沈陽自動化所星球探測機器人研究取得重要進展。由中科院沈陽自動化研究所承擔的863課題“可重構星球探測機器人的研究”日前在沈陽通過國家863計劃智能機器人主題的驗收。

　　星球探測機器人是一種用於星球表麵未知環境中執行探測任務的機器人，月球車、火星車都屬於星球探測機器人。星球探測是一種費用高昂，風險性極強的科研活動，被歐洲航天局寄予厚望“獵兔犬2”haohuoxingdengluqizheluhuoxinghoushizong，daozhileouzhoudehuoxingdenglujihuashibai。dangejiqirenzuoyexitongzaixingqiutancezhongcunzaizhejidadefengxian，yinci，muqianduogexingqiutancejiqirenxiezuoxitongchengweiguojishangyanjiuderedian。duogetancejiqirenxiezuoxitongzhong，meigetancejiqirenzaijigou
、控製等方麵是相互獨立的，可以協作共同完成一些任務。

　　多機器人協作係統提高了星球探測的成功率和作業效率
，但在單個機器人能力上並沒有太多的提高，比如遇到通過溝壑
、跨(kua)越(yue)障(zhang)礙(ai)等(deng)特(te)殊(shu)情(qing)況(kuang)時(shi)
，目(mu)前(qian)的(de)星(xing)球(qiu)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)還(hai)無(wu)法(fa)做(zuo)到(dao)象(xiang)人(ren)那(na)樣(yang)相(xiang)互(hu)扶(fu)持(chi)克(ke)服(fu)困(kun)難(nan)。而(er)可(ke)重(zhong)構(gou)星(xing)球(qiu)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)這(zhe)方(fang)麵(mian)卻(que)具(ju)有(you)非(fei)凡(fan)本(ben)領(ling)。可(ke)重(zhong)構(gou)星(xing)球(qiu)探(tan)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)是(shi)在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)協(xie)作(zuo)係(xi)統(tong)上(shang)又(you)向(xiang)前(qian)發(fa)展(zhan)一(yi)步(bu)的(de)一(yi)種(zhong)新(xin)型(xing)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)。2002年起，沈陽自動化所與日本東京工業大學合作，開始開展可重構星球探測機器人的研究工作
，並於日前獲得重要研究成果。

　　沈shen陽yang自zi動dong化hua所suo研yan製zhi的de可ke重zhong構gou星xing球qiu探tan測ce機ji器qi人ren由you車che體ti和he輪lun子zi組zu成cheng，車che體ti為wei主zhu機ji器qi人ren

，每mei個ge輪lun子zi都dou是shi一yi個ge子zi機ji器qi人ren。子zi機ji器qi人ren采cai用yong新xin型xing的de輪lun手shou一yi體ti化hua移yi動dong機ji構gou，可ke獨du立li行xing走zou，能neng夠gou跨kua越yue障zhang礙ai物wu
，到dao達da目mu的de地di後hou可ke以yi根gen據ju指zhi令ling自zi己ji站zhan立li起qi來lai，完wan成cheng采cai樣yang
、搬運等作業。子機器人的手抓住主機器人後，就成為了主機器人的輪子
，多個子機器人的協調運動，就可完成與“機遇”號和“勇氣”haohuoxingchexiangtongdeyundong。zijiqirenhezhujiqirenzhijiandeduijiewanquanshizidongde，zijiqirenzhijianyekeyixianghuduijie，xietiaoyundong。muqian
，shenyangzidonghuasuoyijingwanchenglezijiqirendeyanjiukaifa
，zhizuoleduogezijiqirenyangji，keshixianzidangezijiqirendeduliyundong、跨越障礙
、抓取作業
，也可完成子機器人之間的對接，實現多個子機器人的協調運動。

　　可ke重zhong構gou星xing球qiu探tan測ce機ji器qi人ren研yan究jiu為wei多duo星xing球qiu探tan測ce機ji器qi人ren協xie作zuo係xi統tong研yan究jiu開kai辟pi了le一yi個ge新xin的de途tu徑jing，開kai發fa出chu的de係xi統tong樣yang機ji為wei進jin行xing多duo移yi動dong機ji器qi人ren係xi統tong研yan究jiu提ti供gong了le一yi個ge實shi用yong化hua的de平ping台tai。專zhuan家jia認ren為wei，可ke重zhong構gou機ji器qi人ren移yi動dong機ji構gou
，既ji可ke獨du立li運yun動dong、跨越障礙物
，又可以站立進行抓取作業，具有創新性。為麵向應用的可重構星球探測機器人作業係統提供了技術儲備。