按(an)理(li)說(shuo)，工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)動(dong)力(li)源(yuan)一(yi)般(ban)為(wei)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)，因(yin)為(wei)由(you)脈(mai)衝(chong)信(xin)號(hao)驅(qu)動(dong)
，其(qi)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)本(ben)身(shen)就(jiu)可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)調(tiao)速(su)，為(wei)什(shen)麼(me)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)還(hai)需(xu)要(yao)減(jian)速(su)器(qi)呢(ne)？

為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重複定位精度要求很高。

因(yin)此(ci)，提(ti)高(gao)和(he)確(que)保(bao)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)精(jing)度(du)就(jiu)需(xu)要(yao)采(cai)用(yong)精(jing)密(mi)減(jian)速(su)器(qi)。精(jing)密(mi)減(jian)速(su)器(qi)的(de)存(cun)在(zai)使(shi)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)在(zai)一(yi)個(ge)合(he)適(shi)的(de)速(su)度(du)下(xia)運(yun)轉(zhuan)
，並(bing)精(jing)確(que)地(di)將(jiang)轉(zhuan)速(su)降(jiang)到(dao)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)各(ge)部(bu)位(wei)需(xu)要(yao)的(de)速(su)度(du)
，提(ti)高(gao)機(ji)械(xie)體(ti)剛(gang)性(xing)的(de)同(tong)時(shi)輸(shu)出(chu)更(geng)大(da)的(de)力(li)矩(ju)。與(yu)通(tong)用(yong)減(jian)速(su)器(qi)相(xiang)比(bi)，機(ji)器(qi)人(ren)關(guan)節(jie)減(jian)速(su)器(qi)要(yao)求(qiu)具(ju)有(you)傳(chuan)動(dong)鏈(lian)短(duan)
、體積小

、功率大
、質量輕和易於控製等特點。

由於RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，因此它一般放置在機座
、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

減速器已經成為製約機器人產業發展的關鍵因素

目前全球機器人產業的成本構成中減速器占到35%左右，而減速器的核心技術
，幾乎壟斷在日本企業手上，在工業用機器人關節上的精密減速器上，納博特斯克產品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場占有率高達90%。哈默納科的諧波減速器約占15%。

對(dui)中(zhong)國(guo)本(ben)土(tu)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)製(zhi)造(zao)商(shang)來(lai)說(shuo)，關(guan)鍵(jian)部(bu)件(jian)進(jin)口(kou)比(bi)例(li)較(jiao)高(gao)，導(dao)致(zhi)現(xian)在(zai)國(guo)內(nei)製(zhi)造(zao)機(ji)器(qi)人(ren)成(cheng)本(ben)較(jiao)高(gao)。特(te)別(bie)是(shi)減(jian)速(su)器(qi)

，國(guo)內(nei)企(qi)業(ye)購(gou)買(mai)減(jian)速(su)機(ji)的(de)價(jia)格(ge)達(da)到(dao)國(guo)外(wai)企(qi)業(ye)的(de)價(jia)格(ge)的(de)將(jiang)近(jin)5倍。這樣國產機器人難以形成價格優勢，隻有年產量上500-1000台tai
，才cai有you一yi定ding的de規gui模mo效xiao應ying。因yin此ci
，中zhong國guo如ru果guo想xiang要yao形xing成cheng機ji器qi人ren產chan業ye化hua，擺bai脫tuo國guo外wai機ji器qi人ren企qi業ye的de掣che肘zhou，在zai機ji器qi人ren領ling域yu贏ying得de自zi主zhu，必bi須xu要yao將jiang減jian速su器qi國guo產chan化hua提ti上shang日ri程cheng。

諧波減速器結構相對簡單，僅有三個基本零部件
，加上哈默納科的專利早已到期，國產諧波減速器跟國外相比差距不算大。2016年，綠的諧波銷售精密諧波減速器超過6萬台，在國內市場的占有率超過50%。自從蘇州綠的諧波崛起之後，日本的哈默納科就開始在中國市場上節節敗退了，也讓中國的諧波減速器價格似雪崩般下降了30%-40%。綠的甚至開始了蠶食哈默納科的海外市場
，2016年蘇州綠的海外出口比例約為25%左右。

但在RV減速器方麵國內企業進展有限，並且普遍陷入了技術--價格的死循環。

一方麵，作為精密機械工業的一個巔峰之作，減速機的技術門檻非常之高，在國際上也僅有極少數國家能生產
，RV減jian速su機ji裏li麵mian完wan全quan是shi由you高gao精jing度du的de元yuan件jian，齒chi輪lun相xiang互hu齧nie合he，對dui材cai料liao科ke學xue
，精jing密mi加jia工gong裝zhuang備bei，加jia工gong精jing度du
，裝zhuang配pei技ji術shu，高gao精jing度du檢jian測ce技ji術shu提ti出chu了le極ji高gao的de要yao求qiu。國guo內nei企qi業ye研yan發fa多duo是shi通tong過guo反fan向xiang工gong程cheng獲huo得de數shu據ju
，完wan全quan知zhi其qi然ran而er不bu知zhi其qi所suo以yi然ran。所suo以yi盡jin管guan國guo內nei有you部bu分fen企qi業ye在zai技ji術shu水shui平ping上shang取qu得de了le重zhong大da突tu破po
，但dan國guo產chan減jian速su器qi在zai精jing度du的de保bao持chi性xing
、精(jing)度(du)壽(shou)命(ming)和(he)產(chan)品(pin)壽(shou)命(ming)上(shang)都(dou)存(cun)在(zai)研(yan)發(fa)難(nan)點(dian)，各(ge)項(xiang)難(nan)點(dian)導(dao)致(zhi)國(guo)產(chan)減(jian)速(su)器(qi)的(de)一(yi)致(zhi)性(xing)較(jiao)差(cha)
，產(chan)品(pin)之(zhi)間(jian)可(ke)複(fu)製(zhi)性(xing)低(di)。因(yin)此(ci)，國(guo)內(nei)減(jian)速(su)器(qi)尚(shang)不(bu)能(neng)形(xing)成(cheng)批(pi)量(liang)化(hua)生(sheng)產(chan)，目(mu)前(qian)隻(zhi)能(neng)依(yi)賴(lai)進(jin)口(kou)
，嚴(yan)重(zhong)製(zhi)約(yue)了(le)自(zi)主(zhu)化(hua)市(shi)場(chang)需(xu)求(qiu)。

另(ling)一(yi)方(fang)麵(mian)，加(jia)工(gong)製(zhi)造(zao)減(jian)速(su)機(ji)零(ling)部(bu)件(jian)的(de)設(she)備(bei)都(dou)非(fei)常(chang)昂(ang)貴(gui)
，比(bi)如(ru)美(mei)蓋(gai)勒(le)平(ping)麵(mian)磨(mo)床(chuang)，單(dan)價(jia)值(zhi)折(zhe)合(he)人(ren)民(min)幣(bi)就(jiu)接(jie)近(jin)千(qian)萬(wan)元(yuan)。在(zai)沒(mei)有(you)足(zu)夠(gou)的(de)產(chan)量(liang)支(zhi)撐(cheng)下(xia)
，設(she)備(bei)攤(tan)銷(xiao)成(cheng)本(ben)高(gao)得(de)嚇(xia)人(ren)。

所(suo)以(yi)這(zhe)就(jiu)變(bian)成(cheng)了(le)一(yi)個(ge)惡(e)性(xing)循(xun)環(huan)，成(cheng)本(ben)比(bi)國(guo)外(wai)競(jing)爭(zheng)對(dui)手(shou)高(gao)，性(xing)能(neng)卻(que)比(bi)對(dui)手(shou)差(cha)
，銷(xiao)量(liang)當(dang)然(ran)高(gao)不(bu)了(le)，然(ran)後(hou)也(ye)不(bu)可(ke)能(neng)實(shi)現(xian)規(gui)模(mo)效(xiao)應(ying)。實(shi)現(xian)盈(ying)利(li)，而(er)沒(mei)有(you)盈(ying)利(li)
，沒(mei)有(you)批(pi)量(liang)就(jiu)沒(mei)有(you)足(zu)夠(gou)的(de)資(zi)源(yuan)進(jin)行(xing)技(ji)術(shu)改(gai)進(jin)探(tan)索(suo)研(yan)發(fa)
，也(ye)沒(mei)有(you)辦(ban)法(fa)形(xing)成(cheng)質(zhi)量(liang)控(kong)製(zhi)，更(geng)沒(mei)有(you)辦(ban)法(fa)改(gai)進(jin)技(ji)術(shu)和(he)性(xing)能(neng)。

核心零部件一直限製著中國機器人的快速發展
，因此早日實現加速器的國產化至關重要。

可喜的是中國企業布局RV減速器若幹年後
，終於取得一些突破。國產RV減速器主要由南通振康、秦川機床、武漢精華、浙江恒豐泰和浙江雙環傳動提供。

南通振康RV減速器產量已經突破萬台

，秦川機床RV減速器生產線已經打通，產量正在逐步上升。秦川機床的RV減速器是國家進口替代項目，秦川機床9萬套工業機器人關節減速器技術改造項目

、工業機器人關節減速器生產線兩項合計投資3.14億元。