隨sui著zhe機ji器qi人ren應ying用yong效xiao率lv的de不bu斷duan提ti高gao
，人ren與yu機ji器qi可ke以yi進jin行xing更geng緊jin密mi的de合he作zuo。靜jing態tai防fang護hu設she備bei正zheng在zai逐zhu漸jian接jie近jin其qi性xing能neng極ji限xian。如ru今jin的de趨qu勢shi已yi不bu再zai是shi全quan封feng閉bi的de機ji器qi人ren單dan元yuan，而er是shi轉zhuan向xiang人ren機ji協xie作zuo（HRC），它可以盡可能地減少防護設備，同時保障操作人員的安全。事實上
，每一類應用都需要單獨的安全相關評估。

　　機器人安全標準

　　在機械指令中
，機器人被歸類為部分完成的機械。標準ISO 10218《工業機器人安全》的第1部分：“機器人”和第2部分：“機器人係統與集成”中提出了具體的安全要求。這兩部分的德語版EN ISO 10218-1:2011和EN ISO 10218-2:2011在機械指令2006/42/EC中被列為C類協調標準。第2部分：“機器人係統與集成”還包含了關於協同作業的信息。在設計HRC應用時，機器人的選擇是係統集成商要考慮的重要因素。可以使用各種方法確認和驗證安全要求，包括目視檢查
、實際測試和測量。係統集成商必須確認或驗證共200多項內容。顯而易見
，這些標準十分重要。然而事實上，是否可以使用此標準框架安全地實施HRC
，仍然存在疑問。技術規範ISO/TS 15066：“機器人和機器人設備 - 協作型工業機器人”旨在向我們展示發展方向。

　　邁向安全的HRC應用

　　zaishiyongbiaozhunguifanshi，jiangjiqirendanyuanguileiweijixiezhilingxiadejiqizheyidian
，yiweizhewomenbixuduiqizhixingheguixingpingguchengxudemeiyigebuzhou。yingzhuyideshi，jiqirenbenshenzhizuoweibufenwanchengdejixie；zhidaopeibeizhuashouhuozhenduiyingyongdebiyaogongjuhou，jiqirencainengwanchengtedinggongneng
，cihoubixubeishiweichengpinjixie。jichengshanghuoyonghuchengweijixiedezhizaoshang，bingfuzeanquanxiangguandejianzha，baokuoCE認證。

　　為實現安全的機器人應用，要點之一是根據EN ISO 12100進行風險分析。在機器人應用中，“風險評估”detiaozhanzaiyumingquejiexian
，zhexiejiexianzaiguoqunenggouqingxidiqufenrenhejiqidegongzuoquyu。chulejiqirenchanshengdeweixian，haibixukaolvcaozuorenyuandehuodong。raner，sudu、反應或其他人員的突然靠近並非總在意料之中。根據風險分析

，接下來是進行“安全概念”和“安全設計”步驟
，包括元器件的選擇。“風險分析”和“安全概念”的結果用於證明“風險評估”中選定的安全措施，並在“係統實施”中實施這些措施。之後將進行“驗證”，期間需要重新檢查上述步驟。驗證是確證機器安全的關鍵。EN ISO 10218-2中的核對清單為機器人應用提供了額外的指導信息。通過粘貼CE標誌，集成商最終確認，在遵循預定用途的情況下，該機器人單元及其確定屬性符合機械指令2006/42/EC的所有法定要求。

　　機器人和安全元器件的選擇

　　目前市場上有適合各種應用領域的各種機器人係統。盡管它們構成了安全機器人應用的基礎
，但為了實施安全的HRC
，仍(reng)然(ran)必(bi)須(xu)對(dui)應(ying)用(yong)和(he)任(ren)何(he)額(e)外(wai)組(zu)件(jian)及(ji)係(xi)統(tong)進(jin)行(xing)安(an)全(quan)相(xiang)關(guan)評(ping)估(gu)。在(zai)將(jiang)來(lai)
，我(wo)們(men)需(xu)要(yao)智(zhi)能(neng)化(hua)程(cheng)度(du)更(geng)高(gao)的(de)安(an)全(quan)係(xi)統(tong)
，這(zhe)樣(yang)即(ji)使(shi)沒(mei)有(you)防(fang)護(hu)裝(zhuang)置(zhi)，也(ye)能(neng)讓(rang)和(he)人(ren)與(yu)機(ji)器(qi)安(an)全(quan)協(xie)作(zuo)。這(zhe)些(xie)係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)是(shi)實(shi)際(ji)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)的(de)一(yi)部(bu)分(fen)，例(li)如(ru)用(yong)於(yu)計(ji)算(suan)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)安(an)全(quan)運(yun)動(dong)。這(zhe)有(you)助(zhu)於(yu)提(ti)前(qian)計(ji)算(suan)機(ji)械(xie)臂(bi)的(de)路(lu)徑(jing)。然(ran)而(er)在(zai)許(xu)多(duo)情(qing)況(kuang)下(xia)，安(an)全(quan)運(yun)動(dong)功(gong)能(neng)（例如上述功能）並不足以實現安全目標。因此通常需采取組合措施
，其中包括近場保護（例如觸覺安全傳感器，Pilz在2014年6月的自動化展會上就展示了這類傳感器）、個人防護裝備（防護眼鏡和服裝）和用於監測探測區的安全傳感器技術（例如Pilz的SafetyEYE安全3D攝像係統）。這有助於全方位

、安全地監測警告區和探測區。在設計動態過程循環和人機安全交互的工作區方麵，傳感器
、控製與執行器技術的集成展現出無限的可能性。安全的HRCyingyongzuizhongshiduogeyinsudezonghejieguo，qizhongbaokuobiaozhunkuangjiatiaojianzhijiandexianghuzuoyongyijizaicijichushangjinxingdefuzafengxianfenxi，xuanzejuyouxiangguananquangongnengdejiqiren，xuanzeheshi
、額外的安全組件
，以及由係統集成商進行的驗證。