan件jian的de形xing式shi，並bing在zai主zhu包bao裝zhuang機ji械xie的de控kong製zhi器qi上shang作zuo為wei軟ruan件jian運yun行xing。Beckhoff的自動化技術通過這種靈活性為用戶提供了一個很大的優勢。搬運機器人相應地運行，或者通過其自身的 HMI，或者通過包裝機終端。”
定製設計的 CP7201 麵板型 PC 采用高品質不鏽鋼設計，有一個 12 英寸的觸摸屏，被用作為顯示和操作終端，其防護等級為 IP 65。該麵板型 PC 的特點與不鏽鋼伺服電機一樣，都采用“衛生型設計”，換句話說，其外殼采用無縫設計，配有一個齊平安裝式觸摸麵板。MULTIVAC 的 HMI 2.0 用戶界麵可以簡單、直觀、可靠地操作搬運模塊以及整台包裝機械。純文本信息顯示、豐富的圖形和視頻序列、200 個自由分配的程序預設、36 個可用的界麵語言，以及多層次的訪問權限管理也有助於在世界各地進行直觀、安全的操作。
