簡單有效的PID調節方法

1.pid常用口訣:  
參數整定找最佳
，從小到大順序查
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回複慢

，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低
2.pid控製器參數的工程整定,各種調節係統中p.i.d參數經驗數據以下可參照：
　　溫度t: p=20~60%,t=180~600s,d=3-180s
　　壓力p: p=30~70%,t=24~180s,
　　液位l: p=20~80%,t=60~300s,
　　流量l: p=40~100%,t=6~60s。
3.pid控製的原理和特點
　　在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控製規律為比例、積分、微分控製，簡稱pid控製
，又稱pid調節。pid控製器問世至今已有近70年曆史，它以其結構簡單

、穩定性好、工作可靠、調(tiao)整(zheng)方(fang)便(bian)而(er)成(cheng)為(wei)工(gong)業(ye)控(kong)製(zhi)的(de)主(zhu)要(yao)技(ji)術(shu)之(zhi)一(yi)。當(dang)被(bei)控(kong)對(dui)象(xiang)的(de)結(jie)構(gou)和(he)參(can)數(shu)不(bu)能(neng)完(wan)全(quan)掌(zhang)握(wo)，或(huo)得(de)不(bu)到(dao)精(jing)確(que)的(de)數(shu)學(xue)模(mo)型(xing)時(shi)

，控(kong)製(zhi)理(li)論(lun)的(de)其(qi)它(ta)技(ji)術(shu)難(nan)以(yi)采(cai)用(yong)時(shi)
，係(xi)統(tong)控(kong)製(zhi)器(qi)的(de)結(jie)構(gou)和(he)參(can)數(shu)必(bi)須(xu)依(yi)靠(kao)經(jing)驗(yan)和(he)現(xian)場(chang)調(tiao)試(shi)來(lai)確(que)定(ding)
，這(zhe)時(shi)應(ying)用(yong)pid控製技術最為方便。即當我們不完全了解一個係統和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得係統參數時，最適合用pid控製技術。pid控製，實際中也有pi和pd控製。pid控製器就是根據係統的誤差，利用比例、積分
、微分計算出控製量進行控製的。
　比例（p）控製
　 比例控製是一種最簡單的控製方式。其控製器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。當僅有比例控製時係統輸出存在穩態誤差（steady-state error）。
　積分（i）控製
　 在(zai)積(ji)分(fen)控(kong)製(zhi)中(zhong)，控(kong)製(zhi)器(qi)的(de)輸(shu)出(chu)與(yu)輸(shu)入(ru)誤(wu)差(cha)信(xin)號(hao)的(de)積(ji)分(fen)成(cheng)正(zheng)比(bi)關(guan)係(xi)。對(dui)一(yi)個(ge)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)

，如(ru)果(guo)在(zai)進(jin)入(ru)穩(wen)態(tai)後(hou)存(cun)在(zai)穩(wen)態(tai)誤(wu)差(cha)，則(ze)稱(cheng)這(zhe)個(ge)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)是(shi)有(you)穩(wen)態(tai)誤(wu)差(cha)的(de)或(huo)簡(jian)稱(cheng)有(you)差(cha)係(xi)統(tong)（system with steady-state error）。為了消除穩態誤差，在控製器中必須引入“積分項”。積ji分fen項xiang對dui誤wu差cha取qu決jue於yu時shi間jian的de積ji分fen

，隨sui著zhe時shi間jian的de增zeng加jia，積ji分fen項xiang會hui增zeng大da。這zhe樣yang
，即ji便bian誤wu差cha很hen小xiao，積ji分fen項xiang也ye會hui隨sui著zhe時shi間jian的de增zeng加jia而er加jia大da，它ta推tui動dong控kong製zhi器qi的de輸shu出chu增zeng大da使shi穩wen態tai誤wu差cha進jin一yi步bu減jian小xiao，直zhi到dao等deng於yu零ling。因yin此ci，比bi例li+積分(pi)控製器，可以使係統在進入穩態後無穩態誤差。
　微分（d）控製
　 在微分控製中，控製器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。 自動控製係統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件（環節）或有滯後(delay)組件

，具有抑製誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑製誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑製誤差的作用就應該是零。這就是說，在控製器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢
，這樣
，具有比例+微wei分fen的de控kong製zhi器qi，就jiu能neng夠gou提ti前qian使shi抑yi製zhi誤wu差cha的de控kong製zhi作zuo用yong等deng於yu零ling，甚shen至zhi為wei負fu值zhi，從cong而er避bi免mian了le被bei控kong量liang的de嚴yan重zhong超chao調tiao。所suo以yi對dui有you較jiao大da慣guan性xing或huo滯zhi後hou的de被bei控kong對dui象xiang，比bi例li+微分(pd)控製器能改善係統在調節過程中的動態特性。
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