編者語：機械手雖然能代替人工操作，大大改善工人的勞動條件，將操作工人從繁重、單(dan)調(tiao)的(de)工(gong)作(zuo)環(huan)境(jing)中(zhong)解(jie)放(fang)出(chu)來(lai)，提(ti)高(gao)勞(lao)動(dong)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)。但(dan)是(shi)相(xiang)對(dui)人(ren)的(de)思(si)維(wei)邏(luo)輯(ji)，如(ru)果(guo)機(ji)械(xie)手(shou)的(de)邏(luo)輯(ji)時(shi)間(jian)設(she)計(ji)不(bu)合(he)理(li)，也(ye)會(hui)造(zao)成(cheng)生(sheng)產(chan)延(yan)誤(wu)與(yu)浪(lang)費(fei)。

   機ji械xie手shou作zuo為wei近jin代dai自zi動dong控kong製zhi領ling域yu中zhong的de一yi項xiang新xin技ji術shu，已yi成cheng為wei現xian代dai機ji械xie製zhi造zao生sheng產chan係xi統tong中zhong的de一yi個ge重zhong要yao組zu成cheng部bu分fen。機ji械xie手shou的de迅xun速su發fa展zhan源yuan於yu它ta的de積ji極ji作zuo用yong日ri益yi為wei人ren們men所suo認ren識shi：首先，它能部分地代替人工操作，大大改善工人的勞動條件
；其次，它能按照生產工藝要求，遵循一定的程序、時(shi)間(jian)和(he)位(wei)置(zhi)來(lai)完(wan)成(cheng)工(gong)件(jian)的(de)傳(chuan)輸(shu)和(he)裝(zhuang)配(pei)，顯(xian)著(zhu)地(di)提(ti)高(gao)勞(lao)動(dong)生(sheng)產(chan)率(lv)，加(jia)快(kuai)實(shi)現(xian)工(gong)業(ye)生(sheng)產(chan)機(ji)械(xie)化(hua)和(he)自(zi)動(dong)化(hua)的(de)步(bu)伐(fa)。為(wei)了(le)滿(man)足(zu)曲(qu)軸(zhou)加(jia)工(gong)線(xian)的(de)大(da)批(pi)量(liang)生(sheng)產(chan)
，並(bing)實(shi)現(xian)在(zai)規(gui)定(ding)生(sheng)產(chan)節(jie)拍(pai)內(nei)，準(zhun)確(que)地(di)完(wan)成(cheng)設(she)備(bei)機(ji)床(chuang)的(de)上(shang)下(xia)料(liao)
，上(shang)汽(qi)通(tong)用(yong)五(wu)菱(ling)汽(qi)車(che)股(gu)份(fen)有(you)限(xian)公(gong)司(si)引(yin)進(jin)了(le)德(de)國(guo)某(mou)公(gong)司(si)生(sheng)產(chan)的(de)上(shang)下(xia)料(liao)輸(shu)送(song)裝(zhuang)置(zhi)機(ji)械(xie)手(shou)。通(tong)過(guo)對(dui)此(ci)上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)械(xie)手(shou)係(xi)統(tong)的(de)驗(yan)收(shou)，並(bing)結(jie)合(he)其(qi)在(zai)正(zheng)式(shi)生(sheng)產(chan)運(yun)行(xing)的(de)PMC統計數據。

　　運用機械手對OP70多砂輪磨床和OP80雙砂輪磨床進行上下料，在OP70與OP80之間用Buffer 2來進行緩衝，以緩衝可能由於OP70磨床磨削主軸頸過快及OP80磨(mo)削(xue)連(lian)杆(gan)頸(jing)過(guo)慢(man)導(dao)致(zhi)的(de)過(guo)多(duo)曲(qu)軸(zhou)。采(cai)用(yong)機(ji)械(xie)手(shou)進(jin)行(xing)上(shang)下(xia)料(liao)

，原(yuan)本(ben)可(ke)以(yi)大(da)大(da)提(ti)高(gao)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)
，進(jin)而(er)滿(man)足(zu)最(zui)初(chu)設(she)計(ji)的(de)生(sheng)產(chan)綱(gang)領(ling)需(xu)求(qiu)。在(zai)不(bu)考(kao)慮(lv)其(qi)他(ta)任(ren)何(he)停(ting)機(ji)因(yin)素(su)的(de)情(qing)況(kuang)下(xia)
，該(gai)工(gong)位(wei)每(mei)個(ge)班(ban)（7.5h）理論可完成562件。

　　然而
，在正式投產後發現，機械手並沒有達到最初的設計要求。現在OP70的單台加工循環時間為68s，機械手上料時間為12s，合計80s
；工位合計循環時間為40s
；該工位每加工10件零件需要花80s來對砂輪進行一次修整
，圖2為機械手的邏輯時間。在實際運行時發現，機械手在機床和緩衝Buffer 2上出現了一些問題：當OP70磨床當中有一台機床需要修整一次砂輪，線上的Buffer 2中有零件，Buffer 2上麵的shift unit上沒有零件，本來機械手應該從Buffer 2緩衝區上取料到shift unit上，以滿足下道工序OP80機床的加工。但是機械手並沒有進行這步動作，而是回到OP70機床前麵的shift unit去取料，並停留在OP70機床上方等待機床修整完砂輪，給機床送完料後，再到Buffer 2緩衝區當中取料給Buffer 2上的shift unit，然後OP80上的機械手從shift unit上拿料到OP80磨床加工，這樣會造成後工序缺了一件料，影響生產線速。按照每天3班
，251個工作日來算，一個班會少生產56件
，每年至少減少生產56×3×251=42 168根曲軸。機械手在機床上方的等待問題會對我們的產能造成很大的損失。

　　機械手雖然能代替人工操作

，大大改善工人的勞動條件，將操作工人從繁重
、單(dan)調(tiao)的(de)工(gong)作(zuo)環(huan)境(jing)中(zhong)解(jie)放(fang)出(chu)來(lai)，提(ti)高(gao)勞(lao)動(dong)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)。但(dan)是(shi)相(xiang)對(dui)人(ren)的(de)思(si)維(wei)邏(luo)輯(ji)，如(ru)果(guo)機(ji)械(xie)手(shou)的(de)邏(luo)輯(ji)時(shi)間(jian)設(she)計(ji)不(bu)合(he)理(li)，也(ye)會(hui)造(zao)成(cheng)生(sheng)產(chan)延(yan)誤(wu)與(yu)浪(lang)費(fei)。要找到最優的生產時間，需要經過生產實踐的驗證和摸索
，對生產中影響到生產效率的幾個瓶頸工位進行分析，並製定可行性方案，從而實現曲軸線生產的產能最大化。

   對曲軸線機械手與設備上、下料之間的邏輯時間進行研究和分析，並根據實際生產狀況分析曲軸線上的機械手在機床設備之間上下料和清空Buffer之間的邏輯關係
，可找出能滿足實際生產的最優生產節拍
，避免機械手不必要的等待時間。