變電站是輸電網的樞紐
，變電站設備巡檢工作在保證變電站正常生產
、安全運行方麵占有極其重要的地位。

　　受巡檢工作的複雜性和技術手段的限製，國內外變電站在進行設備巡檢時普遍采用人工巡視
、手工記錄的作業模式。人工巡檢模式存在勞動強度大、工作效率低

、檢測質量分散、管理成本高等明顯不足；而且，人工檢測的數據也無法準確、及時地接入管理信息係統，使信息化管理不能到達第一作業現場，影響了變電站的自動化和智能化水平。

　　隨著機器人技術與人工智能技術的發展，采用室外移動式機器人代替人工進行設備巡檢已成為可能。

　　巡檢機器人屬於電力特種機器人研究範疇，它集機電一體化
、多傳感器融合、導航定位、路徑規劃、機器視覺、智能控製，以及無線傳輸、電磁兼容等技術於一體。整個變電站巡檢機器人係統設計為網絡分布式三層架構，包括基站層、通信層和終端層。其中，基站層由後台機及監控軟件組成
；通信層由網絡交換機、無線網橋基站及移動站、光纖網等設備組成，為基站層與終端層之間提供了網絡通道
；終端層則包括移動機器人和充電室。

　　巡檢機器人攜帶了可見光攝像儀
、紅外熱像儀、拾音器
、超聲波等傳感器，采用磁軌跡導航
，可按最優路徑規劃對室外高壓設備進行自主或遙控巡視。通過機器視覺、紅外測溫
、聲音檢測等方法，巡檢機器人能采集到設備的紅外熱圖

、圖像和音頻等信息，並自動識別設備的熱缺陷、外觀異常、開關或刀閘的位置、儀表讀數

、油位計位置等，生成統一規範的告警事項和巡檢報告，向運行人員發出告警信息，並為設備狀態檢修提供基礎數據。

　　巡檢機器人係統還可接入變電站的固定視頻監測點，覆蓋機器人無法到達的觀測死角，實現全站的視頻監測。

　　在無人值守、少人值守變電站或智能變電站
，尤其在高原、寒(han)冷(leng)等(deng)地(di)理(li)條(tiao)件(jian)或(huo)惡(e)劣(lie)天(tian)氣(qi)條(tiao)件(jian)下(xia)，巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)代(dai)替(ti)或(huo)輔(fu)助(zhu)人(ren)工(gong)完(wan)成(cheng)變(bian)電(dian)站(zhan)設(she)備(bei)的(de)巡(xun)檢(jian)作(zuo)業(ye)。當(dang)完(wan)成(cheng)巡(xun)視(shi)任(ren)務(wu)後(hou)，機(ji)器(qi)人(ren)便(bian)返(fan)回(hui)充(chong)電(dian)室(shi)自(zi)動(dong)充(chong)電(dian)。

　　未來，巡檢機器人的研究目標是提高智能化水平、運動靈活性，完善高精度和配置簡便的導航方式。