簡單有效的PID調節方法

1.pid常用口訣:  
參數整定找最佳
，從小到大順序查
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振蕩很頻繁
，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣
，比例度盤往小扳
曲線偏離回複慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析
，調節質量不會低
2.pid控製器參數的工程整定,各種調節係統中p.i.d參數經驗數據以下可參照：
　　溫度t: p=20~60%,t=180~600s,d=3-180s
　　壓力p: p=30~70%,t=24~180s,
　　液位l: p=20~80%,t=60~300s,
　　流量l: p=40~100%,t=6~60s。
3.pid控製的原理和特點
　　在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控製規律為比例
、積分
、微分控製，簡稱pid控製
，又稱pid調節。pid控製器問世至今已有近70年曆史
，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調tiao整zheng方fang便bian而er成cheng為wei工gong業ye控kong製zhi的de主zhu要yao技ji術shu之zhi一yi。當dang被bei控kong對dui象xiang的de結jie構gou和he參can數shu不bu能neng完wan全quan掌zhang握wo，或huo得de不bu到dao精jing確que的de數shu學xue模mo型xing時shi，控kong製zhi理li論lun的de其qi它ta技ji術shu難nan以yi采cai用yong時shi，係xi統tong控kong製zhi器qi的de結jie構gou和he參can數shu必bi須xu依yi靠kao經jing驗yan和he現xian場chang調tiao試shi來lai確que定ding，這zhe時shi應ying用yongpid控製技術最為方便。即當我們不完全了解一個係統和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得係統參數時，最適合用pid控製技術。pid控製，實際中也有pi和pd控製。pid控製器就是根據係統的誤差
，利用比例、積分、微分計算出控製量進行控製的。
　比例（p）控製
　 比例控製是一種最簡單的控製方式。其控製器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。當僅有比例控製時係統輸出存在穩態誤差（steady-state error）。
　積分（i）控製
　 在zai積ji分fen控kong製zhi中zhong，控kong製zhi器qi的de輸shu出chu與yu輸shu入ru誤wu差cha信xin號hao的de積ji分fen成cheng正zheng比bi關guan係xi。對dui一yi個ge自zi動dong控kong製zhi係xi統tong，如ru果guo在zai進jin入ru穩wen態tai後hou存cun在zai穩wen態tai誤wu差cha，則ze稱cheng這zhe個ge控kong製zhi係xi統tong是shi有you穩wen態tai誤wu差cha的de或huo簡jian稱cheng有you差cha係xi統tong（system with steady-state error）。為了消除穩態誤差
，在控製器中必須引入“積分項”。積(ji)分(fen)項(xiang)對(dui)誤(wu)差(cha)取(qu)決(jue)於(yu)時(shi)間(jian)的(de)積(ji)分(fen)
，隨(sui)著(zhe)時(shi)間(jian)的(de)增(zeng)加(jia)，積(ji)分(fen)項(xiang)會(hui)增(zeng)大(da)。這(zhe)樣(yang)，即(ji)便(bian)誤(wu)差(cha)很(hen)小(xiao)
，積(ji)分(fen)項(xiang)也(ye)會(hui)隨(sui)著(zhe)時(shi)間(jian)的(de)增(zeng)加(jia)而(er)加(jia)大(da)，它(ta)推(tui)動(dong)控(kong)製(zhi)器(qi)的(de)輸(shu)出(chu)增(zeng)大(da)使(shi)穩(wen)態(tai)誤(wu)差(cha)進(jin)一(yi)步(bu)減(jian)小(xiao)，直(zhi)到(dao)等(deng)於(yu)零(ling)。因(yin)此(ci)
，比(bi)例(li)+積分(pi)控製器，可以使係統在進入穩態後無穩態誤差。
　微分（d）控製
　 在微分控製中
，控製器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。 自動控製係統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件（環節）或有滯後(delay)組件
，具有抑製誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑製誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑製誤差的作用就應該是零。這就是說，在控製器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”
，它能預測誤差變化的趨勢
，這樣，具有比例+微(wei)分(fen)的(de)控(kong)製(zhi)器(qi)
，就(jiu)能(neng)夠(gou)提(ti)前(qian)使(shi)抑(yi)製(zhi)誤(wu)差(cha)的(de)控(kong)製(zhi)作(zuo)用(yong)等(deng)於(yu)零(ling)

，甚(shen)至(zhi)為(wei)負(fu)值(zhi)，從(cong)而(er)避(bi)免(mian)了(le)被(bei)控(kong)量(liang)的(de)嚴(yan)重(zhong)超(chao)調(tiao)。所(suo)以(yi)對(dui)有(you)較(jiao)大(da)慣(guan)性(xing)或(huo)滯(zhi)後(hou)的(de)被(bei)控(kong)對(dui)象(xiang)，比(bi)例(li)+微分(pd)控製器能改善係統在調節過程中的動態特性。
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