機器人工業協會(Robotic Industries Association)指出，從2003到2005年間，北美機器人工業以20%depingjunnianzengchanglvfazhan。zaiqicheshichangxuqiupiruanyijiwaiguochangshangdeyalibuduanzengjiadebeijingxia，zheyichengjiushiruhequdede

？chengbendepubianjiangdishiyuanyinzhiyi。congjiqirendaozhengtaoxitong，jiagedouzaibuduanjiangdi。jiqirenxingnengdebuduangaijinyeshiqudongzheyiqiangshizengchangdeyuanyinzhiyi。xianzaidejiqirenkeyizhixinghenduojinianqianhaiwufazhixingderenwu。jiqirenhainengzaigengduandeshijianwanchenggengduodeshiqing
，tigonglegenggaodeshengchanlishuiping。 
   最重要的原因則應該是機器人智能的不斷改進。從機器人問世到現在
，在決定部件獲取、檢查自身組件就位狀況
、檢測錯誤狀態或相關因素上的智能經曆了數個發展等級。這樣的智能大多是基於用來檢測某個特定狀態的特定傳感器而實現的。 
  比如，機器人會用“光電眼”，通過識別某個芯片管腳、製動器或其它部件是否就緒來判定是否存在並處於正確的方向。接著
，這個“光電眼”連接PLC或者直接連到機器人控製器中。在恰當的時間


，機器人會核查“光電眼”來確定某個部件就位並處於正確的方向，然後才會將之摘取或者進行其它操作。 
   使用“光電眼”huozheleisidechuanganqishiyigejiandanerkekaodetujing，yeshizhengquedexuanze。danshi
，zidonghuabingbuzongshinamejiandan。yougezhongleixingdebujianxuyaochuli
，yinciqufenbujiandefangfakenenggengweifuza。 
   不(bu)管(guan)是(shi)部(bu)件(jian)是(shi)製(zhi)造(zao)程(cheng)序(xu)，簡(jian)單(dan)的(de)傳(chuan)送(song)器(qi)都(dou)無(wu)法(fa)適(shi)用(yong)。比(bi)如(ru)

，放(fang)在(zai)由(you)滑(hua)托(tuo)板(ban)隔(ge)成(cheng)數(shu)層(ceng)的(de)箱(xiang)櫃(gui)中(zhong)的(de)部(bu)件(jian)，一(yi)般(ban)就(jiu)用(yong)於(yu)金(jin)屬(shu)部(bu)件(jian)。而(er)擁(yong)有(you)複(fu)雜(za)幾(ji)何(he)構(gou)造(zao)的(de)部(bu)件(jian)
，如(ru)果(guo)沒(mei)有(you)額(e)外(wai)的(de)裝(zhuang)置(zhi)，就(jiu)很(hen)難(nan)準(zhun)確(que)定(ding)位(wei)。 
二維視覺定位 
   長chang期qi以yi來lai

，由you於yu無wu法fa找zhao到dao合he適shi的de方fang法fa來lai處chu理li這zhe些xie複fu雜za事shi項xiang，某mou些xie行xing業ye裏li機ji器qi人ren的de使shi用yong總zong是shi無wu法fa擴kuo大da。最zui近jin這zhe種zhong狀zhuang況kuang終zhong於yu有you所suo改gai觀guan了le。其qi中zhong作zuo用yong最zui大da的de技ji術shu就jiu是shi雙shuang維wei視shi覺jiao係xi統tong。請qing登deng錄lu自zi動dong化hua成cheng像xiang聯lian盟meng(Automated Imaging Association)網站獲取關於此技術的更多信息。 
   2D視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)由(you)標(biao)準(zhun)行(xing)業(ye)攝(she)像(xiang)機(ji)構(gou)成(cheng)
，用(yong)來(lai)拍(pai)攝(she)照(zhao)片(pian)以(yi)供(gong)機(ji)器(qi)人(ren)進(jin)行(xing)分(fen)析(xi)並(bing)從(cong)而(er)決(jue)定(ding)處(chu)理(li)哪(na)些(xie)部(bu)件(jian)。工(gong)業(ye)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)曆(li)史(shi)並(bing)不(bu)長(chang)，但(dan)現(xian)在(zai)在(zai)價(jia)格(ge)、性能和可靠性上已經發展到可以用於一些應用中，而僅僅幾年前這些應用都還是無法實現的。 
   使(shi)用(yong)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)協(xie)助(zhu)機(ji)器(qi)人(ren)來(lai)摘(zhai)取(qu)放(fang)置(zhi)於(yu)由(you)標(biao)準(zhun)滑(hua)托(tuo)板(ban)隔(ge)成(cheng)數(shu)層(ceng)的(de)箱(xiang)櫃(gui)中(zhong)的(de)部(bu)件(jian)。這(zhe)是(shi)將(jiang)部(bu)件(jian)從(cong)一(yi)個(ge)車(che)間(jian)傳(chuan)到(dao)另(ling)一(yi)個(ge)車(che)間(jian)甚(shen)至(zhi)在(zai)同(tong)一(yi)個(ge)車(che)間(jian)內(nei)進(jin)行(xing)傳(chuan)送(song)的(de)通(tong)用(yong)方(fang)法(fa)。如(ru)果(guo)沒(mei)有(you)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)
，製(zhi)造(zao)商(shang)就(jiu)必(bi)須(xu)使(shi)用(yong)相(xiang)對(dui)較(jiao)貴(gui)的(de)成(cheng)形(xing)塑(su)料(liao)墊(dian)料(liao)或(huo)者(zhe)通(tong)過(guo)其(qi)它(ta)方(fang)法(fa)來(lai)準(zhun)確(que)摘(zhai)取(qu)箱(xiang)內(nei)的(de)部(bu)件(jian)。這(zhe)種(zhong)能(neng)置(zhi)於(yu)箱(xiang)櫃(gui)中(zhong)的(de)成(cheng)形(xing)塑(su)料(liao)墊(dian)料(liao)相(xiang)對(dui)更(geng)昂(ang)貴(gui)一(yi)些(xie)，其(qi)中(zhong)光(guang)是(shi)模(mo)具(ju)的(de)設(she)計(ji)和(he)製(zhi)造(zao)就(jiu)需(xu)要(yao)6萬到10萬美元。 
   2Dshijiaoxitongkeyihenhaodiqudaichengxingdianliaohuozheqitagengangguidefangshilaidingweixiangguizhongdebujian。buguozhidaozuijinjinian
，rengranyouyixieyuanyinshideshijiaoxitongdeshiyongkunanzhongzhong，baokuobutongpibujianyansedechayi、箱櫃具體狀況的差異和重複使用的隔板上的記號等等。隨著視覺技術的不斷發展，這些問題現在都可以很好地解決了。現在的2D視覺係統已經可以定位大多數堆疊於箱櫃內部隔板頂層的部件。 
   這zhe種zhong應ying用yong一yi般ban的de方fang法fa就jiu是shi使shi用yong一yi個ge安an裝zhuang在zai箱xiang櫃gui上shang的de攝she像xiang機ji來lai定ding位wei部bu件jian。攝she像xiang機ji安an裝zhuang在zai足zu夠gou的de高gao度du
，因yin此ci機ji器qi人ren可ke以yi在zai攝she像xiang機ji底di下xia移yi動dong並bing進jin入ru箱xiang櫃gui內nei部bu。在zai每mei一yi層ceng的de起qi點dian，機ji器qi人ren對dui會hui對dui攝she像xiang機ji發fa來lai的de該gai層ceng部bu件jian的de圖tu片pian進jin行xing分fen析xi


，然ran後hou逐zhu個ge定ding位wei。 
   ruguoxuyaogengjingquededingwei，yekeyijiangshexiangjianzhuangzaijiqirenshang，youjiqirenjiangshexiangjiyidongdaoyigehuoyizubujianshangduanbingpaizhao，ranhoujiangzhaopianchuanhuigeijiqirenjinxingfenxibingdingwei。dangmouyicengshangsuoyoubujiandoubeiquzouzhihou，jiqirenhuiqudiaogeban，bingkaishizhaiquxiayicengdebujian。 
   buguanshijiangshexiangjiguding，haishianzhuangzaijiqirenshang，suozengjiadechengbendoubishiyongyigetebiededianliaohuozheqitafangfalaidingweibujiandechengbenyaodideduo。shijiaoxitonghainengdailaigenggaodelinghuoxing
，yichulitongyitiaoxianshangdebutongbujian，huozheshiyingbujiandegengti。youyuchengbenshangdeyuanyin
，zheyangdezidongdiebanxieduozaijinianqiangenbenwufashixian，erxianzai

，youleshijiaoxitong
，jiqirenfangankexingle，yekeyifudandeqile。 
   視覺係統給機器人使用帶來的另外一個益處，是降低了用來將部件呈送給機器人的傳送器的成本。在使用2D視覺係統之前，很多部件都必須在由托板傳送器傳送的固定托板上定位。即便是簡單的托板傳送器成本也要3萬美金，而且成本還會隨著傳送器傳送距離的增長而提高。有了2Dshijiaojishu
，bujiankeyizaixiangduibianyidedaishichuansongqishangjinxingchuansong。beicaozuoyuanhuozhejiqirenfangdaochuansongqishangdebujianjiezhehuibeichuansonggeijiqiren。danganzhuangyuchuansongqimoduandeyigeshexiangjijiancedaomougebujianyibeichuansongdaomoduanshi
，chuansongqihuimashangtingzhi。shexiangjihaihuiduibujianjinxingdingwei
，yixiezhujiqirenjiangzhizhaiqu。 
   和用來在箱櫃中從隔板上取走部件一樣，視覺係統在傳送帶上也可以協助機器人準確定位並摘取大多數部件。 [page_break] 

   對定位同一平麵放置的部件

，2D視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)是(shi)完(wan)美(mei)的(de)，但(dan)它(ta)也(ye)不(bu)是(shi)萬(wan)能(neng)的(de)。在(zai)過(guo)去(qu)幾(ji)年(nian)裏(li)，已(yi)經(jing)有(you)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)用(yong)來(lai)定(ding)位(wei)不(bu)在(zai)一(yi)個(ge)平(ping)麵(mian)上(shang)的(de)部(bu)件(jian)。比(bi)如(ru)，這(zhe)些(xie)部(bu)件(jian)可(ke)能(neng)是(shi)彼(bi)此(ci)層(ceng)疊(die)的(de)，但(dan)也(ye)可(ke)能(neng)隨(sui)著(zhe)部(bu)件(jian)的(de)疊(die)起(qi)而(er)兩(liang)端(duan)換(huan)位(wei)。此(ci)時(shi)2D圖像就不能提供足夠的信息來處理這種位移了。 
   一個已經在實際使用中得到證明的簡單方法是，在2D攝像機的基礎上再結合激光器光帶。在箱櫃頂部安裝2Dshexiangjiduibujianjinxingdazhidingwei
，bingquerenxiayigeyaoxuanzedebujian。ranhouzaijiqirenshanganzhuanglingyigeshexiangji，bingjiehejiguangqi。jiqirenyidongjiguangqiheshexiangjidaolingyigebujianshangfang，jiezhe，jiguangqihuijiangfujiazhunxinduizhunbujianshangdemougemubiao。bujianshangdezhegemubiaokeyishiyitiaobian
、一個圓或者其它明顯標誌。通過簡單的三角測量，攝像機就可以立體定位部件的位置和方向。 
   最高端的應用是利用3D視覺係統來定位箱櫃中任意方向的部件
，但這顯然困難重重
，比如，部件有可能彼此混雜在一起，而且，還要避開箱櫃壁。 
觸覺響應 
   盡管視覺係統是機器人智能傳感器最通用的方法，卻不是唯一的方法。還有一種6度(du)隨(sui)意(yi)力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)可(ke)用(yong)來(lai)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)提(ti)供(gong)觸(chu)覺(jiao)響(xiang)應(ying)。在(zai)要(yao)求(qiu)高(gao)精(jing)度(du)的(de)組(zu)裝(zhuang)中(zhong)，力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)就(jiu)會(hui)被(bei)用(yong)來(lai)引(yin)導(dao)力(li)度(du)合(he)適(shi)的(de)部(bu)件(jian)進(jin)行(xing)插(cha)入(ru)操(cao)作(zuo)
，比(bi)如(ru)，將(jiang)軸(zhou)狀(zhuang)物(wu)插(cha)入(ru)到(dao)某(mou)個(ge)孔(kong)中(zhong)。帶(dai)有(you)力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)還(hai)可(ke)以(yi)用(yong)於(yu)更(geng)複(fu)雜(za)的(de)組(zu)裝(zhuang)任(ren)務(wu)，比(bi)如(ru)將(jiang)裝(zhuang)置(zhi)插(cha)入(ru)到(dao)外(wai)殼(ke)。這(zhe)個(ge)過(guo)程(cheng)需(xu)要(yao)非(fei)常(chang)準(zhun)確(que)，並(bing)要(yao)經(jing)過(guo)很(hen)多(duo)個(ge)步(bu)驟(zhou)。經(jing)過(guo)編(bian)程(cheng)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)以(yi)像(xiang)真(zhen)正(zheng)的(de)人(ren)一(yi)樣(yang)，前(qian)後(hou)移(yi)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)，直(zhi)到(dao)每(mei)一(yi)個(ge)步(bu)驟(zhou)都(dou)完(wan)全(quan)符(fu)合(he)。 
   zaiduiyigefuzadebujianjinxingmoguangshiyekeyishiyonglichuanganqilaitigongchujiaoxiangying。yiqianzheshiyoutedingdeshebeilaijinxingde，danshizhexieshebeikenengwufadadaosuoyaoqiudejingquedu。geijiqirentianjia6D力傳感器，然後加上一個磨盤，機器人就可以在方向改變的情況下仍保持一個不變的力度，抵消了重力影響。 
今後的方案 
   智(zhi)能(neng)傳(chuan)感(gan)器(qi)技(ji)術(shu)在(zai)各(ge)種(zhong)領(ling)域(yu)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)成(cheng)功(gong)運(yun)用(yong)中(zhong)起(qi)著(zhe)至(zhi)關(guan)重(zhong)要(yao)的(de)作(zuo)用(yong)。隨(sui)著(zhe)智(zhi)能(neng)傳(chuan)感(gan)器(qi)技(ji)術(shu)的(de)繼(ji)續(xu)發(fa)展(zhan)，機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)將(jiang)來(lai)將(jiang)擁(yong)有(you)更(geng)多(duo)功(gong)能(neng)。盡(jin)管(guan)在(zai)進(jin)行(xing)極(ji)其(qi)複(fu)雜(za)的(de)區(qu)別(bie)上(shang)沒(mei)有(you)什(shen)麼(me)可(ke)以(yi)替(ti)代(dai)人(ren)腦(nao)這(zhe)台(tai)超(chao)級(ji)電(dian)腦(nao)
，但(dan)過(guo)去(qu)那(na)些(xie)曾(zeng)被(bei)認(ren)為(wei)不(bu)可(ke)能(neng)的(de)應(ying)用(yong)現(xian)在(zai)對(dui)於(yu)智(zhi)能(neng)機(ji)器(qi)人(ren)已(yi)經(jing)是(shi)“家常便飯”了