日ri立li製zhi作zuo所suo開kai發fa出chu了le在zai處chu理li多duo品pin種zhong商shang品pin的de倉cang庫ku中zhong實shi施shi分fen揀jian裝zhuang箱xiang作zuo業ye的de自zi主zhu移yi動dong型xing雙shuang臂bi機ji器qi人ren，並bing在zai集ji團tuan旗qi下xia公gong司si日ri立li物wu流liu的de阿e迪di達da斯si營ying業ye所suo公gong開kai。目mu標biao是shi2～3年後在旗下公司的工廠投入實際使用，在5年nian後hou投tou放fang市shi場chang。其qi背bei景jing在zai於yu
，隨sui著zhe網wang絡luo郵you購gou市shi場chang的de擴kuo大da及ji客ke戶hu需xu求qiu的de多duo樣yang化hua，多duo品pin種zhong少shao量liang型xing倉cang庫ku趨qu於yu增zeng加jia。該gai機ji器qi人ren將jiang負fu責ze以yi前qian由you人ren來lai實shi施shi的de分fen揀jian裝zhuang箱xiang作zuo業ye，在zai龐pang大da倉cang庫ku內nei從cong擺bai著zhe商shang品pin的de貨huo架jia中zhong找zhao出chu指zhi定ding商shang品pin後hou，搬ban運yun裝zhuang箱xiang。

此次發表的機器人在帶旋轉台的自走式台車——無人搬運車（AGV）上配備兩個伸縮式升降台
，並在兩個升降台上分別安裝了一隻精工愛普生製造的6軸工業用機械臂。升降台可使兩隻機械臂獨立上下運動。兩隻機械臂前端各帶有不同的末端執行器。右手裝有一個加拿大ROBOTIQ製造的兩指夾爪和一個日本碧鑠科（PISCO ）製造的吸附夾爪，左手裝有德國施邁茨（SCHMALZ）製造的吸附夾爪。

兩隻手臂各具備一個商品識別用攝像頭和一個距離圖像傳感器。可用左手吸住裝有PET瓶的箱子從貨架中拉出
，然後立即用右手的兩指夾爪抓住PET瓶(ping)的(de)瓶(ping)蓋(gai)部(bu)分(fen)取(qu)出(chu)，裝(zhuang)入(ru)另(ling)一(yi)箱(xiang)子(zi)
，完(wan)成(cheng)類(lei)似(si)的(de)一(yi)係(xi)列(lie)動(dong)作(zuo)。另(ling)外(wai)，還(hai)可(ke)自(zi)然(ran)實(shi)施(shi)兩(liang)手(shou)協(xie)調(tiao)作(zuo)業(ye)

，比(bi)如(ru)在(zai)左(zuo)手(shou)吸(xi)住(zhu)鞋(xie)盒(he)拉(la)出(chu)時(shi)，用(yong)右(you)手(shou)撐(cheng)著(zhe)鞋(xie)盒(he)側(ce)麵(mian)，而(er)原(yuan)來(lai)靠(kao)一(yi)隻(zhi)機(ji)械(xie)臂(bi)無(wu)法(fa)支(zhi)撐(cheng)。據(ju)稱(cheng)能(neng)夠(gou)操(cao)作(zuo)最(zui)大(da)為(wei)1kg重、30cm長的商品。

congyitourushijishiyongdezidongfenjianzhuangxiangxitonglaikan，muqianyiyoujubeishangpinfenjianjigoujiyidongjigoudedangongnengjiqiren，danzhezhongjiqirenbingbujubeishifenjianjiyidongcaozuotongyiliandongdenengli。qiyuanyinzaiyu
，zaishitaiche
、升(sheng)降(jiang)台(tai)及(ji)機(ji)械(xie)臂(bi)聯(lian)動(dong)時(shi)
，機(ji)械(xie)間(jian)交(jiao)流(liu)的(de)通(tong)信(xin)量(liang)和(he)運(yun)算(suan)量(liang)變(bian)得(de)龐(pang)大(da)，導(dao)致(zhi)動(dong)作(zuo)遲(chi)緩(huan)。為(wei)了(le)解(jie)決(jue)這(zhe)一(yi)問(wen)題(ti)，此(ci)次(ci)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)將(jiang)這(zhe)一(yi)機(ji)械(xie)間(jian)的(de)通(tong)信(xin)量(liang)降(jiang)到(dao)了(le)最(zui)低(di)限(xian)度(du)

，並(bing)事(shi)先(xian)對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)定(ding)義(yi)了(le)做(zuo)動(dong)作(zuo)的(de)適(shi)當(dang)時(shi)機(ji)等(deng)。因(yin)此(ci)
，與(yu)日(ri)立(li)製(zhi)作(zuo)所(suo)以(yi)往(wang)機(ji)器(qi)人(ren)相(xiang)比(bi)
，從(cong)行(xing)走(zou)停(ting)止(zhi)狀(zhuang)態(tai)到(dao)取(qu)出(chu)貨(huo)箱(xiang)的(de)耗(hao)時(shi)由(you)7秒縮短到了3秒。如果再將以前人工尋找貨架所花費的時間考慮進來
，那麼此次的機器人就實現了與人工作業時相同的速度。

在台車到達保管目的商品的貨架前1m處(chu)，利(li)用(yong)機(ji)械(xie)臂(bi)上(shang)安(an)裝(zhuang)的(de)攝(she)像(xiang)頭(tou)來(lai)識(shi)別(bie)商(shang)品(pin)。機(ji)械(xie)臂(bi)識(shi)別(bie)商(shang)品(pin)的(de)大(da)體(ti)位(wei)置(zhi)後(hou)，在(zai)台(tai)車(che)預(yu)定(ding)停(ting)止(zhi)位(wei)置(zhi)使(shi)夾(jia)爪(zhao)向(xiang)商(shang)品(pin)前(qian)移(yi)動(dong)
，並(bing)同(tong)時(shi)向(xiang)升(sheng)降(jiang)台(tai)發(fa)出(chu)相(xiang)應(ying)指(zhi)令(ling)。台(tai)車(che)在(zai)停(ting)止(zhi)後(hou)會(hui)立(li)即(ji)向(xiang)機(ji)械(xie)臂(bi)反(fan)饋(kui)與(yu)預(yu)定(ding)位(wei)置(zhi)的(de)偏(pian)差(cha)情(qing)況(kuang)
，修(xiu)正(zheng)夾(jia)爪(zhao)位(wei)置(zhi)。另(ling)外(wai)，為(wei)了(le)在(zai)兩(liang)隻(zhi)機(ji)械(xie)臂(bi)間(jian)略(lve)有(you)位(wei)置(zhi)偏(pian)差(cha)時(shi)也(ye)可(ke)操(cao)作(zuo)，事(shi)先(xian)輸(shu)入(ru)了(le)機(ji)械(xie)臂(bi)間(jian)的(de)位(wei)置(zhi)偏(pian)差(cha)容(rong)許(xu)範(fan)圍(wei)，由(you)此(ci)來(lai)減(jian)少(shao)軌(gui)跡(ji)規(gui)劃(hua)所(suo)需(xu)要(yao)的(de)通(tong)信(xin)量(liang)，並(bing)完(wan)成(cheng)聯(lian)動(dong)。

日立從1960年代開始致力於電弧焊等工業機器人的開發，2000年代開發出了人型機器人“EMIEW”，在機器人開發上擁有很長的曆史。另外，在物流搬運係統方麵，該公司於2009年推出了使用SLAM的物流搬運係統“Intelligent Carry”。2014年該公司又上市了抬起貨架來搬運的無人搬運車“Racrew”，目前在日立物流的倉庫使用了20台。

日立於2015年8月發表了在貨架擺放發生變化
、地板上無標記時也可準確移動的技術。該技術將事先導入無人搬動車的擺放圖分成倉庫牆壁及柱子等“不動區”和貨架等“移動區”來管理。作業時可將距離傳感器計測的柱子及貨架的位置與該擺放圖對照

，在確認自車位置後，僅更新“移動區”的貨架擺放信息，由此來實時掌握環境變化。此次發表的機器人也采用了這一技術，距離傳感器使用了北陽電機製造的測距儀。

日立表示
，為了使此次的機器人投入實際使用
，今後將推進小型輕量化設計
，並同時導入安全措施，以防止有人進入倉庫時發生意外。“我們將使該機器人能夠揀取衣服等形狀會發生變化的商品
，並同時滿足可使多品種商品實現高效裝箱的需求”（日立製作所研究開發部門基礎研究中心研究員木村宣隆）。（記者：長場景子，《日經Robotics》）