近年來，隨著越來越多的目光開始聚焦智慧礦山和智慧港口，遠程智控
、跨國作業、智能感知等新興名詞開始逐漸走進了大眾的視野當中。作為高危
、複fu雜za作zuo業ye場chang景jing的de代dai表biao，礦kuang山shan與yu港gang口kou作zuo業ye中zhong引yin入ru機ji器qi視shi覺jiao技ji術shu不bu僅jin極ji大da地di保bao障zhang施shi工gong安an全quan，對dui於yu工gong作zuo效xiao率lv也ye有you顯xian著zhu的de提ti升sheng。近jin日ri，我wo們men有you幸xing采cai訪fang了le北bei京jing拓tuo疆jiang者zhe智zhi能neng科ke技ji有you限xian公gong司si聯lian合he創chuang始shi人ren胥xu明ming日ri
，一yi起qi來lai聽ting聽ting拓tuo疆jiang者zhe如ru何he為wei工gong程cheng機ji械xie操cao控kong安an全quan保bao駕jia護hu航hang？機ji器qi視shi覺jiao技ji術shu在zai其qi中zhong又you有you哪na些xie具ju體ti的de應ying用yong？

　　記者：拓疆者遠程操作係統網絡延遲為170ms，這個數字對於實際操作有什麼影響？如果想要進一步降低延遲，需要從哪些方麵改善？

　　胥明日：拓疆者的遠程操作係統整體的延時5G條件下大約170ms，這其中借助5G的發展
，傳輸的網絡延時已經達到了10ms以(yi)內(nei)。我(wo)們(men)也(ye)在(zai)積(ji)極(ji)嚐(chang)試(shi)進(jin)一(yi)步(bu)降(jiang)低(di)延(yan)時(shi)，這(zhe)其(qi)中(zhong)包(bao)含(han)編(bian)解(jie)碼(ma)算(suan)法(fa)的(de)優(you)化(hua)
，以(yi)及(ji)對(dui)現(xian)場(chang)感(gan)知(zhi)數(shu)據(ju)進(jin)行(xing)異(yi)構(gou)的(de)並(bing)行(xing)運(yun)算(suan)等(deng)等(deng)。目(mu)前(qian)我(wo)們(men)最(zui)新(xin)的(de)進(jin)展(zhan)可(ke)以(yi)達(da)到(dao)140ms了，也就是遠程控製的手柄動一下

，看到屏幕裏挖掘機動起來的時間間隔，據說好多網絡遊戲也是差不多這個級別的延時。

　　記者：遠程操作的畫麵視角、清qing晰xi度du等deng問wen題ti與yu真zhen實shi場chang景jing相xiang比bi終zhong究jiu會hui有you一yi定ding差cha異yi
，這zhe是shi否fou會hui影ying響xiang操cao作zuo員yuan的de判pan斷duan，拓tuo疆jiang者zhe如ru何he解jie決jue非fei真zhen實shi場chang景jing帶dai來lai的de局ju限xian性xing
，實shi現xian精jing準zhun化hua操cao作zuo
？

　　胥明日：的確會有很大的差異，我們之前也嚐試了完全通過遠程遙控來去施工，但受限於景深、視野等問題，很難保證司機的實際效率。我們采取了“遠程人機交互”的(de)方(fang)式(shi)，就(jiu)是(shi)基(ji)於(yu)人(ren)機(ji)交(jiao)互(hu)設(she)計(ji)的(de)遠(yuan)程(cheng)智(zhi)能(neng)化(hua)操(cao)控(kong)。簡(jian)單(dan)來(lai)說(shuo)，就(jiu)是(shi)人(ren)在(zai)遙(yao)控(kong)的(de)時(shi)候(hou)，可(ke)以(yi)自(zi)然(ran)的(de)把(ba)很(hen)多(duo)的(de)動(dong)作(zuo)放(fang)到(dao)本(ben)地(di)去(qu)運(yun)算(suan)和(he)處(chu)理(li)，遙(yao)控(kong)的(de)不(bu)是(shi)單(dan)一(yi)的(de)動(dong)作(zuo)，而(er)是(shi)啟(qi)用(yong)自(zi)動(dong)化(hua)控(kong)製(zhi)的(de)指(zhi)令(ling)。這(zhe)樣(yang)就(jiu)可(ke)以(yi)把(ba)挖(wa)掘(jue)機(ji)變(bian)成(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)，實(shi)現(xian)精(jing)準(zhun)的(de)操(cao)作(zuo)。比(bi)如(ru)挖(wa)掘(jue)機(ji)挖(wa)了(le)料(liao)裝(zhuang)車(che)
，“挖”這個動作是遙控的，“裝車”這zhe個ge動dong作zuo是shi自zi動dong的de
，這zhe樣yang自zi動dong裝zhuang車che不bu僅jin節jie省sheng了le很hen多duo時shi間jian，同tong時shi還hai保bao證zheng每mei一yi鬥dou都dou是shi按an最zui佳jia路lu線xian落luo到dao卡ka車che正zheng上shang方fang
，並bing且qie不bu會hui裝zhuang偏pian，避bi免mian了le不bu同tong司si機ji疲pi勞lao操cao作zuo帶dai來lai的de安an全quan風feng險xian。

　　記者：在遠程遙控施工作業中
，拓疆者從哪些方麵來提升工作效率？

　　胥明日：自動駕駛中有感知、規劃和執行三個步驟，這些步驟同樣存在於挖掘機操作過程中
，拓疆者便是從感知
、規(gui)劃(hua)和(he)執(zhi)行(xing)三(san)個(ge)方(fang)麵(mian)來(lai)提(ti)升(sheng)作(zuo)業(ye)效(xiao)率(lv)的(de)。以(yi)感(gan)知(zhi)為(wei)例(li)，挖(wa)掘(jue)機(ji)操(cao)作(zuo)手(shou)在(zai)開(kai)挖(wa)掘(jue)機(ji)的(de)時(shi)候(hou)，因(yin)為(wei)盲(mang)區(qu)很(hen)多(duo)，操(cao)作(zuo)手(shou)要(yao)不(bu)斷(duan)的(de)觀(guan)察(cha)周(zhou)圍(wei)是(shi)否(fou)有(you)行(xing)人(ren)以(yi)避(bi)免(mian)出(chu)現(xian)安(an)全(quan)事(shi)故(gu)，這(zhe)就(jiu)會(hui)造(zao)成(cheng)司(si)機(ji)在(zai)工(gong)作(zuo)的(de)時(shi)候(hou)損(sun)失(shi)效(xiao)率(lv)。拓(tuo)疆(jiang)者(zhe)在(zai)智(zhi)能(neng)挖(wa)掘(jue)機(ji)上(shang)安(an)裝(zhuang)攝(she)像(xiang)頭(tou)覆(fu)蓋(gai)盲(mang)區(qu)，通(tong)過(guo)機(ji)器(qi)視(shi)覺(jiao)的(de)方(fang)式(shi)進(jin)行(xing)人(ren)員(yuan)識(shi)別(bie)，當(dang)發(fa)現(xian)行(xing)人(ren)後(hou)以(yi)彈(dan)窗(chuang)的(de)形(xing)式(shi)提(ti)醒(xing)遠(yuan)程(cheng)操(cao)作(zuo)人(ren)員(yuan)
，同(tong)時(shi)挖(wa)掘(jue)機(ji)本(ben)地(di)自(zi)動(dong)降(jiang)速(su)。這(zhe)樣(yang)在(zai)有(you)人(ren)的(de)時(shi)候(hou)可(ke)以(yi)及(ji)時(shi)保(bao)證(zheng)周(zhou)邊(bian)人(ren)員(yuan)的(de)安(an)全(quan)，沒(mei)有(you)人(ren)的(de)時(shi)候(hou)司(si)機(ji)完(wan)全(quan)不(bu)用(yong)分(fen)心(xin)去(qu)觀(guan)察(cha)周(zhou)圍(wei)的(de)人(ren)，從(cong)而(er)可(ke)以(yi)更(geng)專(zhuan)心(xin)的(de)進(jin)行(xing)施(shi)工(gong)作(zuo)業(ye)。

　　記者：機器視覺技術在拓疆者遠程智控係統中有哪些具體應用
？

　　胥明日：機ji器qi視shi覺jiao在zai我wo們men的de產chan品pin中zhong是shi非fei常chang重zhong要yao的de一yi項xiang技ji術shu。除chu了le上shang麵mian的de例li子zi

，比bi如ru智zhi能neng化hua功gong能neng矩ju陣zhen中zhong，我wo們men也ye做zuo了le鬥dou齒chi健jian康kang管guan理li監jian測ce功gong能neng。在zai礦kuang山shan施shi工gong過guo程cheng當dang中zhong，挖wa掘jue機ji挖wa鬥dou的de鬥dou齒chi要yao去qu挖wa很hen硬ying的de礦kuang石shi，容rong易yi造zao成cheng鬥dou齒chi的de脫tuo落luo和he斷duan裂lie。斷duan裂lie的de鬥dou齒chi跟gen礦kuang石shi一yi起qi運yun到dao粉fen碎sui機ji裏li，容rong易yi將jiang粉fen碎sui機ji卡ka壞huai

，造zao成cheng礦kuang山shan的de生sheng產chan停ting滯zhi，維wei修xiu粉fen碎sui機ji也ye是shi一yi筆bi不bu小xiao的de投tou入ru。我wo們men通tong過guo遠yuan程cheng遙yao控kong的de畫hua麵mian
，可ke以yi直zhi接jie進jin行xing鬥dou齒chi的de深shen度du學xue習xi，利li用yong機ji器qi視shi覺jiao的de技ji術shu來lai判pan斷duan挖wa掘jue機ji的de鬥dou齒chi是shi否fou完wan好hao，一yi旦dan有you了le缺que失shi就jiu及ji時shi提ti醒xing
，避bi免mian掉diao落luo的de鬥dou齒chi被bei運yun進jin粉fen碎sui機ji中zhong。

　　類似的例子還有很多，包括景深探測
、一鍵卸料自動裝車等等，都用到了機器視覺的技術。

　　記者：拓疆者已邁出礦山、港口的無人化作業的第一步
，公司下一步目標是什麼？是否已經取得一定進展？

　　胥明日：tuojiangzhemuqianzaikuangshanhegangkoudewurenhuazuoyelidequezoudehaibijiaokuai

，danshibijingxindejishuzaichuantongxingyelideyingyongxuyaoxingyerenshidelijiehejiena。muqianwomenyezaijijituidonggengduodekuangshanhegangkoukandaotuojiangzhedechanpinjiazhi，zheshiwomenxiayibudezhuyaomubiao。xingyundeshizaizhegeguochengzhongwomenbeiribendekehufaxianle，tamendelaodongliduanquefeichangyanzhong
，erqiekaiwajuejidecaozuorenyuanpingjunnianlingdadaolejiangjin60歲
，他們希望我們可以從中國遠程遙控日本的挖掘機。我們在2022年3月底成功從北京遙控起了日本的挖掘機
，得到了日本客戶的大力讚賞，目前我們也在積極探索日本產廢中轉站的遠程遙控應用。

　　同時除了挖掘機之外，拓疆者的遠程智能遙控係統也加裝在了裝載機、鑽機等14個品類的工程機械上麵，更全麵的為客戶實現安全高效的生產作業。

　　記者：公司遠程智控係統或可幫助受傷、殘疾人士再就業
，是否已有此方向的規劃和執行？

　　胥明日：拓(tuo)疆(jiang)者(zhe)的(de)遠(yuan)程(cheng)智(zhi)控(kong)係(xi)統(tong)將(jiang)操(cao)作(zuo)員(yuan)與(yu)作(zuo)業(ye)現(xian)場(chang)相(xiang)分(fen)離(li)，在(zai)保(bao)障(zhang)操(cao)作(zuo)員(yuan)生(sheng)命(ming)健(jian)康(kang)安(an)全(quan)的(de)同(tong)時(shi)也(ye)在(zai)一(yi)定(ding)程(cheng)度(du)上(shang)降(jiang)低(di)了(le)施(shi)工(gong)作(zuo)業(ye)的(de)難(nan)度(du)。曾(zeng)經(jing)有(you)受(shou)過(guo)傷(shang)的(de)挖(wa)掘(jue)機(ji)駕(jia)駛(shi)員(yuan)聯(lian)係(xi)到(dao)我(wo)們(men)，希(xi)望(wang)加(jia)入(ru)我(wo)們(men)的(de)項(xiang)目(mu)讓(rang)自(zi)己(ji)重(zhong)新(xin)走(zou)上(shang)崗(gang)位(wei)。我(wo)們(men)的(de)遠(yuan)程(cheng)智(zhi)控(kong)係(xi)統(tong)確(que)實(shi)存(cun)在(zai)幫(bang)助(zhu)受(shou)傷(shang)、殘疾人士再就業的可能，目前我們也有這樣的計劃
，隻是暫時還沒有找到合作夥伴。我們會繼續遠程智控係統的完善升級
，保障礦山、港gang口kou等deng高gao危wei作zuo業ye產chan業ye安an全quan，助zhu力li產chan能neng升sheng級ji，讓rang更geng多duo的de行xing業ye和he個ge人ren受shou惠hui。如ru果guo咱zan們men這zhe篇pian報bao道dao恰qia好hao被bei殘can聯lian的de組zu織zhi看kan到dao
，也ye非fei常chang希xi望wang他ta們men可ke以yi聯lian係xi我wo們men。

　　記者：未來，拓疆者遠程智控係統是否能夠實現真正的無人化，如同AGV、消殺機器人、掃地機器人一樣能夠實現獨立作業？

　　胥明日：我wo們men堅jian定ding地di相xiang信xin未wei來lai挖wa掘jue機ji這zhe一yi類lei的de工gong程cheng機ji械xie會hui變bian成cheng真zhen正zheng的de機ji器qi人ren，可ke以yi實shi現xian獨du立li作zuo業ye。但dan這zhe個ge時shi間jian可ke能neng會hui很hen長chang，在zai個ge別bie簡jian單dan工gong況kuang可ke能neng會hui率lv先xian實shi現xian。但dan事shi物wu的de發fa展zhan總zong會hui有you一yi個ge過guo程cheng
，讓rang我wo們men拭shi目mu以yi待dai吧ba！