三菱電機開發出了可在托盤上排列散裝部件的機器人係統。設想在小型電氣產品、化妝品及藥品等的生產現場使用，其最大特點是

，通過改進程序
，將工作周期縮短到了以往7～15秒的一半以下
，最快時僅為3秒。雖然生產效率不及工作周期僅為1～2.5秒的送料器，但與必須按照每種部件準備單獨裝置的送料器不同，即使操作的部件改變，也可通過變更程序（所需時間為半天左右）來應對。此外，還可應用於送料器難以操作的“以三維形狀向某處伸出棱角的部件”（三菱電機）。這種部件原來通過人工操作來處理，但生產量有大變動時
，人員的重新配置成為一大課題。

　　三菱電機開發的機器人係統由4台垂直多關節型機器人、1台三維視覺傳感器
、1台二維視覺傳感器、工(gong)作(zuo)台(tai)及(ji)托(tuo)盤(pan)構(gou)成(cheng)。第(di)一(yi)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)上(shang)安(an)裝(zhuang)有(you)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)
，機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)從(cong)散(san)裝(zhuang)部(bu)件(jian)中(zhong)夾(jia)出(chu)一(yi)個(ge)部(bu)件(jian)
，放(fang)到(dao)平(ping)坦(tan)的(de)工(gong)作(zuo)台(tai)上(shang)。第(di)二(er)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)與(yu)二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)傳(chuan)感(gan)器(qi)配(pei)套(tao)，在(zai)確(que)認(ren)工(gong)作(zuo)台(tai)上(shang)放(fang)置(zhi)的(de)部(bu)件(jian)的(de)狀(zhuang)態(tai)後(hou)
，抓(zhua)住(zhu)部(bu)件(jian)。如(ru)果(guo)是(shi)簡(jian)單(dan)部(bu)件(jian)可(ke)當(dang)即(ji)在(zai)托(tuo)盤(pan)上(shang)排(pai)列(lie)部(bu)件(jian)，而(er)如(ru)果(guo)是(shi)複(fu)雜(za)部(bu)件(jian)，需(xu)要(yao)實(shi)施(shi)將(jiang)部(bu)件(jian)翻(fan)過(guo)來(lai)的(de)作(zuo)業(ye)，因(yin)此(ci)這(zhe)時(shi)會(hui)將(jiang)部(bu)件(jian)交(jiao)給(gei)第(di)三(san)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)，換(huan)成(cheng)所(suo)規(gui)定(ding)的(de)狀(zhuang)態(tai)。然(ran)後(hou)再(zai)將(jiang)部(bu)件(jian)遞(di)給(gei)第(di)四(si)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)
，通(tong)過(guo)該(gai)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)托(tuo)盤(pan)上(shang)排(pai)列(lie)部(bu)件(jian)。

　　其(qi)中(zhong)，最(zui)花(hua)工(gong)夫(fu)的(de)是(shi)，在(zai)散(san)裝(zhuang)狀(zhuang)態(tai)下(xia)不(bu)去(qu)識(shi)別(bie)部(bu)件(jian)的(de)形(xing)狀(zhuang)及(ji)狀(zhuang)態(tai)，而(er)是(shi)放(fang)置(zhi)到(dao)平(ping)坦(tan)的(de)工(gong)作(zuo)台(tai)上(shang)之(zhi)後(hou)再(zai)去(qu)識(shi)別(bie)。即(ji)第(di)一(yi)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)隻(zhi)從(cong)散(san)裝(zhuang)部(bu)件(jian)中(zhong)找(zhao)出(chu)向(xiang)上(shang)方(fang)突(tu)出(chu)的(de)部(bu)件(jian)作(zuo)為(wei)要(yao)抓(zhua)取(qu)的(de)部(bu)件(jian)。其(qi)原(yuan)因(yin)在(zai)於(yu)

，在(zai)散(san)裝(zhuang)狀(zhuang)態(tai)下(xia)，部(bu)件(jian)有(you)可(ke)能(neng)會(hui)以(yi)三(san)維(wei)形(xing)式(shi)朝(chao)向(xiang)任(ren)可(ke)方(fang)向(xiang)
，識(shi)別(bie)部(bu)件(jian)的(de)形(xing)狀(zhuang)及(ji)狀(zhuang)態(tai)較(jiao)費(fei)時(shi)間(jian)。而(er)將(jiang)部(bu)件(jian)放(fang)到(dao)平(ping)坦(tan)的(de)工(gong)作(zuo)台(tai)上(shang)後(hou)
，部(bu)件(jian)的(de)狀(zhuang)態(tai)會(hui)被(bei)工(gong)作(zuo)台(tai)的(de)平(ping)台(tai)所(suo)限(xian)定(ding)
，因(yin)此(ci)可(ke)輕(qing)鬆(song)識(shi)別(bie)。

　　weilezaiduijirushandezhuangtaixiazhaochuyaozhuaqudebujianyijizhuawoweizhi
，shiyonglesanweishijiaochuanganqi。gaichuanganqitongchangliyonglianggexiaoxingshexiangtou，genjushichamiaohuichusanweituxiang
，erciciqueyongyudaochugaodufangxiangdejuli。yejiushishuo，zairushanzhuangtaidebujianzhongzhaochuxiangshangtuchudebufen。ranhouzaiquerenqizhouweiyouwuzuyizhuaqubujiandekongjian
，juedingzhuaqudebujianhezhuawoweizhi。erzaiquerenbujiandexingzhuangjizhuangtaishi，zeshiyongerweishijiaochuanganqi。genjugaichuanganqishibiedebujianlunkuolaisuanchubujiandexingzhuangjizitai。

　　三菱電機今後將在FA事業本部的大型繼電器組裝現場導入該機器人係統
，對能否長期工作以及能否保持最初能力等進行驗證。另外
，還計劃在2012nianduneixiangshichangtoufangzaigaijiqirenxitongzhongweiguanjianjishudesanweishijiaochuanganqi
，ercicikaifaderuanjianyouyibufenhaiyoukenengzuoweigaichuanganqidezhongjianjianlaitigong。shiyong4台機器人的此次係統
，其硬件成本（不包括三維視覺傳感器）約為1000萬日元。據三菱電機推算，在想要排列的部件種類達到10種以上時，與使用供料器的部件供應係統相比，此次係統在導入成本方麵更具優勢。