2022年11月
，北京中盛新能科技有限公司攜手北京理工大學聯合推出Flowcar自動駕駛機器人V1.0版本，該產品於年內獲得多項使用案例，成功交付多家知名主車廠。

　　隨(sui)著(zhe)汽(qi)車(che)工(gong)業(ye)的(de)不(bu)斷(duan)發(fa)展(zhan)，人(ren)們(men)對(dui)於(yu)汽(qi)車(che)的(de)性(xing)能(neng)提(ti)出(chu)了(le)越(yue)來(lai)越(yue)高(gao)的(de)要(yao)求(qiu)，這(zhe)就(jiu)需(xu)要(yao)大(da)量(liang)的(de)試(shi)驗(yan)來(lai)提(ti)高(gao)汽(qi)車(che)的(de)設(she)計(ji)水(shui)平(ping)。傳(chuan)統(tong)的(de)汽(qi)車(che)性(xing)能(neng)試(shi)驗(yan)是(shi)由(you)人(ren)工(gong)駕(jia)駛(shi)汽(qi)車(che)來(lai)完(wan)成(cheng)，人(ren)工(gong)測(ce)試(shi)具(ju)有(you)經(jing)濟(ji)性(xing)差(cha)
、可重複性差、人工成本高、不(bu)間(jian)斷(duan)測(ce)試(shi)時(shi)間(jian)周(zhou)期(qi)短(duan)等(deng)較(jiao)多(duo)的(de)弊(bi)端(duan)。國(guo)外(wai)有(you)比(bi)較(jiao)成(cheng)熟(shu)的(de)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)品(pin)，但(dan)是(shi)價(jia)格(ge)昂(ang)貴(gui)，因(yin)此(ci)結(jie)合(he)智(zhi)能(neng)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)和(he)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)技(ji)術(shu)設(she)計(ji)出(chu)一(yi)款(kuan)國(guo)產(chan)低(di)成(cheng)本(ben)的(de)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)機(ji)器(qi)人(ren)來(lai)輔(fu)助(zhu)完(wan)成(cheng)車(che)輛(liang)的(de)性(xing)能(neng)測(ce)試(shi)是(shi)十(shi)分(fen)必(bi)要(yao)的(de)。

　　Flowcar機器人具有結構輕巧、組成簡單、安裝方便
、適應不同車型的能力
、全自主研發、性價比高等優點，可以按照客戶給定的指令執行相關駕駛工作
，完成起步

、加速

、製動、速su度du跟gen蹤zong在zai不bu同tong測ce試shi工gong況kuang下xia的de測ce試shi任ren務wu，並bing可ke根gen據ju測ce試shi需xu求qiu進jin行xing二er次ci開kai發fa。通tong過guo實shi驗yan證zheng明ming
，該gai款kuan機ji器qi人ren可ke替ti代dai傳chuan統tong的de人ren工gong駕jia駛shi測ce試shi方fang式shi
，安an全quan、準確
、高效地完成標準工況下速度跟蹤測試任務。

圖1 – Flowcar自動駕駛機器人安裝外觀圖

　　1、主要功能

• 具有手動控製和自動控製兩種工作模式及轉向選擇；
• 能夠完成車輛加減速性能試驗：

1. 能夠按照給定指令通過控製油門踏板實現起步、加速功能；
2. 能夠按照給定指令通過控製製動踏板實現製動功能；

• 能夠完成車輛各類工況的耐久試驗；

1. 能夠通過油門踏板和製動踏板加速/減速至設定巡航車速並長時間保持該速度勻速向前行駛；
2. 能夠讀取典型工況速度曲線，包括但不限於NEDC、CLTC、WLTC等，通過油門踏板和製動踏板加速/減速按照給定速度曲線實現速度跟蹤
   ；

• 能夠完成數據的顯示、采集功能：

1. 實時顯示油門踏板位移、刹車踏板位移、設定車速和實際車速數值大小
   ；
2. 能夠動態繪製出速度變化曲線、電動缸位移曲線、踏板受力曲線。

• 能夠一鍵式設置目標曲線
  ，並動態
  、隨機選取跟蹤開始的時間。
• 能夠實現設備自檢功能，顯示當前各個傳感器的信號采集頻率。
• 可手動調整電動缸位移，手動控製油門踏板和刹車踏板運動位移。

　　2、主要技術指標

　　2.1 機械參數

• 係統質量：<30kg
• 安裝尺寸：<380mm*300mm*360mm

　　2.2工作環境指標

• 環境溫度：-20℃～+70℃；
• 相對濕度：10%～90%；
• 工作電壓：220VAC/50Hz；

　　2.3踏板執行器性能指標

• 執行行程：0-200mm
  ；
• 執行速度：0.25m/s；
• 最大執行力：500N；
• 定位精度：0.1mm；
• 測量精度：0.05mm；

　　2.4控製性能指標

• 車速跟蹤範圍：0～180km/h；
• 車速跟蹤誤差：不大於±2km/h
  ；

　　3、係統組成

　　車(che)輛(liang)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)機(ji)器(qi)人(ren)主(zhu)要(yao)任(ren)務(wu)是(shi)在(zai)測(ce)試(shi)過(guo)程(cheng)過(guo)控(kong)製(zhi)油(you)門(men)踏(ta)板(ban)和(he)刹(sha)車(che)踏(ta)板(ban)的(de)位(wei)置(zhi)
，實(shi)現(xian)對(dui)於(yu)車(che)輛(liang)的(de)速(su)度(du)等(deng)性(xing)能(neng)的(de)測(ce)試(shi)。它(ta)主(zhu)要(yao)由(you)傳(chuan)感(gan)器(qi)係(xi)統(tong)（車速采集卡、力傳感器、編碼器）、控製計算機(軟件界麵、控製程序)、驅動係統和執行機構（電動缸、連接件）組成，組成結構如下圖2所示。

圖2 - 係統組成    

　　該機器人結構簡單，所使用的伺服機構精度高
、質量輕
，可在單人操作下完成安裝，實物裝配圖如下圖3所示。

圖3 – Flowcar係統實物裝配圖