隨著AGV
，Service Robot等deng概gai念nian的de普pu及ji，作zuo為wei實shi現xian導dao航hang和he避bi撞zhuang的de核he心xin部bu件jian激ji光guang掃sao描miao儀yi也ye開kai始shi走zou入ru大da家jia的de視shi野ye

，那na麼me激ji光guang掃sao描miao儀yi的de工gong作zuo原yuan理li和he關guan鍵jian參can數shu有you哪na些xie呢ne？小xiao編bian帶dai您nin走zou進jin掃sao描miao儀yi的de世shi界jie！

工作原理

    脈衝時間飛行原理（TOF）的激光掃描儀是通過激光掃描器連續不停的發射激光脈衝
，由旋轉光學機構將激光脈衝按一定角度間隔（角度分辨率）發(fa)射(she)向(xiang)掃(sao)描(miao)角(jiao)度(du)內(nei)的(de)各(ge)個(ge)方(fang)向(xiang)而(er)形(xing)成(cheng)一(yi)個(ge)徑(jing)向(xiang)坐(zuo)標(biao)為(wei)基(ji)準(zhun)的(de)二(er)維(wei)掃(sao)描(miao)麵(mian)。被(bei)測(ce)物(wu)體(ti)位(wei)置(zhi)信(xin)息(xi)通(tong)過(guo)掃(sao)描(miao)器(qi)到(dao)物(wu)體(ti)的(de)距(ju)離(li)及(ji)對(dui)應(ying)的(de)角(jiao)度(du)數(shu)據(ju)給(gei)出(chu)。

基礎參數

掃描距離

    掃描距離是指激光掃描儀可以測量的最遠距離
，此參數在實際使用過程中受環境影響較大。主要影響因素有：目標物體表麵反射率，目標物體形狀，環境光幹擾等等；一般情況下廠家會標明物體表麵反射率為10%和90%情況下激光掃描儀的測量距離。

掃描角度

掃描角度是指即掃描器能覆蓋的角度範圍。一般有：70° … 360°

掃描頻率

掃描頻率是指激光掃描儀每秒鍾掃描的次數。

掃描角度分辨率

兩個相鄰發射激光束之間的夾角為角度分辨率。

掃描精度

掃描精度分為兩種表達方式：係統誤差和統計誤差；

• 係統誤差是指激光掃描儀多次測量的平均值與真值之間的誤差；係統誤差不能被完全消除
  ，但可以通過預先的標定減小係統誤差影響；
• 統計誤差是指激光掃描儀多次測量的均方差；統計誤差可以采用多次測量取均值減小
  ；

掃描層數

如果對以上信息都有所了解了
，那麼來用新的眼光去關注一下掃描儀類產品吧！

激光掃描儀基礎知識大講堂預告：

• 物體表麵反射率
• 激光光斑尺寸
• 激光掃描儀最小檢測物體體積
• 激光掃描器工作模式
• 等等