科學和技術發展永遠沒有盡頭，近幾年，倉儲物流行業發展迅猛，技術裝備迭代升級速度不斷加快。過去，傳統AGV是實現內部運輸任務自動化的唯一選擇
，但不知從何時起

，一個新的概念被提出——AMR（自主移動機器人），各家企業也都趁勢而上，掀起了一場新的競賽。

（圖源：站酷海洛）

移動機器人（AGV/AMR）2020年發展回顧

2020年
，由於受到疫情影響

，來自海外的市場需求明顯放緩
，但國內市場仍然保持了較高的發展速度，而且在電子商務
、物流、新能源
、半導體和製藥等行業領域增長迅速。特別是以特斯拉為代表的“造車新勢力”，對將移動機器人大規模引入其汽車生產製造中表現出強烈意願。

根據中國移動機器人（AGV）產業聯盟、新戰略移動機器人產業研究所的調研，2020年度中國市場新增工業應用移動機器人(AGV/AMR)達41000台，較2019年增長25.7%

，市場銷售額達到76.8億元，同比增長24.4%。由此可見，2020年國內移動機器人行業盡管受到了疫情影響，仍保持了較好的整體增長態勢。

2015~2020中國工業應用移動機器人(AGV/AMR) 市場新增量(台)與增長率

2015~2020中國工業應用移動機器人(AGV/AMR) 市場規模(億元)與增長率

AMR悄然崛起，與傳統AGV是競爭還是互補？

近兩年以來

，移動機器人行業內對AGV和AMR的爭論，變得越來越引人注目。從英文字麵來看，AGV（Automated Guided Vehicle）是“自動導引車”，是指基於一定的導航定位技術、不需要人工駕駛的自動運輸車輛；而AMR（Autonomous Mobile Robot）是“自主移動機器人”，即具有自主決策能力的移動機器人。

雖然AGV和AMR都有一個字母“A”，但此“A”非彼“A”。AMR的“A”，代表的是Autonomous（自主）；而AGV中的“A”
，代表的是Automated(自動)，我們可以體會到兩者之間細微的不同。

AGV的導航導引方式主要依托於外部設備，比如電磁條、二維碼等
，也就是說通過預設標識
，確保小車可以按照設計的固定路線來完成搬運任務，這也導致了AGV雖然可以探測到前方的障礙物
，但它無法繞過這些障礙物，在障礙物被清除之前隻能停在當前位置。

（圖源：電網智庫）

隨著SLAM算法的發展，即時定位與地圖構建的自由路徑導航方式日漸成熟並成為AMR的支撐性技術之一。AMR使用來自攝像頭
、內置傳感器
、激光掃描儀的數據以及複雜的軟件，使其能夠探測周圍環境，並選擇最有效的路徑到達目標。它完全自主工作，如果叉車、貨盤、人或其他障礙物出現在它前麵，AMR將使用最佳替代路線安全地繞過它們。AMR豐富的環境感知能力
、基於現場的動態路徑規劃能力
、靈活的避障能力、全局定位能力等是傳統AGV所無法達到的高度。

（圖源：電網智庫）

一個產品要真正成為自主式的移動機器人（AMR），至少應當滿足下麵兩個條件：第一
，移動機器人應能夠在自然環境下運行，而不必依賴於人工部置的“人造環境”；第二，移動機器人應當具有自主的決策和規劃能力，而不是簡單地完全聽命於遠程的調度。而“自主規劃能力”指的是
，機器人應能夠在遇到障礙物時進行自主避讓

，並能夠聰明地選擇最優路線到達目標地點。

現(xian)今(jin)電(dian)子(zi)工(gong)廠(chang)的(de)內(nei)部(bu)物(wu)流(liu)運(yun)輸(shu)仍(reng)主(zhu)要(yao)依(yi)靠(kao)人(ren)力(li)，耗(hao)時(shi)又(you)低(di)效(xiao)，極(ji)大(da)限(xian)製(zhi)了(le)企(qi)業(ye)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)進(jin)程(cheng)。加(jia)之(zhi)消(xiao)費(fei)需(xu)求(qiu)逐(zhu)步(bu)呈(cheng)現(xian)出(chu)多(duo)元(yuan)化(hua)，個(ge)性(xing)化(hua)態(tai)勢(shi)，小(xiao)批(pi)量(liang)

，多(duo)品(pin)種(zhong)
，定(ding)製(zhi)化(hua)的(de)柔(rou)性(xing)製(zhi)造(zao)產(chan)能(neng)成(cheng)為(wei)未(wei)來(lai)發(fa)展(zhan)新(xin)指(zhi)向(xiang)
，這(zhe)也(ye)對(dui)企(qi)業(ye)生(sheng)產(chan)的(de)靈(ling)活(huo)性(xing)和(he)精(jing)益(yi)化(hua)提(ti)出(chu)新(xin)的(de)要(yao)求(qiu)。

AMR高度靈活，安全可靠

，並擁有良好的人機交互體驗。同時
，配備機器人過程中需要快速實施項目並能以低成本維護要求、低di運yun營ying成cheng本ben滿man足zu日ri常chang生sheng產chan不bu受shou影ying響xiang，因yin此ci愈yu加jia成cheng為wei眾zhong多duo製zhi造zao企qi業ye提ti升sheng內nei部bu物wu流liu生sheng產chan力li的de卓zhuo越yue解jie決jue方fang案an。自zi主zhu移yi動dong機ji器qi人ren解jie決jue方fang案an正zheng是shi在zai當dang前qian環huan境jing下xia為wei解jie決jue現xian代dai物wu流liu運yun輸shu瓶ping頸jing而er量liang身shen定ding製zhi。

盡管AMR具有上麵所說的優勢，我們並不能簡單地把AMR看成是AGV的終結者和替代者。AMR單機成本偏高，多機協作依賴調度係統使得很多購買者望而卻步。在相對簡單的短程點對點運輸場景中，傳統AGV還是更有優勢。而在密集存儲場景中
，AMR能更好的填補傳統AGV的應用空缺。與其說二者是互相競爭的關係
，不如說二者是在不同場景下互補的關係。

移動機器人（AGV/AMR）在3C製造領域的探索與應用

斯坦德——打造柔性化搬運解決方案

在斯坦德為國內某大型電子散熱器生產車間所做的改造項目中

，車間共有63台CNC機床進行產品加工
，而每3台CNC機床需配置1名操作工給機台上下料。首先CNC操作工人屬於技術工，用工成本較高，同時人員流動較大，對工廠產能帶來了很大影響。並且CNC機台加工過程中會產生油霧
，環境較為惡劣。招工難的問題愈發突出。其次，CNC生產節奏非常快，要求在360秒內完成8台CNC的自動上下料，而且每個CNC為獨立的係統，所以CNC機台和AMR調度係統對接，中間需要中控係統和每個CNC對接後再和FMS對接，方案綜合難度較高。

針對於此
，斯坦德采用9台Oasis600UL標準AMR平台，搭載UR10協作機器人+視覺，軟件方麵利用Matrix部署軟件
、FMS多機調度係統、斯坦德中控係統，實現產線碼頭到CNC機台的自動上下料。為客戶節省車間CNC操作工白夜班共26人左右
；同時CNC機台將不受人員隨機因素幹擾，從而避免CNC被迫停機；更可以實時監控車間生產狀態
，實時自動彙總生產數據。贏得客戶的一直高度認可。

優艾智合——智能物流解決方案助力晶圓生產效率提升33%

優艾智合一體化智能物流解決方案，實現某全球知名晶圓廠穩定連續
、高效的生產，生產效率提升33%。zaigaijingyuanchangwuchenchejianzhong，yuanbenyoujinbaiminggongrenjinxingjingyuanhedezhuanyungongzuo，rengongcaozuoguochengzhongdexiaolvjiwendingxingwufamanzuxuqiukuozhangxiadechannengxuqiu

，qierenyuandeliudong、崗位調換等因素均為生產節拍的穩定性帶來不利影響。

優艾智合智能物流解決方案以17台晶圓盒搬運機器人為基礎，搭載YOUI Pilot導航係統


、YOUI Fleet機器人調度係統以及YOUI TMS場內物流管理係統。晶圓盒搬運機器人滿足Class 1級別車間環境要求，應用高精度激光SLAM導航靈活完成晶圓自主搬運任務。機器人搭載導航及調度管理係統，自主識別車間場景並進行多機協同配合，YOUI TMS智能物流管理係統根據MESdengqiyexinxixitongjinxingwuliuzizhutiaodu，datonggongchangneijingyuanliuzhuanguochengzhongdewuzhiliuyushujuliu

，shengchanshujushishishangchuan
，shixianmeiyijianjingyuanshujudouyouyuankesu。

通過優艾智合的晶圓智能物流解決方案
，該廠實現了晶圓盒的精準上下料
，共節省人力60餘人，極大穩定生產節拍，有效避免人工操作帶來的汙染風險和誤操作風險，生產效率提升33%，實現工廠智能化轉型升級。

迦智科技——實現4萬平方米以上廠房麵積內的人機共融作業

迦智科技為柔性屏生產企業提供了涵蓋121台高精度側叉物料取放機器人、90台自動充電樁、5台服務器等在內的硬件並配合CLOUDIA智能調度係統、WCS物料管理係統等軟件在內的智能物流整體解決方案。

在此項目中，迦智無軌導航AGV均采用分布式地圖存儲方式
，輕鬆實現單張地圖4萬平方米以上廠房麵積內的人機共融作業。另外，迦智的智能調度管理係統CLOUDIA
，提供了多種接口，通過多種信息協議，可將AGV與廠內輥筒線、叉車接駁台

、卷簾門、電梯等不同設備連接起來

，實現各作業場景間自由切換；同(tong)時(shi)，迦(jia)智(zhi)還(hai)根(gen)據(ju)用(yong)戶(hu)的(de)生(sheng)產(chan)場(chang)景(jing)需(xu)要(yao)，設(she)計(ji)提(ti)供(gong)了(le)高(gao)精(jing)度(du)側(ce)叉(cha)裝(zhuang)載(zai)裝(zhuang)置(zhi)，並(bing)優(you)化(hua)程(cheng)序(xu)算(suan)法(fa)，實(shi)現(xian)了(le)與(yu)產(chan)線(xian)上(shang)下(xia)料(liao)裝(zhuang)置(zhi)及(ji)對(dui)接(jie)台(tai)精(jing)準(zhun)無(wu)縫(feng)對(dui)接(jie)，準(zhun)確(que)高(gao)效(xiao)地(di)完(wan)成(cheng)物(wu)料(liao)的(de)側(ce)向(xiang)叉(cha)取(qu)和(he)放(fang)置(zhi)，同(tong)步(bu)達(da)到(dao)±2mm的物料對接放置要求，並滿足了客戶潔淨室的潔淨度等級要求。

靈動科技——打造廠內端到端柔性物流解決方案

在視覺AMR的技術創新引領下，靈動科技提出了一套端到端的解決方案，這裏以鋰電智造為例：從原材料入庫
、揀選、產線對接、出庫等全作業流程機器人運輸管理，實現全流程物料數據化，幫助製造業企業廠房優化物料及營運資金周轉，實現智能決策。

在前段，靈動科技的產品主要集中應用在電芯前工序和模組環節，包括立庫對接、線邊倉存取、物料搬運等多個場景，采用單懸臂AMR
、卷料AMR
、叉車AGV等產品，能夠實現各種場景和物料的智能化搬運，提升搬運效率的同時也極大提升了安全性。

中段
，靈動科技的產品則主要集中在模組裝配，包括電芯成品、殼體、原yuan材cai料liao出chu庫ku上shang等deng多duo個ge場chang景jing。當dang原yuan材cai料liao上shang線xian後hou，揀jian料liao工gong位wei呼hu叫jiao機ji器qi人ren搬ban運yun空kong料liao車che作zuo業ye，隨sui後hou機ji器qi人ren按an照zhao配pei料liao單dan地di址zhi在zai線xian邊bian停ting靠kao，線xian邊bian工gong人ren取qu消xiao後hou機ji器qi人ren行xing進jin到dao下xia一yi工gong位wei。

後段，鋰電智造對移動機器人的柔性需求展露無遺，靈動科技的產品主要集中電池PACK線。相較於傳統的解決方案
，AMR的產線物流解決方案在柔性上優勢更為突出，多台AMR既(ji)能(neng)自(zi)由(you)獨(du)立(li)地(di)分(fen)開(kai)作(zuo)業(ye)，又(you)能(neng)準(zhun)確(que)有(you)序(xu)地(di)組(zu)合(he)銜(xian)接(jie)，從(cong)而(er)彌(mi)補(bu)了(le)物(wu)理(li)隔(ge)斷(duan)，這(zhe)樣(yang)既(ji)能(neng)起(qi)動(dong)態(tai)調(tiao)節(jie)作(zuo)用(yong)，又(you)可(ke)以(yi)延(yan)伸(shen)工(gong)作(zuo)的(de)範(fan)圍(wei)半(ban)徑(jing)，形(xing)成(cheng)高(gao)度(du)柔(rou)性(xing)的(de)生(sheng)產(chan)線(xian)。該(gai)生(sheng)產(chan)線(xian)可(ke)以(yi)降(jiang)低(di)人(ren)工(gong)成(cheng)本(ben)，方(fang)便(bian)與(yu)其(qi)它(ta)高(gao)科(ke)技(ji)設(she)備(bei)實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)連(lian)接(jie)，實(shi)施(shi)無(wu)人(ren)化(hua)作(zuo)業(ye)，如(ru)此(ci)也(ye)可(ke)減(jian)少(shao)人(ren)工(gong)接(jie)觸(chu)電(dian)芯(xin)的(de)機(ji)會(hui)，保(bao)證(zheng)電(dian)芯(xin)品(pin)質(zhi)。

5G時代，萬事俱備。軟硬件技術成熟、通(tong)信(xin)基(ji)礎(chu)設(she)施(shi)為(wei)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)大(da)規(gui)模(mo)調(tiao)度(du)場(chang)景(jing)保(bao)駕(jia)護(hu)航(hang)，大(da)量(liang)案(an)例(li)更(geng)是(shi)驗(yan)證(zheng)了(le)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)提(ti)升(sheng)流(liu)程(cheng)安(an)全(quan)可(ke)靠(kao)及(ji)效(xiao)率(lv)上(shang)確(que)有(you)其(qi)效(xiao)。移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)安(an)全(quan)、可靠、wujiechudetexingzaiyiqingbeijingxiayededaochongfenyanzheng，xuqiudaoxiangxiayidingchengdushangtuidongqichangjingyingyong。suizhedianzizhinengzhizaoxingyezhengtiduiyidongjiqirenrenzhichengduzaibuduantigao，xiangxinweilai
，zaiguangkuodedianzilingyu，yidongjiqirendayouyongwuzhidi。

慕尼黑上海電子生產設備展覽會（productronica China）將於2022年3月23-25日在上海新國際博覽中心舉辦。現階段展位正在火熱預定中，歡迎有想法、有產品、有技術解決方案的企業報名參展！