我國的工業機器人三大核心零部件控製器、伺服電機、減速機是製約中國機器人產業的主要瓶頸
，占到機器人成本的70%。

控製器

控製器國內外差距最小。控製器是機器人的大腦，發布和傳遞動作指令。包括硬件和軟件兩部分：硬件就是工業控製板卡

，包括一些主控單元
、信號處理部分等電路，國產品牌已經掌握;軟件部分主要是控製算法、二次開發等



，國產品牌在穩定性、響應速度


、易用性等還有差距。

控製器的問題在於
，由於其“神經中樞”dediweihemenkanxiangduijiaodi，chengshujiqirenchangshangyibanzixingkaifakongzhiqi，yibaozhengwendingxingheweihujishutixi。yincikongzhiqideshichangfenejibengenjiqirenbentiyizhi。guojishangyeyouKEBA、倍福、貝加萊這樣提供控製器底層平台的廠商。因此在當前環境下

國內專業研發控製器的企業會比較艱難。

控製器的機會在於標準化和開放性。現有的機器人控製器封閉構造，帶來開放性差、軟件獨立性差
、容錯性差
、擴展性差

、缺乏網絡功能等缺點，已不能適應智能化和柔性化要求。開發模塊化、標準化機器人控製器，各個層次對用戶開放是機器人控製器的一個發展方向。我國863計劃也已經立項。機器人接口統一是大趨勢，未來可能會出現提供控製器模塊的平台型企業。

市場規模方麵


，按十三五規劃到2020年我國機器人保有量80萬台
，假設國產機器人占50%的份額
，控製器價格1.5萬元
，算上更換及維護
，國產控製器的市場規模在60-70億元。

伺服電機

伺服電機競爭激烈
，外資掌握話語權。伺服電機在機器人中用作執行單元

，是影響機器人工作性能的主要因素。伺服電機主要分為步進、交流和直流，機器人行業應用最多的是交流伺服，約占65%伺服電機與控製器關聯緊密。

伺服係統外資企業占據絕對優勢。日係品牌憑借良好的產品性能與極具競爭力的價格壟斷了中小型OEM(設備製造業)市場。2014年，伺服係統市場TOP15廠商中，前三名均為日係品牌，總份額達到45%。西門子
、博世、施耐德等歐係品牌占據高端，整體市場份額在30%左右。國內企業整體份額低於10%左右。

我國伺服係統自主配套能力已現雛形。較大規模的伺服品牌有20餘家。國產產品功率範圍多在22KW以內
，技術路線上與日係產品接近。從市場規模來看

，2014年伺服電機在所有應用行業規模68億人民幣
，增速為8.3%;其中機器人增速高達50%
，迅速成長為伺服係統應用中排名第六的行業，以4.2億的業績，占市場份額6.2%。

成長空間上，伺服電機整體上受宏觀經濟影響明顯

，未來5年將進入穩定發展。4軸和6軸的多關節機器人占比上升
，將帶來機器人用伺服的高速增長。預計十三五規劃期內
，機器人伺服係統占比將升至第一位，市場規模16億元。

控製器和伺服係統關聯緊密，用戶選擇的排序分別是可靠穩定性、價格、服(fu)務(wu)，從(cong)服(fu)務(wu)和(he)性(xing)價(jia)比(bi)入(ru)手(shou)是(shi)國(guo)內(nei)企(qi)業(ye)突(tu)破(po)的(de)方(fang)向(xiang)。但(dan)這(zhe)需(xu)要(yao)對(dui)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)領(ling)域(yu)長(chang)期(qi)深(shen)入(ru)的(de)研(yan)究(jiu)
，大(da)量(liang)資(zi)金(jin)投(tou)入(ru)和(he)長(chang)時(shi)間(jian)的(de)市(shi)場(chang)驗(yan)證(zheng)
，對(dui)技(ji)術(shu)、資金、人才要求都較高，國內上市公司如新鬆
、新時達、彙川技術
、廣州數控、埃斯頓等具備類似的條件。

減速機

jiqirenjiansujishichanggaodulongduan，pujiqiguochanjiansujiwufashixianquanmianjinkoutidai。jiansujiyonglaijingquekongzhijiqirendongzuo，chuanshugengdadeliju。fenweiliangzhong，anzhuangzaijizuo
、大臂
、肩膀等重負載位置的RV減速機和安裝在小臂、腕部或手部等輕負載位置的諧波減速機。RV減速機被日本納博特斯克壟斷，諧波減速機日本哈默納科占絕對優勢。

諧xie波bo減jian速su機ji結jie構gou相xiang對dui簡jian單dan，僅jin有you三san個ge基ji本ben零ling部bu件jian，加jia上shang哈ha默mo納na科ke的de專zhuan利li早zao已yi到dao期qi，國guo產chan諧xie波bo減jian速su機ji跟gen國guo外wai相xiang比bi差cha距ju不bu算suan大da。無wu錫xi綠lv的de的de諧xie波bo減jian速su機ji已yi經jing在zai國guo產chan機ji器qi人ren上shang麵mian有you廣guang泛fan應ying用yong。

RV減速機核心難點在於基礎工業和工藝。RV減速機是純機械的精密部件
，材料、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可。我國在這幾個方麵長期落後，並非單靠某個企業所能解決。要將200多個零部件組合在一起，精度要求苛刻
，零部件之間的公差匹配需要多年經驗積累。

從市場規模來看
，按2020年機器人保有量80萬台，即增量約60萬台計
，一台多關節工業機器人按軸數不同需要4-6個減速機
，取中位數5個

，則需要300萬個減速機。樂觀估計國內企業拿到50%的市場份額，單台減速機4000元計算，則規模在60億元，算上更換需求也不會超過70億元。

減速機價格呈下行趨勢。納博特斯克2013年跟上海機電合資以來，隨著國際機器人在中國產能加大和國產機器人的發展
，其RV減速機價格逐漸下降。2016年常州工廠投產，還會有進一步下降空間。上海機電2015年年報披露

，納博減速機收入1.34億元
，同比增長52.3%;淨利潤3365萬元
，同比增長55.5%。

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，douxuyaofuchugengduodenaixinhetouru，youqishijiansuji

，qidaiyueda，yaliyueda，tongshiqianjingyekeguan。tongshiwoguodegongyejiqirenjishurencaiyehenxique。