在倍福的產品係列中
，XTS 和 XPlanar 多動子係統不僅電磁設計非常複雜，而且對軟件的要求也很高。這些機電一體化係統完全由標準的工業 PC 和 TwinCAT 控製
，包括位置控製和單個動子的運動或路徑規劃。

　　XTS 和 XPlanar 的驅動軟件分別是 TwinCAT 3 XTS Extension(TF5850)和 TwinCAT 3 XPlanar(TF5890)，它們在基本功能上可對比傳統驅動器。但區別是，由於位置反饋傳感器集成在硬件中，XTS 和 XPlanar 不需要專門的編碼器進行位置控製。XTS 係統的軌道長度可以超過 100 米，XPlanar 係統可以由超過 100 塊(kuai)平(ping)麵(mian)模(mo)塊(kuai)組(zu)成(cheng)一(yi)個(ge)大(da)的(de)傳(chuan)輸(shu)平(ping)麵(mian)
，動(dong)子(zi)跨(kua)越(yue)整(zheng)個(ge)傳(chuan)輸(shu)平(ping)麵(mian)的(de)距(ju)離(li)或(huo)區(qu)域(yu)，從(cong)一(yi)個(ge)模(mo)塊(kuai)移(yi)動(dong)到(dao)另(ling)一(yi)個(ge)模(mo)塊(kuai)。如(ru)果(guo)采(cai)用(yong)一(yi)次(ci)隻(zhi)能(neng)控(kong)製(zhi)幾(ji)個(ge)模(mo)塊(kuai)的(de)分(fen)布(bu)式(shi)驅(qu)動(dong)器(qi)，大(da)型(xing)係(xi)統(tong)將(jiang)會(hui)變(bian)得(de)異(yi)常(chang)複(fu)雜(za)。對(dui)於(yu)動(dong)子(zi)在(zai)模(mo)組(zu)間(jian)的(de)過(guo)渡(du)，各(ge)個(ge)驅(qu)動(dong)器(qi)相(xiang)互(hu)之(zhi)間(jian)必(bi)須(xu)通(tong)信(xin)，傳(chuan)輸(shu)各(ge)個(ge)動(dong)子(zi)的(de)數(shu)據(ju)，在(zai)準(zhun)確(que)的(de)時(shi)間(jian)內(nei)從(cong)另(ling)一(yi)個(ge)驅(qu)動(dong)器(qi)接(jie)管(guan)動(dong)子(zi)，等(deng)等(deng)。相(xiang)反(fan)

，一(yi)個(ge)顯(xian)而(er)易(yi)見(jian)的(de)解(jie)決(jue)方(fang)法(fa)就(jiu)是(shi)將(jiang)所(suo)有(you) XTS 模塊或 XPlanar 平(ping)麵(mian)模(mo)塊(kuai)的(de)過(guo)程(cheng)數(shu)據(ju)反(fan)饋(kui)給(gei)中(zhong)央(yang)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)，這(zhe)樣(yang)就(jiu)能(neng)知(zhi)道(dao)係(xi)統(tong)中(zhong)每(mei)一(yi)個(ge)線(xian)圈(quan)和(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)信(xin)息(xi)。倍(bei)福(fu)的(de)係(xi)統(tong)結(jie)構(gou)能(neng)夠(gou)助(zhu)力(li)實(shi)現(xian)這(zhe)種(zhong)中(zhong)央(yang)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)。

　　支持眾核技術、添加功能和同步優勢

　　TwinCAT 軟件支持多實時核技術，使得 I/O 圖像和所有計算都可以分布在多個 CPU 核上。這表示可以實施超大型係統
，而且隨著 CPU 技術的進步，最大可能的係統規模也在不斷擴大。XTS 或 XPlanar 係統的完整過程映像可在 TwinCAT 中實現

，因此可以用 TwinCAT 的各種功能進行處理。

　　此外，計算隻需要幾微秒的時間，因此，可以將神經網絡集成到 XPlanar 驅動程序中
，從而能夠循環執行。驅動軟件是 TwinCAT 的一個標準部分
，因此能夠提供更多優勢：所有其它控製過程(例如額外的運動軸、機器視覺
、HMI、分析或 PLC 程序)都在同一個軟件應用程序中並行運行，並且可以與 XTS 和 XPlanar 精確同步。隻需交換一個文件，即可為 XPlanar 帶來全新的功能
，如 XPlanar 動子的 360° 旋轉。

　　全麵的運動控製功能

　　倍福全集成的運動控製軟件也可用於 XTS 或 XPlanar 這兩個係統，該軟件作為獨立的 TwinCAT mokuaiyunxing。gaiyundongkongzhiruanjiantongguodongzideyundongzhilingjisuanshedingdiandongtai，bingjiangqichuanshugeixiangyingdequdongruanjian。zhelideteshutiaozhanzaiyuduodongzixitong。yifangmian，bixutongshikongzhidaliangdezhou
，liru，XPlanar 係統中每個動子最多可有六根軸。另一方麵，僅單獨控製每個動子是不夠的。從用戶的角度來看，為了讓操作舒適
，各動子應相互“照應”
，自動避免碰撞。TwinCAT 軟件可以憑借其所有運動控製優勢實現這一目標。

　　多實時核控製能力在這裏也是一個優勢。單獨計算數百根軸已經是非常高的要求。而檢查這些軸的碰撞情況則需要更高的算力。對於 XTS 係統
，動子通常隻需知道前麵和後麵的動子即可避免碰撞。另一方麵，XPlanar 係(xi)統(tong)通(tong)常(chang)包(bao)括(kuo)一(yi)個(ge)自(zi)由(you)區(qu)域(yu)，動(dong)子(zi)可(ke)以(yi)在(zai)該(gai)區(qu)域(yu)上(shang)獨(du)立(li)移(yi)動(dong)。因(yin)此(ci)，必(bi)須(xu)在(zai)多(duo)達(da)三(san)根(gen)軸(zhou)上(shang)對(dui)照(zhao)其(qi)它(ta)動(dong)子(zi)的(de)軌(gui)跡(ji)對(dui)每(mei)一(yi)個(ge)動(dong)子(zi)的(de)路(lu)徑(jing)進(jin)行(xing)測(ce)試(shi)，因(yin)此(ci)增(zeng)加(jia)了(le)每(mei)個(ge)動(dong)子(zi)的(de)複(fu)雜(za)性(xing)。為(wei)了(le)提(ti)供(gong)足(zu)夠(gou)的(de)算(suan)力(li)
，就(jiu)像(xiang)通(tong)過(guo)驅(qu)動(dong)軟(ruan)件(jian)一(yi)樣(yang)，如(ru)果(guo)各(ge)個(ge)動(dong)子(zi)分(fen)布(bu)在(zai)多(duo)個(ge)核(he)上(shang)
，那(na)麼(me)就(jiu)可(ke)以(yi)控(kong)製(zhi)大(da)量(liang)的(de)動(dong)子(zi)。此(ci)外(wai)，神(shen)經(jing)網(wang)絡(luo)在(zai)這(zhe)裏(li)也(ye)可(ke)以(yi)幫(bang)助(zhu)計(ji)算(suan)出(chu)甚(shen)至(zhi)人(ren)類(lei)都(dou)無(wu)法(fa)創(chuang)建(jian)的(de)動(dong)子(zi)“日程表”。