編者語：美國俄亥俄州西卡羅敦的Motoman公司的處理技術總監Tom Sipple預測：“雙臂機器人在接下來的幾年中將獲得普遍應用。雙臂機器人可以實現同步操作
，便於處理、拾取不易移動或操作的物品，比如箱子
、托盤
、分隔單等。多臂機器人的臂端工具更加簡單，這些工具可以幫助機器人避免幹擾，並且也可以幫助機器人實現更具靈活性的設計。”

   大托盤？小托盤
？

　　ABB位於美國密歇根州奧本山分公司的機器人工業消費部門經理Richard Tallian表示：“我wo們men已yi經jing發fa現xian，當dang前qian的de機ji器qi人ren相xiang比bi傳chuan統tong的de托tuo盤pan碼ma垛duo工gong作zuo單dan元yuan取qu得de了le很hen大da的de發fa展zhan。在zai傳chuan統tong的de托tuo盤pan碼ma垛duo工gong序xu中zhong
，機ji器qi人ren在zai進jin料liao站zhan最zui多duo可ke以yi抓zhua取qu四si件jian產chan品pin，在zai托tuo盤pan上shang可ke以yi堆dui放fang的de產chan品pin也ye不bu超chao過guo四si件jian。機ji器qi人ren行xing業ye當dang前qian麵mian臨lin的de很hen多duo項xiang目mu均jun是shi由you一yi個ge機ji器qi人ren專zhuan注zhu於yu負fu責ze一yi個ge位wei於yu生sheng產chan線xian末mo端duan的de碼ma垛duo站zhan。終zhong端duan用yong戶hu生sheng產chan企qi業ye也ye正zheng在zai試shi圖tu淘tao汰tai一yi些xie傳chuan統tong的de物wu料liao處chu理li設she備bei，轉zhuan而er在zai生sheng產chan線xian的de末mo端duan匹pi配pei機ji器qi人ren以yi完wan成cheng托tuo盤pan碼ma垛duo操cao作zuo工gong序xu。”

　　Richard Tallian繼(ji)續(xu)介(jie)紹(shao)到(dao)，大(da)型(xing)的(de)終(zhong)端(duan)用(yong)戶(hu)生(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)正(zheng)在(zai)對(dui)其(qi)放(fang)在(zai)賣(mai)場(chang)中(zhong)的(de)小(xiao)托(tuo)盤(pan)展(zhan)示(shi)架(jia)做(zuo)出(chu)變(bian)革(ge)。這(zhe)些(xie)小(xiao)托(tuo)盤(pan)在(zai)倉(cang)庫(ku)中(zhong)進(jin)行(xing)裝(zhuang)盤(pan)，直(zhi)接(jie)放(fang)在(zai)賣(mai)場(chang)中(zhong)以(yi)滿(man)足(zu)零(ling)售(shou)的(de)需(xu)求(qiu)。“大型的零售賣場現在已不再需要傳統的托盤
，因為這類傳統托盤的碼垛高度超過了86英寸。當前，我們看到的更多托盤碼垛的高度為56英寸，因為終端用戶希望這些托盤可以直接放入賣場的產品通道中以進行產品展示。”

　　同樣
，發那科機器人公司的Dick Motley表示
，大型零售商也對托盤機器人的發展產生了深遠的影響。“大(da)型(xing)零(ling)售(shou)商(shang)龐(pang)大(da)的(de)分(fen)銷(xiao)渠(qu)道(dao)對(dui)包(bao)裝(zhuang)和(he)托(tuo)盤(pan)碼(ma)垛(duo)的(de)規(gui)格(ge)提(ti)出(chu)了(le)特(te)殊(shu)要(yao)求(qiu)，這(zhe)便(bian)更(geng)加(jia)需(xu)要(yao)托(tuo)盤(pan)機(ji)器(qi)人(ren)提(ti)供(gong)多(duo)功(gong)能(neng)性(xing)和(he)靈(ling)活(huo)性(xing)。這(zhe)個(ge)需(xu)求(qiu)致(zhi)使(shi)在(zai)近(jin)些(xie)年(nian)間(jian)
，包(bao)裝(zhuang)和(he)托(tuo)盤(pan)碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)應(ying)用(yong)顯(xian)著(zhu)發(fa)展(zhan)。越(yue)來(lai)越(yue)多(duo)的(de)製(zhi)造(zao)企(qi)業(ye)采(cai)購(gou)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)，用(yong)於(yu)包(bao)裝(zhuang)和(he)托(tuo)盤(pan)碼(ma)垛(duo)環(huan)節(jie)。”

　　在談到托盤規格尺寸方麵
，一些終端用戶希望機器人可以拾取更大尺寸的托盤

，以提升卡車運輸的效率。位於美國密歇根州安阿伯市的Güdel公司的機器人與模塊經理Brian Kocks表示：“當前的發展趨勢為更多地應用高度為110英尺的托盤，因為這是終端用戶可以使用卡車進行運輸的適宜高度。”托盤的重量也可以增加。Brian Kocks表示：“我們發現，托盤有效負載將超過100kg的標準。”

　　位於美國俄亥俄州西卡羅敦的Motoman公司的處理技術總監Tom Sipple預測：“雙臂機器人在接下來的幾年中將獲得普遍應用。雙臂機器人可以實現同步操作，便於處理、拾取不易移動或操作的物品，比如箱子
、托盤、分隔單等。多臂機器人的臂端工具更加簡單
，這些工具可以幫助機器人避免幹擾
，並且也可以幫助機器人實現更具靈活性的設計。”

　　完美的匹配

　　發那科機器人美國公司負責分銷網絡的經理Dick Motley表示，機器人為滿足客戶的特殊需求而搭建混合尺寸的托盤，已經成為了機器人托盤碼垛應用中一個明顯的新興趨勢。“我已經遇到過很多客戶需要搭建托盤，而托盤搭建的挑戰是
，其中用於零售端的托盤的形狀、規格以及重量都不統一。視覺係統和軟件可以衡量托盤的穩定性、運輸密度，以實現托盤的搭建。”

　　變化的產品在托盤整體中表現出不同的尺寸和形狀特點，因此在設計托盤工作單元時，企業需要考慮托盤整體中產品的變化。Motoman 公司的Tom Sipple表示：“零售商有可能將分量重的、瓶型設計新穎的洗衣精包裝與玻璃飲料包裝
、休(xiu)閑(xian)食(shi)品(pin)包(bao)裝(zhuang)盒(he)堆(dui)放(fang)在(zai)同(tong)一(yi)個(ge)托(tuo)盤(pan)中(zhong)。但(dan)是(shi)，零(ling)售(shou)商(shang)肯(ken)定(ding)不(bu)希(xi)望(wang)把(ba)洗(xi)衣(yi)精(jing)包(bao)裝(zhuang)放(fang)在(zai)玻(bo)璃(li)瓶(ping)之(zhi)上(shang)或(huo)食(shi)品(pin)包(bao)裝(zhuang)盒(he)的(de)旁(pang)邊(bian)，這(zhe)些(xie)因(yin)素(su)都(dou)需(xu)要(yao)在(zai)托(tuo)盤(pan)設(she)計(ji)階(jie)段(duan)加(jia)以(yi)考(kao)慮(lv)。”Tom Sipple還建議到，托盤機器人的夾持工具必須具備靈活性

，有能力處理各種規格
、形狀和重量不同的產品。

　　位於美國加利福尼亞州瑞德利的Thiele技術公司的機器人產品經理Matthew Garcia也認為
，裝有不同產品的托盤碼垛是機器人行業新湧現出來的發展趨勢。Matthew Garcia表示：“zuimingxiandefazhanfangxiangweihunhechanpintuopandechuxian。zici，tuopanbaozhuangdapolezhinengshengzhuangyizhongchanpindejiangju。zhongduanyonghuyikaishixunqiukeyizaitongyituopanzhongfangzhiduozhongchanpindejiqirenxitong。”

　　Matthew Garcia補充道，終端用戶現在可以根據需求定製一個完全的、產品混裝的托盤以送往一個目的地，而不必再製造一係列隻能盛放一種產品的托盤。“由於此類項目應用需求複雜，混裝托盤尚處在發展的初級階段。當零售商開始意識到混裝托盤的價值時，他們便會開始大力追加投資。”Matthew Garcia預測
，混裝托盤將在未來的三年至五年內
，成為衡量托盤機器人先進性的標準。

　　托盤碼跺機器人在產品混裝托盤中的應用，已慢慢從大型的終端用戶生產企業轉向小型的製造商和分銷商。Keith Rosnell，美國俄亥俄州辛辛那提Remtec公司的首席執行官表示：“在成為機器人行業標杆的進程中，產品混裝托盤是第一關鍵詞。在產量較高
、規(gui)模(mo)較(jiao)大(da)的(de)公(gong)司(si)，比(bi)如(ru)分(fen)銷(xiao)中(zhong)心(xin)，自(zi)動(dong)化(hua)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)將(jiang)首(shou)先(xian)被(bei)接(jie)受(shou)。機(ji)器(qi)人(ren)和(he)控(kong)製(zhi)器(qi)成(cheng)本(ben)的(de)持(chi)續(xu)降(jiang)低(di)，以(yi)及(ji)尋(xun)找(zhao)勞(lao)工(gong)的(de)難(nan)度(du)，均(jun)增(zeng)加(jia)了(le)產(chan)品(pin)混(hun)裝(zhuang)托(tuo)盤(pan)在(zai)小(xiao)型(xing)生(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)的(de)安(an)裝(zhuang)數(shu)量(liang)和(he)應(ying)用(yong)實(shi)例(li)。通(tong)常(chang)


，這(zhe)些(xie)小(xiao)型(xing)生(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)的(de)產(chan)品(pin)混(hun)裝(zhuang)更(geng)加(jia)多(duo)種(zhong)多(duo)樣(yang)。就(jiu)其(qi)本(ben)質(zhi)而(er)言(yan)，產(chan)品(pin)混(hun)裝(zhuang)托(tuo)盤(pan)比(bi)剛(gang)性(xing)自(zi)動(dong)化(hua)更(geng)富(fu)靈(ling)活(huo)性(xing)，因(yin)此(ci)它(ta)成(cheng)為(wei)了(le)促(cu)進(jin)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)發(fa)展(zhan)的(de)應(ying)用(yong)方(fang)向(xiang)。”

　　Keith Rosnell繼續表示：“Remtec公司發現，托盤上隻放置單個倉庫存儲單元的情況越來越少見

，取而代之的是越來越多的定製化托盤應用，以及非標準形式的紙箱托盤（比如開放式紙箱）。”頂部開口紙箱可以包裝任何產品，並且也可以用於產品混裝托盤。Keith Rosnell解釋到：“Remtec公(gong)司(si)整(zheng)合(he)了(le)一(yi)個(ge)完(wan)整(zheng)的(de)工(gong)作(zuo)單(dan)元(yuan)。在(zai)這(zhe)個(ge)工(gong)作(zuo)單(dan)元(yuan)中(zhong)，機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)將(jiang)成(cheng)箱(xiang)的(de)平(ping)板(ban)紙(zhi)箱(xiang)板(ban)進(jin)行(xing)卸(xie)垛(duo)
，並(bing)放(fang)置(zhi)在(zai)托(tuo)盤(pan)上(shang)
，隨(sui)後(hou)將(jiang)其(qi)傳(chuan)送(song)至(zhi)高(gao)速(su)運(yun)轉(zhuan)的(de)紙(zhi)箱(xiang)製(zhi)盒(he)機(ji)生(sheng)產(chan)線(xian)上(shang)。在(zai)這(zhe)個(ge)過(guo)程(cheng)中(zhong)，機(ji)器(qi)人(ren)首(shou)先(xian)尋(xun)找(zhao)到(dao)托(tuo)盤(pan)上(shang)的(de)紙(zhi)箱(xiang)板(ban)
，並(bing)將(jiang)其(qi)翻(fan)轉(zhuan)、放置到紙箱製盒機上。在這個實例中，機器人搬運的紙箱中盛放的是平板紙箱板
，而實際上紙箱中也可以盛放任何其它產品。”

　　產品混合中的貨盤位移

　　在(zai)使(shi)用(yong)托(tuo)盤(pan)運(yun)輸(shu)大(da)量(liang)商(shang)品(pin)之(zhi)後(hou)
，人(ren)們(men)需(xu)要(yao)在(zai)目(mu)的(de)地(di)拆(chai)卸(xie)托(tuo)盤(pan)。盡(jin)管(guan)由(you)於(yu)在(zai)運(yun)輸(shu)過(guo)程(cheng)中(zhong)移(yi)動(dong)產(chan)品(pin)帶(dai)來(lai)了(le)諸(zhu)多(duo)挑(tiao)戰(zhan)，拆(chai)卸(xie)托(tuo)盤(pan)難(nan)度(du)不(bu)小(xiao)，但(dan)是(shi)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)在(zai)卸(xie)垛(duo)工(gong)序(xu)中(zhong)卻(que)可(ke)以(yi)發(fa)揮(hui)重(zhong)要(yao)作(zuo)用(yong)。在(zai)卸(xie)垛(duo)之(zhi)後(hou)
、采用卡車運輸之前
，托盤上紙盒或紙箱的相對位置可能會發生偏移和改變。

　　在談到卸垛機器人的應用時，發那科機器人公司的Dick Motley表示：“機器人不僅僅可以用於堆垛，也同樣可以用於卸垛。使用卡車運輸的產品在運輸過程中

，位置可能發生改變。”Dick Motley還認為，當前卸垛係統中視覺傳感器的應用越來越多了。“視覺係統可以用於有效的卸垛
，而不是盲目的嚐試。”

　　ABB公司機器人工業消費部門的經理Richard Tallian對機器人的卸垛應用也發表了如下看法：“卸(xie)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)通(tong)過(guo)應(ying)用(yong)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)來(lai)識(shi)別(bie)箱(xiang)子(zi)在(zai)托(tuo)盤(pan)上(shang)的(de)方(fang)位(wei)
，進(jin)而(er)逐(zhu)層(ceng)定(ding)位(wei)產(chan)品(pin)的(de)具(ju)體(ti)位(wei)置(zhi)。在(zai)運(yun)輸(shu)過(guo)程(cheng)中(zhong)，產(chan)品(pin)箱(xiang)在(zai)托(tuo)盤(pan)上(shang)發(fa)生(sheng)位(wei)置(zhi)變(bian)化(hua)，因(yin)此(ci)卸(xie)垛(duo)過(guo)程(cheng)的(de)難(nan)度(du)便(bian)增(zeng)加(jia)了(le)。而(er)生(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)則(ze)需(xu)要(yao)卸(xie)垛(duo)工(gong)作(zuo)單(dan)元(yuan)在(zai)識(shi)別(bie)產(chan)品(pin)位(wei)置(zhi)方(fang)麵(mian)具(ju)備(bei)充(chong)分(fen)的(de)適(shi)應(ying)性(xing)。”

　　不同於碼垛應用，機器人在完成卸垛工作時，並不能確切地知道紙箱或紙盒的具體位置。美國俄亥俄州辛辛那提Remtec公司的首席執行官Keith Rosnell表示：“由(you)於(yu)在(zai)運(yun)輸(shu)過(guo)程(cheng)中(zhong)貨(huo)盤(pan)的(de)位(wei)置(zhi)可(ke)能(neng)會(hui)發(fa)生(sheng)偏(pian)移(yi)，因(yin)此(ci)當(dang)貨(huo)盤(pan)出(chu)現(xian)在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)麵(mian)前(qian)時(shi)
，卸(xie)垛(duo)環(huan)節(jie)的(de)特(te)殊(shu)挑(tiao)戰(zhan)便(bian)開(kai)始(shi)了(le)。在(zai)卸(xie)垛(duo)過(guo)程(cheng)中(zhong)，機(ji)器(qi)人(ren)首(shou)先(xian)要(yao)找(zhao)到(dao)紙(zhi)箱(xiang)包(bao)裝(zhuang)。視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)指(zhi)導(dao)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)托(tuo)盤(pan)上(shang)逐(zhu)層(ceng)、逐次地定位貨盤。之後，視覺係統可以調整機器人的卸垛程序，以拾取紙箱包裝。”Keith Rosnell強調，在托盤裝載上逐層定位貨盤是卸垛工作單元成功的關鍵因素。“通常情況下，貨盤在經過運輸之後層次會發生變化，發生相對的移動，因此機器人在卸垛之前一定要找準貨盤的位置。”

　　位於美國加利福尼亞州瑞德利的Thiele技術公司的機器人產品經理Matthew Garcia例舉了一個於近期完成的托盤卸垛單元的工作實例。“我wo們men在zai卸xie垛duo機ji器qi人ren的de末mo端duan匹pi配pei了le一yi個ge攝she像xiang頭tou，這zhe個ge攝she像xiang頭tou可ke以yi在zai貨huo盤pan應ying在zai的de位wei置zhi拍pai照zhao。視shi覺jiao係xi統tong可ke以yi重zhong新xin校xiao準zhun機ji器qi人ren夾jia持chi工gong具ju的de位wei置zhi，方fang便bian機ji器qi人ren正zheng確que地di拾shi取qu貨huo盤pan。”在zai產chan品pin倉cang庫ku和he分fen銷xiao中zhong心xin內nei部bu

，一yi個ge托tuo盤pan上shang往wang往wang堆dui積ji了le多duo種zhong類lei型xing的de產chan品pin，此ci時shi視shi覺jiao係xi統tong可ke以yi進jin行xing卸xie垛duo，方fang便bian產chan品pin存cun儲chu
，以yi及ji運yun送song至zhi下xia一yi個ge目mu的de地di。

　　未來的趨勢：成本降低和環境需求帶來的影響

　　能源成本激增為製造業帶來的變革

，促進了機器人在包裝和托盤堆垛卸垛行業的發展。“我已經見到了很多關於可持續發展和包裝設計的重複思考
，以及對包裝生產線、能源消耗、創新材料的關注。由於與生俱來的靈活性，這些發展將是機器人發展的促動力，”發那科機器人美國公司負責分銷網絡的經理Dick Motley如是說，“機器人可以輕鬆地使用新興的包裝形式，而其它傳統技術往往不具備這一優勢。”

　　ABB公司機器人工業消費部門的經理Richard Tallian也認為，高位的能源成本將改變包裝和托盤堆垛卸垛行業的本質，而機器人的應用有利於平穩地實現這種變革。“我wo注zhu意yi到dao行xing業ye內nei非fei常chang關guan注zhu貨huo物wu倉cang儲chu和he分fen銷xiao，並bing且qie這zhe種zhong關guan注zhu仍reng在zai延yan伸shen。我wo們men為wei降jiang低di能neng源yuan成cheng本ben和he包bao裝zhuang材cai料liao成cheng本ben付fu出chu了le大da量liang的de努nu力li，特te別bie是shi非fei常chang注zhu重zhong降jiang低di托tuo盤pan、紙箱用紙板和收縮薄膜的能源和包裝成本。環保因素還將繼續對包裝和托盤堆垛卸垛機器人的發展產生深遠的影響。”