在倍福的產品係列中，XTS 和 XPlanar 多動子係統不僅電磁設計非常複雜
，而且對軟件的要求也很高。這些機電一體化係統完全由標準的工業 PC 和 TwinCAT 控製

，包括位置控製和單個動子的運動或路徑規劃。

　　XTS 和 XPlanar 的驅動軟件分別是 TwinCAT 3 XTS Extension(TF5850)和 TwinCAT 3 XPlanar(TF5890)，它們在基本功能上可對比傳統驅動器。但區別是，由於位置反饋傳感器集成在硬件中
，XTS 和 XPlanar 不需要專門的編碼器進行位置控製。XTS 係統的軌道長度可以超過 100 米
，XPlanar 係統可以由超過 100 kuaipingmianmokuaizuchengyigedadechuanshupingmian，dongzikuayuezhenggechuanshupingmiandejulihuoquyu
，congyigemokuaiyidongdaolingyigemokuai。ruguocaiyongyicizhinengkongzhijigemokuaidefenbushiqudongqi，daxingxitongjianghuibiandeyichangfuza。duiyudongzizaimozujiandeguodu
，gegequdongqixianghuzhijianbixutongxin，chuanshugegedongzideshuju，zaizhunquedeshijianneiconglingyigequdongqijieguandongzi，dengdeng。xiangfan，yigexianeryijiandejiejuefangfajiushijiangsuoyou XTS 模塊或 XPlanar 平(ping)麵(mian)模(mo)塊(kuai)的(de)過(guo)程(cheng)數(shu)據(ju)反(fan)饋(kui)給(gei)中(zhong)央(yang)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)，這(zhe)樣(yang)就(jiu)能(neng)知(zhi)道(dao)係(xi)統(tong)中(zhong)每(mei)一(yi)個(ge)線(xian)圈(quan)和(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)信(xin)息(xi)。倍(bei)福(fu)的(de)係(xi)統(tong)結(jie)構(gou)能(neng)夠(gou)助(zhu)力(li)實(shi)現(xian)這(zhe)種(zhong)中(zhong)央(yang)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)。

　　支持眾核技術、添加功能和同步優勢

　　TwinCAT 軟件支持多實時核技術
，使得 I/O 圖像和所有計算都可以分布在多個 CPU 核上。這表示可以實施超大型係統
，而且隨著 CPU 技術的進步
，最大可能的係統規模也在不斷擴大。XTS 或 XPlanar 係統的完整過程映像可在 TwinCAT 中實現，因此可以用 TwinCAT 的各種功能進行處理。

　　此外，計算隻需要幾微秒的時間，因此，可以將神經網絡集成到 XPlanar 驅動程序中，從而能夠循環執行。驅動軟件是 TwinCAT 的一個標準部分，因此能夠提供更多優勢：所有其它控製過程(例如額外的運動軸、機器視覺
、HMI
、分析或 PLC 程序)都在同一個軟件應用程序中並行運行
，並且可以與 XTS 和 XPlanar 精確同步。隻需交換一個文件，即可為 XPlanar 帶來全新的功能
，如 XPlanar 動子的 360° 旋轉。

　　全麵的運動控製功能

　　倍福全集成的運動控製軟件也可用於 XTS 或 XPlanar 這兩個係統，該軟件作為獨立的 TwinCAT 模(mo)塊(kuai)運(yun)行(xing)。該(gai)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)軟(ruan)件(jian)通(tong)過(guo)動(dong)子(zi)的(de)運(yun)動(dong)指(zhi)令(ling)計(ji)算(suan)設(she)定(ding)點(dian)動(dong)態(tai)，並(bing)將(jiang)其(qi)傳(chuan)輸(shu)給(gei)相(xiang)應(ying)的(de)驅(qu)動(dong)軟(ruan)件(jian)。這(zhe)裏(li)的(de)特(te)殊(shu)挑(tiao)戰(zhan)在(zai)於(yu)多(duo)動(dong)子(zi)係(xi)統(tong)。一(yi)方(fang)麵(mian)
，必(bi)須(xu)同(tong)時(shi)控(kong)製(zhi)大(da)量(liang)的(de)軸(zhou)

，例(li)如(ru)
，XPlanar 係統中每個動子最多可有六根軸。另一方麵，僅單獨控製每個動子是不夠的。從用戶的角度來看，為了讓操作舒適，各動子應相互“照應”
，自動避免碰撞。TwinCAT 軟件可以憑借其所有運動控製優勢實現這一目標。

　　多實時核控製能力在這裏也是一個優勢。單獨計算數百根軸已經是非常高的要求。而檢查這些軸的碰撞情況則需要更高的算力。對於 XTS 係統
，動子通常隻需知道前麵和後麵的動子即可避免碰撞。另一方麵
，XPlanar 係(xi)統(tong)通(tong)常(chang)包(bao)括(kuo)一(yi)個(ge)自(zi)由(you)區(qu)域(yu)
，動(dong)子(zi)可(ke)以(yi)在(zai)該(gai)區(qu)域(yu)上(shang)獨(du)立(li)移(yi)動(dong)。因(yin)此(ci)，必(bi)須(xu)在(zai)多(duo)達(da)三(san)根(gen)軸(zhou)上(shang)對(dui)照(zhao)其(qi)它(ta)動(dong)子(zi)的(de)軌(gui)跡(ji)對(dui)每(mei)一(yi)個(ge)動(dong)子(zi)的(de)路(lu)徑(jing)進(jin)行(xing)測(ce)試(shi)
，因(yin)此(ci)增(zeng)加(jia)了(le)每(mei)個(ge)動(dong)子(zi)的(de)複(fu)雜(za)性(xing)。為(wei)了(le)提(ti)供(gong)足(zu)夠(gou)的(de)算(suan)力(li)

，就(jiu)像(xiang)通(tong)過(guo)驅(qu)動(dong)軟(ruan)件(jian)一(yi)樣(yang)，如(ru)果(guo)各(ge)個(ge)動(dong)子(zi)分(fen)布(bu)在(zai)多(duo)個(ge)核(he)上(shang)
，那(na)麼(me)就(jiu)可(ke)以(yi)控(kong)製(zhi)大(da)量(liang)的(de)動(dong)子(zi)。此(ci)外(wai)，神(shen)經(jing)網(wang)絡(luo)在(zai)這(zhe)裏(li)也(ye)可(ke)以(yi)幫(bang)助(zhu)計(ji)算(suan)出(chu)甚(shen)至(zhi)人(ren)類(lei)都(dou)無(wu)法(fa)創(chuang)建(jian)的(de)動(dong)子(zi)“日程表”。