EtherCAT是由德國BECKHOFF自動化公司於2003年(nian)提(ti)出(chu)的(de)實(shi)時(shi)工(gong)業(ye)以(yi)太(tai)網(wang)技(ji)術(shu)。它(ta)具(ju)有(you)高(gao)速(su)和(he)高(gao)數(shu)據(ju)有(you)效(xiao)率(lv)的(de)特(te)點(dian)，支(zhi)持(chi)多(duo)種(zhong)設(she)備(bei)連(lian)接(jie)拓(tuo)撲(pu)結(jie)構(gou)。其(qi)從(cong)站(zhan)節(jie)點(dian)使(shi)用(yong)專(zhuan)用(yong)的(de)控(kong)製(zhi)芯(xin)片(pian)
，主(zhu)站(zhan)使(shi)用(yong)標(biao)準(zhun)的(de)以(yi)太(tai)網(wang)控(kong)製(zhi)器(qi)。

　　EtherCAT是一種工業以太網技術
，看到的大多數應用場景都是伺服電機。因為是基於以太網的技術，所以EtherCAT相比於CAN總線而言，速率上要快不少。EtherCAT可以達到100M的速率，而CAN隻有1M。此外，EtherCAT還具備低延時和精準同步的特點。    

　　無論是工業4.0還是物聯網，都需要設備和服務端之間具備高度聯網和強大的通信能力。EtherCAT是一類比較成熟的工業以太網現場總線
，專用於運動控製領域。相比傳統的工業現場總線，EtherCAT具有高穩定性、高實時性、高集成度
、擴展性強、便於安裝等諸多優點，突破了傳統以太網方案的係統限製被廣泛應用於工業控製領域。

　　EtherCAT控製係統一般有HMI/WEB界麵係統
、主站控製器
、若幹從站控製器和伺服電機等組成。HMI/WEB界麵係統用於發送控製指令和人機界麵展示；EtherCAT主站一般通過嵌入式硬件、Linux係統打實時補丁以及EtherCAT主站軟件方式實現，通過以太網卡來實現主站EtherCAT的通信。主站控製器和從站控製器之前采用EtherCAT通信，可實現閉環伺服係統的實時控製與實時數據傳輸。

EtherCAT控製係統架構

　　基於MYC-YT507H核心板的主站控製器
，軟件部分通過內核打Preempt_RT實時補丁和移植EtherCAT開源主站軟件IGH，可實現更智能化的EtherCAT主站控製。

　　通過T507-H原生的千兆通用以太網接口和WEB MES係統進行數據通信；原生的百兆專用EtherCAT接口和從站伺服驅動進行EtherCAT的通信，從而實時控製伺服電機
；RS485接口連接串行傳感設備進行溫度、壓力等數據的采集；通過DI/DO接口連接數字信號的輸入和輸出；因為T057-H原生不支持CAN功能
，所以通過SPI轉CAN，用於連接CAN總線設備；另外提供HDMI接口，用於與人機界麵或顯示器的接口通信。

基於MYC-YT507H核心板的主站控製器

　　MYC-YT507H核心板，采用國產車規級處理器全誌T507-H，具有最嚴格的質量標準、超高性能
、豐富外設資源、高性價比、長供貨時間的特點，適用於高性能智能設備所需要的核心板要求。

米爾MYC-YT507H核心板

• 超強計算性能：四核Cortex™-A53 CPU，1.5GHz主頻
  ，具備G31 GPU，支持4K@60FPS H.265視頻解碼
  ，支持4K@25FPS H.264視頻編碼
  ；
• 豐富多媒體支持：支持LVDS、HDMI、RGB以及CVBS四種顯示輸出接口
  ，可支持雙屏同顯
  、雙屏異顯，滿足多屏應用場景需求
  
  ；支持MIPI CSI 、DVP攝像頭輸入；
• 豐富外設擴展：支持雙路網口
  ，4個USB2 .0接口，1個SPI，5個UART，2個SDIO。
• 品質可靠：板載全誌T507-H處理器
  、PMIC電源管理芯片、LPDDR4、eMMC
  ，核心板PCB尺寸大小43mmx45mm，采用SMD封裝
  ，通過10層PCB板沉金工藝，牢固可靠。

　　米爾配套MYD-YT507H開發板

　　米爾電子，專注嵌入式處理器模塊設計和研發，是領先的嵌入式處理器模組廠商。米爾電子在嵌入式領域具有20年的行業技術經驗
，為客戶提供專業的ARM工業控製板
、ARM開發板、ARM核心板、ARM開發工具、充電樁計費控製單元及充電控製板等產品和技術服務。此外，米爾電子還可通過涵蓋眾多ARM處理器及操作係統的專業技術提供定製設計解決方案，通過專業且高效率服務幫助客戶加速產品上市進程。