編者語：我國工業機器人的市場主要集中在汽車
、汽車零部件、摩托車、電器、工程機械、石油化工等行業。中國作為亞洲第三大的工業機器人需求國，市場發展穩定，2007年共裝配了約6,581台工業機器人，較上年安裝的5,770taishangshenglebaifenzhishisidianlingwu，qichejiqilingbujianzhizaorengranshigongyejiqirendezhuyaoyingyonglingyu
，suizhewoguochanyejiegoutiaozhengshengjibuduanshenruheguojizhizaoyezhongxinxiangzhongguodezhuanyi，woguodejiqirenshichanghuijinyibujiada，shichangkuozhandesuduyehuijinyibutigao。benwenjiudangqiangongyejiqirendeguanjianjishujiqiyingyongjinxingleshuli。

　　機器人控製技術

　　jiqirenkongzhixitongshijiqirendedanao，shijuedingjiqirengongnenghexingnengdezhuyaoyinsu。gongyejiqirenkongzhijishudezhuyaorenwujiushikongzhigongyejiqirenzaigongzuokongjianzhongdeyundongweizhi、姿態和軌跡
、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單
、軟件菜單操作、友好的人機交互界麵、在線操作提示和使用方便等特點。

　　關鍵技術包括：

　　(1)開放性模塊化的控製係統體係結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控製器(RC)，運動控製器(MC)，光電隔離I/O控製板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控製器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控製器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能
，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

　　(2)模塊化層次化的控製器軟件係統：軟件係統建立在基於開源的實時多任務操作係統Linux上
，采用分層和模塊化結構設計
，以實現軟件係統的開放性。整個控製器軟件係統分為三個層次：硬件驅動層、核he心xin層ceng和he應ying用yong層ceng。三san個ge層ceng次ci分fen別bie麵mian對dui不bu同tong的de功gong能neng需xu求qiu，對dui應ying不bu同tong層ceng次ci的de開kai發fa，係xi統tong中zhong各ge個ge層ceng次ci內nei部bu由you若ruo幹gan個ge功gong能neng相xiang對dui對dui立li的de模mo塊kuai組zu成cheng，這zhe些xie功gong能neng模mo塊kuai相xiang互hu協xie作zuo共gong同tong實shi現xian該gai層ceng次ci所suo提ti供gong的de功gong能neng。

　　(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護
，是保證機器人安全性的關鍵技術。

　　(4)網絡化機器人控製器技術：目前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產線發展
，機器人控製器的聯網技術變得越來越重要。控製器上具有串口
、現場總線及以太網的聯網功能。可用於機器人控製器之間和機器人控製器同上位機的通訊，便於對機器人生產線進行監控
、診斷和管理。

　　移動機器人（AGV）

　　移動機器人（AGV）是工業機器人的一種類型，它由計算機控製
，具有移動、自動導航

、多傳感器控製
、網絡交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療
、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用於自動化立體倉庫、柔性加工係統、柔性裝配係統（以AGV作為活動裝配平台）
；同時可在車站、機場
、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

　　國際物流技術發展的新趨勢之一，而移動機器人是其中的核心技術和設備，是用現代物流技術配合
、支撐
、改造、提升傳統生產線，實現點對點自動存取的高架箱儲、作業和搬運相結合
，實現精細化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地麵積，降低建設投資等的高新技術和裝備。

　　點焊機器人

　　焊接機器人具有性能穩定
、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接
，大大提高了點焊作業的生產率。

　　dianhanjiqirenzhuyaoyongyuqichezhengchedehanjiegongzuo，shengchanguochengyougedaqichezhujichangfuzewancheng。guojigongyejiqirenqiyepingjieyugedaqicheqiyedechangqihezuoguanxi，xianggedaxingqicheshengchanqiyetigonggeleidianhanjiqirendanyuanchanpinbingyihanjiejiqirenyuzhengcheshengchanxianpeitaoxingshijinruzhongguo
，zaigailingyuzhanjushichangzhudaodiwei。

　　隨著汽車工業的發展，焊接生產線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月，機器人研究所研製完成國內首台165公斤級點焊機器人
，並成功應用於奇瑞汽車焊接車間。2009年9月
，經過優化和性能提升的第二台機器人完成並順利通過驗收，該機器人整體技術指標已經達到國外同類機器人水平。

　　弧焊機器人

　　弧hu焊han機ji器qi人ren主zhu要yao應ying用yong於yu各ge類lei汽qi車che零ling部bu件jian的de焊han接jie生sheng產chan。在zai該gai領ling域yu
，國guo際ji大da型xing工gong業ye機ji器qi人ren生sheng產chan企qi業ye主zhu要yao以yi向xiang成cheng套tao裝zhuang備bei供gong應ying商shang提ti供gong單dan元yuan產chan品pin為wei主zhu。本ben公gong司si主zhu要yao從cong事shi弧hu焊han機ji器qi人ren成cheng套tao裝zhuang備bei的de生sheng產chan，根gen據ju各ge類lei項xiang目mu的de不bu同tong需xu求qiu

，自zi行xing生sheng產chan成cheng套tao裝zhuang備bei中zhong的de機ji器qi人ren單dan元yuan產chan品pin，也ye可ke向xiang大da型xing工gong業ye機ji器qi人ren企qi業ye采cai購gou並bing組zu成cheng各ge類lei弧hu焊han機ji器qi人ren成cheng套tao裝zhuang備bei。在zai該gai領ling域yu，本ben公gong司si與yu國guo際ji大da型xing工gong業ye機ji器qi人ren生sheng產chan企qi業ye既ji是shi競jing爭zheng亦yi是shi合he作zuo關guan係xi。

　　關鍵技術包括：

　　(1)弧焊機器人係統優化集成技術：弧焊機器人采用交流伺服驅動技術以及高精度
、高剛性的RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩定性和高速動態響應，並可實現免維護功能。

　　(2)協調控製技術：控製多機器人及變位機協調運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。

　　(3)精確焊縫軌跡跟蹤技術：結jie合he激ji光guang傳chuan感gan器qi和he視shi覺jiao傳chuan感gan器qi離li線xian工gong作zuo方fang式shi的de優you點dian


，采cai用yong激ji光guang傳chuan感gan器qi實shi現xian焊han接jie過guo程cheng中zhong的de焊han縫feng跟gen蹤zong，提ti升sheng焊han接jie機ji器qi人ren對dui複fu雜za工gong件jian進jin行xing焊han接jie的de柔rou性xing和he適shi應ying性xing，結jie合he視shi覺jiao傳chuan感gan器qi離li線xian觀guan察cha獲huo得de焊han縫feng跟gen蹤zong的de殘can餘yu偏pian差cha，基ji於yu偏pian差cha統tong計ji獲huo得de補bu償chang數shu據ju並bing進jin行xing機ji器qi人ren運yun動dong軌gui跡ji的de修xiu正zheng，在zai各ge種zhong工gong況kuang下xia都dou能neng獲huo得de最zui佳jia的de焊han接jie質zhi量liang。

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弧焊機器人

　　激光加工機器人

　　jiguangjiagongjiqirenshijiangjiqirenjishuyingyongyujiguangjiagongzhong
，tongguogaojingdugongyejiqirenshixiangengjiarouxingdejiguangjiagongzuoye。benxitongtongguoshijiaohejinxingzaixiancaozuo，yeketongguolixianfangshijinxingbiancheng。gaixitongtongguoduijiagonggongjiandezidongjiance，chanshengjiagongjiandemoxing，jiershengchengjiagongquxian
，yekeyiliyongCAD數據直接加工。可用於工件的激光表麵處理、打孔、焊接和模具修複等。

　　關鍵技術包括：

　　(1)激光加工機器人結構優化設計技術：采用大範圍框架式本體結構，在增大作業範圍的同時，保證機器人精度；

　　(2)機器人係統的誤差補償技術：針(zhen)對(dui)一(yi)體(ti)化(hua)加(jia)工(gong)機(ji)器(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)空(kong)間(jian)大(da)，精(jing)度(du)高(gao)等(deng)要(yao)求(qiu)，並(bing)結(jie)合(he)其(qi)結(jie)構(gou)特(te)點(dian)，采(cai)取(qu)非(fei)模(mo)型(xing)方(fang)法(fa)與(yu)基(ji)於(yu)模(mo)型(xing)方(fang)法(fa)相(xiang)結(jie)合(he)的(de)混(hun)合(he)機(ji)器(qi)人(ren)補(bu)償(chang)方(fang)法(fa)，完(wan)成(cheng)了(le)幾(ji)何(he)參(can)數(shu)誤(wu)差(cha)和(he)非(fei)幾(ji)何(he)參(can)數(shu)誤(wu)差(cha)的(de)補(bu)償(chang)。

　　(3)高精度機器人檢測技術：將三坐標測量技術和機器人技術相結合
，實現了機器人高精度在線測量。

　　(4)激光加工機器人專用語言實現技術：根據激光加工及機器人作業特點，完成激光加工機器人專用語言。

　　(5)網絡通訊和離線編程技術：具有串口
、CAN等網絡通訊功能，實現對機器人生產線的監控和管理；並實現上位機對機器人的離線編程控製。

　　真空機器人

　　真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口
、受限製、用量大
、tongyongxingqiang，qichengweizhiyuelebandaotizhuangbeizhengjideyanfajinduhezhengjichanpinjingzhenglideguanjianbujian。erqieguowaiduizhongguomaijiayanjiashenzha，guishuyujinyunchanpinmulu，zhenkongjixieshouyichengweiyanzhongzhiyuewoguobandaotishebeizhengjizhuangbeizhizaode“卡脖子”問題。直驅型真空機器人技術屬於原始創新技術。

　　關鍵技術包括：

　　(1)真空機器人新構型設計技術：通過結構分析和優化設計
，避開國際專利，設計新構型滿足真空機器人對剛度和伸縮比的要求；

　　(2)大間隙真空直驅電機技術：涉及大間隙真空直接驅動電機和高潔淨直驅電機開展電機理論分析
、結構設計
、製作工藝、電機材料表麵處理
、低速大轉矩控製、小型多軸驅動器等方麵。

　　(3)真空環境下的多軸精密軸係的設計。采用軸在軸中的設計方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。

　　(4)動態軌跡修正技術：tongguochuanganqixinxihejiqirenyundongxinxideronghe，jiancechujingyuanyushouzhizhijianjizhunweizhizhijiandepianyi，tongguodongtaixiuzhengyundongguiji，baozhengjiqirenzhunquedijiangjingyuancongzhenkongqiangshizhongdeyigegongweichuansongdaolingyigegongwei。

　　(5)符合SEMI標準的真空機器人語言：根據真空機器人搬運要求、機器人作業特點及SEMI標準，完成真空機器人專用語言。

　　(6)可靠性係統工程技術：在IC製造中
，設備故障會帶來巨大的損失。根據半導體設備對MCBF的高要求，對各個部件的可靠性進行測試、評價和控製，提高機械手各個部件的可靠性，從而保證機械手滿足IC製造的高要求。

  潔淨機器人

　　潔(jie)淨(jing)機(ji)器(qi)人(ren)是(shi)一(yi)種(zhong)在(zai)潔(jie)淨(jing)環(huan)境(jing)中(zhong)使(shi)用(yong)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)。隨(sui)著(zhe)生(sheng)產(chan)技(ji)術(shu)水(shui)平(ping)不(bu)斷(duan)提(ti)高(gao)，其(qi)對(dui)生(sheng)產(chan)環(huan)境(jing)的(de)要(yao)求(qiu)也(ye)日(ri)益(yi)苛(ke)刻(ke)，很(hen)多(duo)現(xian)代(dai)工(gong)業(ye)產(chan)品(pin)生(sheng)產(chan)都(dou)要(yao)求(qiu)在(zai)潔(jie)淨(jing)環(huan)境(jing)進(jin)行(xing)，潔(jie)淨(jing)機(ji)器(qi)人(ren)是(shi)潔(jie)淨(jing)環(huan)境(jing)下(xia)生(sheng)產(chan)需(xu)要(yao)的(de)關(guan)鍵(jian)設(she)備(bei)。

　　關鍵技術包括：

　　(1)潔淨潤滑技術：通過采用負壓抑塵結構和非揮發性潤滑脂，實現對環境無顆粒汙染，滿足潔淨要求。

　　(2)高速平穩控製技術：通過軌跡優化和提高關節伺服性能，實現潔淨搬運的平穩性。

　　(3)控製器的小型化技術：根據潔淨室建造和運營成本高，通過控製器小型化技術減小潔淨機器人的占用空間。

　　(4)晶圓檢測技術：通過光學傳感器
，能夠通過機器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。（文/gkong編輯）