工gong業ye管guan道dao係xi統tong窄zhai小xiao且qie不bu易yi達da到dao。管guan道dao可ke能neng垂chui直zhi並bing有you結jie點dian。另ling外wai
，輸shu水shui管guan道dao中zhong的de破po漏lou處chu必bi須xu要yao進jin行xing定ding位wei，原yuan油you及ji天tian然ran氣qi管guan道dao線xian路lu的de狀zhuang況kuang必bi須xu要yao進jin行xing檢jian測ce，通tong風feng係xi統tong需xu要yao清qing潔jie。現xian在zai的de機ji器qi人ren還hai未wei聰cong明ming到dao足zu以yi應ying對dui以yi上shang各ge種zhong情qing況kuang，他們還不能在垂直管道中進行攀爬和引導，隻有極少的有活動關節。
   挪威SINTEFdexinxijiguangxueceliangkexuejiamenzhengzaixunqiuzheyijiejuefangan。gaituanduizhengzaikaifayizhongzhinengguandaojiancejiqirennenggoujinxingpanpa
，neibujiedianyindao，bingzairenheshijiandounengquedingzishenzaiguandaozhongdeweizhi。zheyijiancejiqirennenggouzaigefanweizhijingneijinxingyidong
，zuixiaowei20厘米。控製科學家正在開發推進力係統，而光學科學家正在進行機器人可視係統的研究。
   SINTEF的Jens Thielemann說，“我們目前開發的視覺係統能夠對機器人進行引導，同時
，我們正采用lego robot Mindstormer搜集數據並對視覺係統進行培訓。這種LEGO機(ji)器(qi)人(ren)配(pei)有(you)一(yi)個(ge)攝(she)像(xiang)機(ji)
，能(neng)夠(gou)根(gen)據(ju)事(shi)先(xian)設(she)定(ding)好(hao)的(de)路(lu)線(xian)在(zai)管(guan)道(dao)內(nei)移(yi)動(dong)。下(xia)一(yi)步(bu)將(jiang)實(shi)現(xian)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)的(de)整(zheng)合(he)，並(bing)對(dui)我(wo)們(men)將(jiang)要(yao)研(yan)發(fa)的(de)自(zi)主(zhu)機(ji)器(qi)蛇(she)進(jin)行(xing)控(kong)製(zhi)。”
   能為機器人提供視覺的相機還未成熟
，但可利用轉向光提供管道係統的等深線圖（bathymetric chart）。“結合我們的算法
，機器人將能夠靠自己進行引導及前進。”Thielemann說
，“機器人知道什麼時候進行左轉或右轉，並且內置有路線的詳細信息以及在何種情況下它該采取何種措施。”
   kexuejiamenyijingshejichulegezhongbutongdeguandaojiancejiqirenbanben，bingqieduibutongdejiejuefanganjinxingleceshi，xunzhaochuleyizhongjincoubingnengyidongdexinjiqirenshejifangan

，bingduicifanganbaoyouxinxin。
   科學家們強調說該項目現在正處在設計階段
，六月份將對11個連接模塊中的兩個進行測試以驗證設計概念
，他們希望能在今年年底進行原型機的演示。最終確定的機器人材料為鋁
，長度計劃為1.5米。