近年來，隨著電商
、快遞

、新能源等新興行業發展，加之傳統的汽車工業、家電製造、3C電子製造等傳統製造業轉型升級

，智能倉儲、搬運需求旺盛
，促進了移動機器人產業快速發展。

隨著移動機器人技術的逐漸成熟
，建圖
、定位、導航
、避障等90％的基礎功能已經不再是移動機器人的應用障礙。但是由於存在一定的技術要求，不同的移動機器人產品所表現出來的性能也不一樣。

自主導航

隨著柔性生產與智能物流的推進，傳統的磁條導航、磁釘導航、二(er)維(wei)碼(ma)導(dao)航(hang)弊(bi)端(duan)便(bian)凸(tu)顯(xian)出(chu)來(lai)
，靈(ling)活(huo)性(xing)普(pu)遍(bian)較(jiao)低(di)
，並(bing)且(qie)需(xu)要(yao)對(dui)用(yong)戶(hu)現(xian)場(chang)環(huan)境(jing)進(jin)行(xing)改(gai)造(zao)，不(bu)利(li)於(yu)柔(rou)性(xing)生(sheng)產(chan)及(ji)機(ji)器(qi)人(ren)自(zi)主(zhu)導(dao)航(hang)。激(ji)光(guang)自(zi)然(ran)輪(lun)廓(kuo)與(yu)視(shi)覺(jiao)導(dao)航(hang)這(zhe)兩(liang)種(zhong)方(fang)式(shi)的(de)無(wu)需(xu)對(dui)現(xian)場(chang)環(huan)境(jing)進(jin)行(xing)改(gai)造(zao)，施(shi)工(gong)難(nan)度(du)低(di)
，自(zi)主(zhu)靈(ling)活(huo)性(xing)強(qiang)，逐(zhu)漸(jian)得(de)到(dao)市(shi)場(chang)的(de)喜(xi)愛(ai)。但(dan)兩(liang)者(zhe)相(xiang)比(bi)較(jiao)而(er)言(yan)，由(you)於(yu)視(shi)覺(jiao)導(dao)航(hang)對(dui)使(shi)用(yong)環(huan)境(jing)的(de)光(guang)線(xian)要(yao)求(qiu)較(jiao)高(gao)，抗(kang)幹(gan)擾(rao)能(neng)力(li)差(cha)，所(suo)以(yi)市(shi)場(chang)上(shang)最(zui)受(shou)歡(huan)迎(ying)的(de)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)品(pin)還(hai)是(shi)以(yi)激(ji)光(guang)導(dao)航(hang)為(wei)主(zhu)，是(shi)無(wu)軌(gui)化(hua)導(dao)航(hang)的(de)主(zhu)流(liu)方(fang)式(shi)。

為滿足用戶現場柔性、高效
、安全與人機交互的複雜場景下使用需求，仙知機器人采用混合導航的方式，在激光自然輪廓導航的基礎上
，加入3D視覺傳感器

，對地麵上的坑洞及立體障礙物進行識別檢測
；並在長廊
、高動態等複雜場景下，還可在指定區域內自動切換至激光反光板導航或二維碼導航，多種導航方式確保移動機器人安全穩定的運行。

自主定位

定位精度通常指重複到位精度
，也是考驗移動機器人性能的重要關鍵指標。由於移動機器人通常使用在搬運
、堆高及產線對接等物流搬運環節，如果重複到位精度較差，就難以實現物流自動化與貨到人的無人化運輸。仙知機器人通過激光SLAM算法實現了高精準定位，激光無反（反光板）的重複定位精度在±5mm＊以內。在某些特殊的站點需要機器人與工作站精準對接時，還可通過增加二維碼的方式進行精準定位，實現更高精度的對接需求。

＊實際值取決於環境條件

地圖構建與路徑規劃

無論是激光導航還是視覺導航，都是通過SLAM技ji術shu實shi現xian的de。由you於yu每mei個ge移yi動dong機ji器qi人ren提ti供gong商shang相xiang對dui應ying的de操cao作zuo軟ruan件jian不bu一yi樣yang，地di圖tu構gou建jian的de方fang式shi也ye不bu相xiang同tong，有you的de簡jian單dan方fang便bian
，有you的de費fei時shi費fei力li。仙xian知zhi機ji器qi人ren提ti供gong的de可ke視shi化hua操cao作zuo軟ruan件jianRoboshop
，作為移動機器人一站式實施工具
，在地圖掃描過程中，可以通過無線遙控或手柄遙控進行地圖掃描，單幅地圖麵積最大可以達到20萬平方米，適用於大型車間
、倉庫；在Roboshop中還有地圖拚接的功能
，對於麵積大、多樓層
、多場景的車間與倉庫

，可使用地圖拚接功能來滿足使用需求。

地圖構建完成後
，便需要進行站點部署及機器人路徑規劃。在仙知機器人可視化操作軟件Roboshop中zhong進jin行xing地di圖tu路lu徑jing規gui劃hua時shi


，由you於yu軟ruan件jian中zhong有you三san階jie貝bei塞sai爾er曲qu線xian，可ke進jin行xing任ren意yi曲qu線xian編bian輯ji

，方fang便bian用yong戶hu根gen據ju實shi際ji場chang景jing進jin行xing操cao作zuo，輕qing鬆song實shi現xian對dui移yi動dong機ji器qi人ren的de路lu徑jing規gui劃hua。

自主避障

目(mu)前(qian)來(lai)看(kan)，在(zai)絕(jue)大(da)多(duo)數(shu)用(yong)戶(hu)現(xian)場(chang)還(hai)是(shi)人(ren)機(ji)混(hun)合(he)場(chang)景(jing)，為(wei)保(bao)證(zheng)人(ren)員(yuan)與(yu)貨(huo)物(wu)的(de)安(an)全(quan)
，自(zi)主(zhu)避(bi)障(zhang)性(xing)能(neng)也(ye)是(shi)考(kao)驗(yan)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)重(zhong)要(yao)因(yin)素(su)。根(gen)據(ju)不(bu)同(tong)的(de)工(gong)況(kuang)場(chang)合(he)及(ji)用(yong)戶(hu)現(xian)場(chang)情(qing)況(kuang)
，仙(xian)知(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)擁(yong)有(you)不(bu)同(tong)的(de)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)來(lai)確(que)保(bao)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)自(zi)主(zhu)避(bi)障(zhang)的(de)實(shi)現(xian)。如(ru)在(zai)簡(jian)單(dan)的(de)工(gong)況(kuang)場(chang)合(he)，通(tong)過(guo)雙(shuang)激(ji)光(guang)導(dao)航(hang)移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)即(ji)可(ke)滿(man)足(zu)使(shi)用(yong)條(tiao)件(jian)
；如現場地麵環境有坑洞等情況
，可通過增加3D視覺傳感器進行識別檢測，並根據配置選擇停障或繞行；對於複雜的人機混合工況場合
，可增加紅外光電傳感器、超聲、避障激光傳感器
、安全觸邊等多種方式確保人員和貨物的安全，讓移動機器人的安全性能達到最佳。

而要滿足大規模工業化使用需求
，僅僅實現建圖、定位、導航
、避障等這些90％的基礎功能還難以應對複雜的現場情況，還有10％的應用課題需要一一解決。比如用戶現場總是存在車間環境動態變化大、用戶現場需求變更難以及時解決、多台移動機器人無法共享同一張地圖、不同類型的移動機器人不能統一調度等。

（1）車間環境動態變化大

如果用戶現場有長廊或是車間環境動態變化大
，有些移動機器人產品會出現定位丟失而引發不可預估的危險情況。

仙知機器人在SLAM基礎上結合多傳感器，增強定位導航穩定性的同時，加入了對場景語義的理解，真正做到了自動化與智能化的完美融合。

（2）客戶現場需求變更

由於用戶現場車間生產的複雜性
，有時需要臨時調整移動機器人的工作任務
，這時通常需要專業工程師及時編寫代碼
、修改腳本
，費時費力。

仙知機器人自主研發的可視化操作軟件Roboshop，作為移動機器人一站式實施工具，從基礎的地圖構建，站點、路線及區域編輯，到機器人的自動標定
、任務序列編輯都可通過Roboshop快速實現
，大大降低了工廠車間的實施成本。

（3）產生較大的運動誤差

在移動機器人大規模應用過程中，由於移動機器人物理參數、運動性能、控製延時等多種因素的影響，多台移動機器人共享同一張地圖的時候會產生較大的運動誤差；如果重複建圖又會增加大量的工作。

仙知機器人采用基於地圖的多傳感器係統辨識技術，對每個機器人的物理參數
、運動性能、係統延時進行實時標定，即使多台移動機器人同時作業，也無需重複建圖

，保證了多車運動的一致性，大幅提高了現場實施效率。

（4）不同類型的機器人無法統一調度

現代化工廠通常需多類型
、多數量移動機器人協同工作，如搬運機器人、複合機器人、自動叉車等
，而現有的調度係統總是無法對不同類型的移動機器人進行統一調度與部署。

仙知機器人提供的可視化管理係統 RoboGlue和多機調度係統RoboRoute可同時對上百台多類型的移動機器人統一調度
，保證安全性的同時大幅度提高了作業效率；另外仙知軟件係統對外提供簡潔易用的HTTP接口
，能與用戶MES
、WMS係統無縫對接
，滿足工廠智能化的需求。

基於以上環境普適性、操作可視化、多車一致性、調度通用性四大技術優勢，仙知機器人不僅從基礎的地圖構建、路lu徑jing規gui劃hua，到dao自zi主zhu定ding位wei導dao航hang與yu自zi主zhu避bi障zhang具ju有you卓zhuo越yue性xing能neng
，同tong時shi在zai用yong戶hu現xian場chang能neng夠gou應ying對dui各ge類lei移yi動dong機ji器qi人ren應ying用yong難nan題ti，助zhu力li客ke戶hu真zhen正zheng實shi現xian智zhi能neng物wu流liu及ji智zhi能neng製zhi造zao。