Energidhuodemeiguonongyebudezijinzhengzaikaifayizhongshouhuoganjudejiqiren。suokaifadejiqirenjuyoujiqishijiaohecaozuodenengli，shiyongyushouhuoganju
，pingguo，yijiqitazhongleideshuiguo。 Energid科ke技ji公gong司si的de方fang案an結jie合he了le機ji器qi人ren的de智zhi能neng和he批pi量liang收shou獲huo的de經jing濟ji性xing。使shi用yong一yi個ge低di成cheng本ben的de機ji製zhi，通tong過guo視shi覺jiao傳chuan感gan器qi和he高gao速su的de計ji算suan機ji進jin行xing信xin息xi處chu理li和he控kong製zhi。水shui果guo摘zhai取qu的de末mo端duan執zhi行xing器qi為wei一yi次ci性xing使shi用yong，可ke快kuai速su更geng換huan，維wei修xiu費fei用yong低di廉lian。該gai係xi統tong可ke以yi遠yuan程cheng或huo附fu近jin控kong製zhi
，係xi統tong的de設she計ji目mu標biao是shi，每mei秒miao鍾zhong摘zhai取qu32 個水果
，持續摘取16次
，留在樹上的水果將少於4％。

　　該水果采摘係統有多個網格盤，每個網格盤有16個氣動驅動采摘裝置，通過許多相機的視覺反饋引導采摘裝置末端執行器剪斷水果的莖。一個完整的係統將有1-4個網格盤（上圖右側顯示4個網格盤係統）。

　　zaimeigewanggedezhaiquzhuangzhikeyianzhuangyouduozhongleixingdemoduanzhixingqi。dabufenshijiandangudingdejiegouyongyujianduanshuiguodejingerbupengshangshuiguo
，ruxiamiandetusuoshi
，fenglidedaomianyongyujianduanjing， 圓滑表麵的護套防止破壞水果。執行器頭部容易拆卸，便於更換其他類型的末端。

　　Energid將柑橘采摘技術和已為美國宇航局，導彈防禦局（MDA）和商業客戶開發的三維視覺技術結合，在此課題中將利用如下圖所示對三維物體遮擋
，形狀和運動分析的技術。

　　上圖顯示了視覺係統的組成。輸入包括網格中的3-4攝像機圖像。輸出包括水果的識別，三維位置和采摘水果的機製。圖像處理包括將物體與背景分割
，初成像
，改善成像三個模塊。 此三個模塊在同一時間分析同一幀圖像。另外一個時間模塊
，隨時間動態分析圖像。

　　設she計ji的de重zhong點dian放fang在zai水shui果guo觀guan測ce，采cai摘zhai機ji製zhi的de可ke行xing性xing，整zheng體ti係xi統tong的de設she計ji幾ji個ge部bu分fen
，並bing通tong過guo試shi驗yan
，數shu字zi仿fang真zhen
，實shi驗yan室shi研yan究jiu和he實shi地di驗yan證zheng等deng手shou段duan不bu斷duan改gai進jin和he完wan善shan產chan品pin的de設she計ji。該gai係xi統tong將jiang有you可ke能neng摘zhai除chu可ke以yi看kan到dao水shui果guo的de99%。水果的數目可以使用網格相機觀察到，Energid建立的視覺係統將能看到在樹上超過98％的水果。Energid正在開發的這一個低成本采摘係統
，其製造和使用這種係統的成本將比手工采摘的成本低廉。