Flex-Pendant手動圖形操作儀可以使用戶在無編程知識的情況下，對ABB機器人進行簡單編程 

   自(zi)動(dong)化(hua)技(ji)術(shu)是(shi)全(quan)球(qiu)競(jing)爭(zheng)的(de)關(guan)鍵(jian)所(suo)在(zai)。不(bu)僅(jin)隻(zhi)對(dui)於(yu)企(qi)業(ye)自(zi)身(shen)的(de)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)

，對(dui)於(yu)企(qi)業(ye)自(zi)身(shen)的(de)產(chan)品(pin)來(lai)說(shuo)也(ye)是(shi)如(ru)此(ci)。為(wei)了(le)不(bu)斷(duan)開(kai)發(fa)新(xin)的(de)應(ying)用(yong)領(ling)域(yu)
，開(kai)拓(tuo)新(xin)的(de)目(mu)標(biao)和(he)行(xing)業(ye)
，企(qi)業(ye)往(wang)往(wang)需(xu)要(yao)用(yong)到(dao)智(zhi)能(neng)型(xing)技(ji)術(shu)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)。例(li)如(ru)智(zhi)能(neng)機(ji)器(qi)人(ren)，它(ta)可(ke)以(yi)識(shi)別(bie)諸(zhu)如(ru)力(li)和(he)動(dong)作(zuo)等(deng)性(xing)能(neng)，也(ye)能(neng)顧(gu)及(ji)其(qi)功(gong)效(xiao)，還(hai)能(neng)從(cong)語(yu)言(yan)指(zhi)令(ling)中(zhong)，自(zi)動(dong)生(sheng)成(cheng)程(cheng)序(xu)。這(zhe)些(xie)特(te)性(xing)旨(zhi)在(zai)提(ti)高(gao)加(jia)工(gong)質(zhi)量(liang)、生產效率和設備的利用率。 
 
   Flex-Pendant手動圖形操作儀可以使用戶在無編程知識的情況下
，對ABB機器人進行簡單編程
tongchangqingkuangxia
，bianchenghuozhilingdoushiyoubianchengrenyuanhuocaozuorenyuanxiangjiqirenxiadade。zhezhonggongyiliuchengwangwangbijiaohaofeirenliwuli，youqishizaishijianhaofeishang。jianyuci
，jiqirenxuyao“學會”路徑、動作、lihejixianzhizhexiegainian。zaijingguofanfudeshiyanzhihou
，jiqirenkeyiyihengaodejingdurenyizhongfusuozhangwodeliuchengheshuzhi

，zhezuyiyingduijingtaiderenwu。danshi，shijishengchanzhongyeyouhenduozhenduidongtaihuobianhuazhedebianyuantiaojianheliucheng。zaijiandandejixiejiagongchanghezhong，youkenengchuxianbianchenglujingdechicunpianchahuozhangai，erzailianxuxingdejianyanguochengzhong，zhekenengshiyoubuduanbianhuazhedezulihuocailiaodedanxingyinqide。zhenduizhexiexianshiqingkuang
，ABB公司研發出了柔性精加工解決方案（FC）（圖1）。這些方案基於集成在機器人手上的精密的傳感元件和特殊的軟件來工作，傳感器對10N的力的變化都會有所反應，由此即可實現一些重要的功能和用途。

 圖1 Force Control Machining（力控製加工）功能用於對任意工件進行簡單可編程和機器人輔助的加工

機器人自我編程 

   “Lead Through Teaching——通過教育引導”的軟件功能可以為用戶提供路徑簡單的編程支持。與傳統的費時費力的編程過程相反
，Flex-Pendant手shou動dong操cao作zuo儀yi和he軟ruan件jian可ke以yi減jian輕qing用yong戶hu的de工gong作zuo量liang。通tong過guo圖tu形xing用yong戶hu界jie麵mian，用yong戶hu隻zhi需xu少shao許xu的de鼠shu標biao點dian擊ji，即ji可ke達da到dao目mu的de。由you此ci，他ta隻zhi需xu用yong手shou把ba機ji器qi人ren引yin向xiang大da致zhi的de後hou續xu工gong作zuo位wei置zhi

，並bing輸shu入ru此ci工gong作zuo位wei。對dui於yu此ci類lei少shao量liang的de輸shu入ru，依yi據ju部bu件jian的de具ju體ti情qing況kuang

，可ke允yun許xu有you幾ji個ge毫hao米mi的de誤wu差cha。接jie著zhe，機ji器qi人ren觸chu遍bian部bu件jian的de輪lun廓kuo，並bing通tong過guoAutomatic Path Learning（自動路徑學習）功能掌握所需的位置。由此，即使在相當短的時間內，複雜的路徑也可迅速完成


，而費時費力的編程工作即可被省去。顯而易見的是：工件越複雜，則軟件的能效就越強。由此可以節省下高達90%的編程時間，整體設備的效益可得到極大的提高
，製造廠家可對客戶的要求做出更快和更靈活的反應。 

   在加工過程中，FC Pressure功能用於維持恒定的壓靠力（直角對著路徑）
，使(shi)得(de)刀(dao)具(ju)以(yi)一(yi)個(ge)恒(heng)定(ding)的(de)壓(ya)力(li)壓(ya)向(xiang)工(gong)件(jian)的(de)表(biao)麵(mian)。設(she)定(ding)值(zhi)和(he)極(ji)限(xian)值(zhi)依(yi)據(ju)工(gong)藝(yi)流(liu)程(cheng)和(he)材(cai)料(liao)而(er)定(ding)，如(ru)自(zi)動(dong)磨(mo)削(xue)
，對(dui)鑄(zhu)件(jian)和(he)毛(mao)刺(ci)的(de)銑(xi)削(xue)與(yu)鏜(tang)削(xue)
，對(dui)木(mu)質(zhi)工(gong)件(jian)的(de)磨(mo)削(xue)或(huo)對(dui)木(mu)與(yu)塑(su)料(liao)複(fu)合(he)材(cai)料(liao)或(huo)其(qi)他(ta)材(cai)料(liao)的(de)磨(mo)削(xue)。在(zai)每(mei)一(yi)個(ge)加(jia)工(gong)階(jie)段(duan)
，軟(ruan)件(jian)都(dou)可(ke)測(ce)得(de)力(li)的(de)實(shi)際(ji)值(zhi)，並(bing)把(ba)實(shi)際(ji)值(zhi)與(yu)額(e)定(ding)值(zhi)進(jin)行(xing)均(jun)衡(heng)，同(tong)時(shi)在(zai)必(bi)要(yao)時(shi)也(ye)對(dui)給(gei)定(ding)的(de)路(lu)徑(jing)進(jin)行(xing)改(gai)編(bian)。由(you)此(ci)可(ke)以(yi)確(que)保(bao)刀(dao)具(ju)總(zong)是(shi)沿(yan)著(zhe)工(gong)件(jian)表(biao)麵(mian)行(xing)走(zou)
，而(er)不(bu)受(shou)工(gong)件(jian)外(wai)形(xing)凹(ao)凸(tu)不(bu)平(ping)、加工公差或進刀過深的影響。FC Pressure功能還可以降低工件表麵受損的風險，並對刀具的磨損狀態做出預診斷。 

機器人適應加工速度 

   FC Speed-Change功(gong)能(neng)通(tong)過(guo)更(geng)改(gai)機(ji)器(qi)人(ren)軌(gui)跡(ji)速(su)度(du)，來(lai)實(shi)現(xian)在(zai)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)中(zhong)對(dui)材(cai)料(liao)的(de)恒(heng)定(ding)速(su)度(du)切(qie)削(xue)。加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)一(yi)旦(dan)出(chu)現(xian)過(guo)高(gao)的(de)加(jia)工(gong)阻(zu)力(li)，軟(ruan)件(jian)就(jiu)會(hui)自(zi)動(dong)降(jiang)低(di)機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)的(de)進(jin)給(gei)速(su)度(du)並(bing)使(shi)加(jia)工(gong)的(de)力(li)保(bao)持(chi)恒(heng)定(ding)。此(ci)外(wai)，機(ji)器(qi)人(ren)還(hai)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)這(zhe)種(zhong)方(fang)式(shi)防(fang)止(zhi)工(gong)件(jian)或(huo)刀(dao)具(ju)因(yin)機(ji)械(xie)載(zai)荷(he)或(huo)熱(re)載(zai)荷(he)過(guo)大(da)而(er)受(shou)損(sun)。這(zhe)種(zhong)最(zui)優(you)化(hua)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)加(jia)工(gong)速(su)度(du)控(kong)製(zhi)降(jiang)低(di)了(le)的(de)工(gong)件(jian)和(he)刀(dao)具(ju)損(sun)傷(shang)風(feng)險(xian)，特(te)別(bie)是(shi)增(zeng)強(qiang)了(le)流(liu)程(cheng)安(an)全(quan)性(xing)
，這(zhe)些(xie)使(shi)得(de)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)和(he)整(zheng)個(ge)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)的(de)經(jing)濟(ji)效(xiao)益(yi)得(de)到(dao)了(le)極(ji)大(da)的(de)提(ti)高(gao)（圖2）。  

圖2 常規加工和技術方案的最重要原則與FC機加工的最重要原則的對比

   在ABB這一技術基礎上

，Magna International公司的子公司ACTS研發出一種全新的車座檢測係統。檢測對象是在測試過程中會因載荷的不同而發生變化的座椅（坐墊的夾持力和彈性逐步減弱）。常chang規gui配pei置zhi的de機ji器qi人ren在zai此ci處chu會hui出chu現xian重zhong複fu作zuo業ye，即ji沿yan著zhe給gei定ding的de動dong作zuo軌gui跡ji行xing走zou
，同tong時shi測ce量liang所suo獲huo得de的de力li。在zai每mei個ge循xun環huan之zhi後hou
，它ta會hui把ba實shi際ji值zhi與yu額e定ding值zhi進jin行xing均jun衡heng
，並bing糾jiu正zheng軌gui跡ji，以yi用yong於yu下xia一yi個ge作zuo業ye循xun環huan。由you此ci連lian續xu幾ji個ge作zuo業ye循xun環huan，直zhi至zhi額e定ding值zhi重zhong新xin達da到dao為wei止zhi。 

   而Frits（Force-controlled robotic intelligent test system力控機器人智能檢測係統）deqingkuangzebutong。jiqirenzaiyidongzaihewudetongshijinxinglidetiaojie，congershizaihewuzongshianzhaoedingzhijinxingjiazai。zailianxushiyanzhong，zaihewufeichangzhunqueyehenjiejinxianshidimonirendezhongfushangxiachedongzuo，youcikedechuzaixianshitiaojianxiadepilaohemosunzhuangkuang（圖3）。  

圖3 機器人采用Frits來模擬入座時的複雜動作過程。所獲得的數據可以對長期狀態做出客觀的表述

   材料疲勞或材料失靈的測量值也可在“力-行程”曲(qu)線(xian)上(shang)反(fan)映(ying)出(chu)來(lai)
，檢(jian)測(ce)者(zhe)可(ke)以(yi)得(de)出(chu)有(you)關(guan)座(zuo)椅(yi)舒(shu)適(shi)度(du)及(ji)其(qi)變(bian)化(hua)的(de)可(ke)靠(kao)結(jie)論(lun)。由(you)於(yu)有(you)了(le)自(zi)動(dong)路(lu)徑(jing)學(xue)習(xi)功(gong)能(neng)，檢(jian)測(ce)者(zhe)在(zai)新(xin)的(de)測(ce)試(shi)或(huo)新(xin)的(de)任(ren)務(wu)中(zhong)，也(ye)會(hui)得(de)益(yi)於(yu)很(hen)短(duan)的(de)編(bian)程(cheng)過(guo)程(cheng)。新(xin)的(de)測(ce)試(shi)係(xi)統(tong)的(de)應(ying)用(yong)場(chang)合(he)幾(ji)乎(hu)不(bu)受(shou)限(xian)製(zhi)

，例(li)如(ru)力(li)矩(ju)調(tiao)節(jie)的(de)車(che)輛(liang)元(yuan)件(jian)在(zai)安(an)裝(zhuang)狀(zhuang)態(tai)下(xia)（如座椅、車門、頂板

、方向盤等）的連續運行檢測隻是可能的眾多檢測項目中的一項。另一方麵是對調節裝置、開啟裝置和關閉裝置（如門把手、檔位和方向盤）的操作力的測量。適用於汽車領域的方麵
，也可轉用到航空、船(chuan)舶(bo)或(huo)通(tong)用(yong)機(ji)器(qi)製(zhi)造(zao)直(zhi)至(zhi)對(dui)電(dian)器(qi)設(she)備(bei)活(huo)動(dong)部(bu)件(jian)的(de)檢(jian)測(ce)上(shang)。對(dui)此(ci)，檢(jian)測(ce)係(xi)統(tong)會(hui)幫(bang)助(zhu)用(yong)戶(hu)對(dui)檢(jian)測(ce)序(xu)列(lie)進(jin)行(xing)直(zhi)接(jie)記(ji)錄(lu)。另(ling)一(yi)方(fang)麵(mian)，已(yi)編(bian)程(cheng)完(wan)畢(bi)的(de)檢(jian)測(ce)流(liu)程(cheng)及(ji)其(qi)檢(jian)測(ce)坐(zuo)標(biao)可(ke)以(yi)一(yi)次(ci)性(xing)被(bei)存(cun)儲(chu)
，由(you)此(ci)可(ke)以(yi)極(ji)大(da)降(jiang)低(di)後(hou)續(xu)試(shi)驗(yan)所(suo)需(xu)的(de)換(huan)裝(zhuang)和(he)編(bian)程(cheng)等(deng)費(fei)用(yong)。 

采用“順從型設備”使工作更加簡便 

   在歐洲一個研究項目的框架內，ABB公司完成的任務更接近於以往對“聽話的設備”的設想，這種研發被稱之為Lead Through Programming（通過編程引導）。研yan究jiu人ren員yuan想xiang采cai用yong這zhe種zhong方fang式shi，引yin導dao沒mei有you經jing驗yan的de用yong戶hu實shi現xian編bian程cheng。這zhe種zhong創chuang新xin型xing的de技ji術shu方fang案an以yi用yong戶hu借jie助zhu關guan鍵jian詞ci可ke以yi調tiao用yong的de指zhi令ling為wei基ji礎chu
，譬pi如ru他ta可ke以yi要yao求qiu機ji器qi人ren“向這邊移過來，等候5s！”yonghutongguojiagongliucheng，bajiqirenzhubuyindaodaobianchengyuandegongweishang。xitongzhixiangtatigongyutedingqingkuangxiangguanliandeguanjiancihuobianmazhiling，jiqirencishijiuhuijieshoukoulingxingdezhiling
，bingshengchengyizhongkongzhichengxu。yonghujibubianxiechengxu
，yewuxuzhangwobianchengzhishi。tingcongkoulingdejiqirenzaijianglaihaikeyixiangmeiyourenhebianchengjingyanyebudongxinxijishudeyuangongtigongjiqirenfuzhudequanzidonghuashengchan。gongzuojingyanheyonghujueqiaojikequdaibianchengzhishi
，zheyangyouzhuyuduijiqirenhaihenmoshengdegongsiheqiyezaiquanqiujingzhengzhonghuodexindejihui。