利用機器人進行機床上下料，是機床業應用最廣泛最成熟的係統。4月20日剛剛在南京落下帷幕的中國國際數控機床展覽會（CCMT 2012）上，筆者特意對機器人上下料係統進行了解析。

　　在多款智能產品中，“FANUC機器人”成為一大亮點，共有13家企業展出了共計21台智能機器人係統，占本屆機床展所有機器人總數的91%
，恰如由FANUC機器人組成的“黃色軍團”，以先進的自動化技術、完善的係統解決方案
、柔性的生產理念
，有效地向觀眾詮釋和倡導節能高效的含義和最新的機床柔性自動化加工理念。

　　筆者就以FANUC機器人為代表，談談智能機器人在機床行業上下料應用。

機器人係統的基本構成

　　機器人應用於機床自動化方式有三種：“地裝式機器人搬運”（島式加工單元）、“地裝行走軸機器人搬運”（機床成直線布置）
、“天吊行走軸機器人搬運”（機床成直線布置）。均可以通過長時間連續無人運轉實現了製造成本的削減
，以實現通過機器人化實現了質量的穩定。

　　“地裝式機器人搬運係統”——最具有廣泛性

　　本次展會上
，多數機床上下料係統采用“地裝式機器人搬運”

，也稱“島式加工單元”，該係統以FANUC六軸機器人為中心島


，機床在其周圍作環狀布置
，進行設備件的工件轉送。集高效生產、穩定運行
、節約空間等優勢於一體
，適合於狹窄空間場合的作業
，高剛性的手臂和最先進的伺服技術保證高速作業時運動平穩無振動。利用iR Vision 2D視覺可實現工件的快速識別與高速取放。

“島式加工單元”，FANUC機器人於CCMT展會現場圖

　　2012CCMT機床展上，南通科技、三一精機、揚力集團
、北一大隈、上海機床廠、南京帕萊克機械
、成都普瑞斯、南京新貝斯特、蘇州珈瑪
、紐威數控
、深圳捷甬達、山東永華分別采用“地裝式FANUC機器人搬運”，即島式加工單元
，展示了“機床上下料”的應用。

　　“地裝行走軸機器人搬運係統”——最具有擴展性

　　本次展台上
，上海發那科機器人有限公司采用FANUC M710iC/50 配合2台ROBODRILL 完成無人化

、一體化、柔性化的機床上下料工作。通過2D照相機來檢出，取出，再通過3D立體傳感器校正工件偏差。並利用一體機電腦實時顯示視覺拍攝圖像。由於配置了有效行程為3米的7軸地裝導軌來進行設備件的工件轉送，運行速度快，有效負載大，有效地擴大了機器人的動作範圍，使得該係統具有高效的擴展性。

　　FANUC Robot Rail 是一款可應用於多種場合的機器人行走軸單元。具備多種優勢：一是可根據實際使用的需要，對有效行程進行調整（定製）；二是運動由機器人直接控製
，不需要增加控製係統；三是其防護性能好
，可適用於點焊、塗膠、搬運等行業；四是使用FANUC 伺服馬達控製，通過精密減速機、齒輪、齒條進行傳動
，重複精度高。五是結構簡單
，易於維護。

“地裝行走軸機器人搬運係統”結構圖

“地裝行走軸FANUC機器人搬運係統”現場圖

　　“天吊行走軸機器人搬運係統”——最具有衝擊力

　　天吊行走軸機器人搬運係統，也稱“Top mount係統”，具ju有you普pu通tong機ji器qi人ren同tong樣yang的de機ji械xie和he控kong製zhi係xi統tong
，和he地di裝zhuang機ji器qi人ren擁yong有you同tong樣yang實shi現xian複fu雜za動dong作zuo的de可ke能neng。區qu別bie於yu地di裝zhuang式shi
，其qi行xing走zou軸zhou在zai機ji床chuang上shang方fang，擁yong有you節jie約yue地di麵mian空kong間jian的de優you點dian，且qie可ke以yi輕qing鬆song適shi應ying機ji床chuang在zai導dao軌gui兩liang側ce布bu置zhi的de方fang案an，縮suo短duan導dao軌gui的de長chang度du。和he專zhuan機ji相xiang比bi

，不bu需xu要yao非fei常chang高gao的de車che間jian空kong間jian，方fang便bian行xing車che的de安an裝zhuang和he運yun行xing。可ke以yi實shi現xian單dan手shou抓zhua取qu2個工件的功能，節約生產時間。

“天吊行走軸機器人搬運係統”結構圖

　“天吊行走軸FANUC機器人搬運係統”現場圖

　　當然本屆展會以機床為主，機器人的應用還隻是其中點綴，應用也主要集中於上下料

、搬運、裝配等係統
，諸如機器人的焊接

、噴塗、切割、鑄zhu造zao取qu件jian的de應ying用yong未wei能neng收shou錄lu在zai內nei，但dan卻que可ke以yi從cong中zhong窺kui到dao機ji器qi人ren應ying用yong的de廣guang泛fan性xing，隨sui著zhe中zhong國guo製zhi造zao的de不bu斷duan深shen入ru，相xiang信xin工gong業ye智zhi能neng機ji器qi人ren的de舞wu台tai會hui越yue來lai越yue大da！