分揀是將需要運送到特定的目的地的產品進行彙集
、識別、導入和分離的動作。以下討論集中在對於容器包裝產品的分揀上
，如紙箱、盒子和塑料袋，而忽略了對散裝料分揀的討論
，因為通常少量的運動控製就可完成散裝料的分揀。 
   分揀係統通常由四個係統組成。每個係統執行一個特定的操作：彙集、導入
、分揀和分揀後運走。在彙集過程中，已包裝產品從集放式輸送線上的挑選區開始移動，在導入區經過整理，以進行展示。 
   導入過程包括：確定每個產品的目的地（通過檢查），然後，當將產品放到分揀裝置上時，在產品間留出適當的間隙。常見的檢查方法包括：外觀檢查
、自動識別、條形碼、重量和機器視覺。 
   在分揀過程中，產品轉移到分揀後發送或運走係統（分揀線）上。很容易將全部分揀作業與分揀過程的這一步驟等同起來，但是沒有前麵和後來的步驟，分揀步驟隻能簡單的視為分離或轉移。 
   分揀係統的最後操作（分揀後或運走）將產品移動，以進行裝運、用貨盤裝運
、分段運輸

，或繼續移動產品，以進行額外的分揀。 
   分揀出產品 
   彙集和分揀作業中通常有轉向器，轉向器需要合理的運動控製。轉向器將產品從一個路徑（或者輸送機）移到另一個路徑上。轉向器必須非常快，以便在不擾亂其他產品的情況下改變所選產品的路徑。 
   keyibazheyiyaoqiubizuojianghuochecongyigeguidaozhuanhuandaolingyigeguidaoshang。dangyunxuqitahuochetongguozhuguidaoshi
，yixiehuochezhuanyidaoceguishang。danshi
，zaigaosufenjianjixiezhong，“火車”（產品）彼此的距離相對比較近

，而且運動速度非常快。因此轉向器必須同樣快、同樣動作
，然後返回到起始位置，這樣隻有所選產品的路徑發生了改變。 
   在zai大da多duo數shu高gao速su係xi統tong中zhong，轉zhuan向xiang器qi的de通tong道dao由you伺si服fu執zhi行xing機ji構gou驅qu動dong，伺si服fu執zhi行xing機ji構gou由you三san角jiao形xing運yun動dong曲qu線xian命ming令ling控kong製zhi。三san角jiao形xing運yun動dong曲qu線xian沒mei有you保bao持chi時shi間jian。這zhe樣yang使shi得de轉zhuan向xiang器qi在zai下xia述shu過guo程cheng中zhong的de間jian隔ge減jian到dao最zui小xiao：轉向器轉向
，然後返回到起始位置，起始位置是轉向器等待進行下一個操作的位置。 
   導入操作也包括運動控製。高速導入係統通常使用伺服執行機構調整產品間的間隙。這裏使用火車作類比
，假設有一係列火車（包裝箱）在主軌道上。目標是將領頭的火車轉移到側軌上，同時考慮到這樣的可能性：那裏已經有其它火車了（可能是積累的產品，等待從分揀線上運走）。ruguowomenzaizhuguidaodehuochejianbaochihengdingdejuli，zeyexubunengjianglingtouhuochezhuanyizoule。suoyi，womenjiangdilingtouhuochehetahoumianhuochedesudu，yizengjiahoumianhuochedejianxi，zhidaoceguikongchuweizhi。 
   在zai這zhe樣yang的de定ding時shi操cao作zuo中zhong所suo使shi用yong的de運yun動dong曲qu線xian通tong常chang是shi梯ti形xing的de
，因yin為wei調tiao整zheng產chan品pin的de間jian隙xi就jiu是shi調tiao整zheng產chan品pin以yi特te定ding速su度du運yun動dong過guo程cheng中zhong的de保bao持chi時shi間jian。在zai許xu多duo情qing況kuang下xia
，加jia入ru一yi定ding程cheng度du的deS型曲線，以使產品對加速和減速的反應平穩。降低或消除梯形運動曲線的急動度對保持產品的正確方向會是非常重要的，對機器/係統的機構還具有額外的好處：更容易。 
   麵對挑戰 
   設計一個分揀係統時所麵臨的一個挑戰是：知道如何為每個子係統選擇適當的技術。根據所需的速度，技術可能涉及下麵的全部範圍：從交流感應電機到步進和伺服裝置，到機械裝置（例如，離合器/製動器）
，到氣壓缸。分揀作業越來越多的使用伺服機構反映了下述內容的上升趨勢：係統速度和需要建立“全電氣”係統的要求，消除車間氣源和其他輔助設備的需要。 
   另(ling)一(yi)個(ge)挑(tiao)戰(zhan)是(shi)必(bi)須(xu)管(guan)理(li)分(fen)揀(jian)線(xian)上(shang)的(de)好(hao)幾(ji)個(ge)產(chan)品(pin)，這(zhe)些(xie)產(chan)品(pin)需(xu)要(yao)不(bu)同(tong)的(de)速(su)度(du)和(he)運(yun)動(dong)曲(qu)線(xian)。在(zai)許(xu)多(duo)情(qing)況(kuang)下(xia)
，要(yao)求(qiu)分(fen)揀(jian)機(ji)械(xie)管(guan)理(li)這(zhe)些(xie)運(yun)送(song)中(zhong)且(qie)變(bian)化(hua)的(de)產(chan)品(pin)。這(zhe)使(shi)得(de)基(ji)於(yu)電(dian)氣(qi)的(de)伺(si)服(fu)和(he)步(bu)進(jin)係(xi)統(tong)更(geng)可(ke)取(qu)，因(yin)為(wei)可(ke)以(yi)對(dui)這(zhe)些(xie)係(xi)統(tong)進(jin)行(xing)配(pei)置(zhi)，以(yi)產(chan)生(sheng)快(kuai)速(su)和(he)自(zi)動(dong)的(de)變(bian)化(hua)。從(cong)分(fen)揀(jian)線(xian)上(shang)傳(chuan)感(gan)器(qi)所(suo)發(fa)出(chu)的(de)信(xin)息(xi)可(ke)以(yi)識(shi)別(bie)產(chan)品(pin)，告(gao)訴(su)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)器(qi)如(ru)何(he)操(cao)作(zuo)伺(si)服(fu)放(fang)大(da)器(qi)和(he)電(dian)機(ji)。 
   分fen揀jian係xi統tong的de設she計ji者zhe還hai有you使shi性xing能neng最zui優you的de任ren務wu，使shi給gei定ding產chan品pin的de速su度du達da到dao最zui大da
，同tong時shi對dui產chan品pin進jin行xing正zheng確que的de處chu理li。這zhe要yao求qiu為wei每mei個ge子zi係xi統tong和he待dai處chu理li產chan品pin選xuan擇ze並bing使shi用yong合he適shi的de運yun動dong曲qu線xian。 
   產生差別 
   用伺服控製的轉向器替代機械的或氣動的轉向器

，這是提高速度和產量的一種方法。使用伺服控製的轉向器還消除了對車間氣源（氣動）的需要，同時在操作中具有更高的靈活性，包括對變化產品補充的運送響應。 
   通過使用複雜的運動曲線（例如S型曲線），導dao入ru係xi統tong受shou益yi於yu更geng平ping穩wen的de運yun行xing，同tong時shi使shi係xi統tong速su度du達da到dao最zui大da

，還hai保bao持chi了le產chan品pin的de準zhun確que排pai列lie。不bu僅jin產chan品pin的de運yun動dong狀zhuang況kuang更geng好hao了le，而er且qie機ji器qi的de機ji構gou所suo受shou應ying力li更geng小xiao了le，這zhe樣yang提ti高gao了le整zheng個ge係xi統tong的de可ke靠kao性xing。