近日


，經國家標準化管理委員會批準
，《工業機器人力控製技術規範》（GB/T 38559-2020）正式發布。該標準由新鬆公司牽頭起草

，標準規定了工業機器人力控製技術分類及通用技術參數、力/力矩傳感器選型要求
、力控製應用技術與應用條件和力控製應用設計方法等內容。

麵對機器人應用場景多樣化、一致性差的挑戰，以視覺
、力反饋

、離li線xian編bian程cheng為wei依yi托tuo的de工gong業ye機ji器qi人ren柔rou性xing製zhi造zao技ji術shu將jiang在zai未wei來lai具ju有you廣guang闊kuo的de應ying用yong空kong間jian。以yi精jing密mi機ji械xie加jia工gong行xing業ye為wei例li，傳chuan統tong工gong業ye機ji器qi人ren由you於yu缺que少shao力li反fan饋kui單dan元yuan，不bu能neng感gan知zhi細xi微wei的de力li變bian化hua，很hen難nan完wan成cheng貼tie合he緊jin密mi的de零ling部bu件jian組zu裝zhuang作zuo業ye


，極ji其qi容rong易yi造zao成cheng零ling部bu件jian的de損sun壞huai。搭da載zai了le力li控kong反fan饋kui單dan元yuan的de工gong業ye機ji器qi人ren，可ke以yi向xiang嫻xian熟shu的de技ji術shu工gong人ren一yi樣yang，在zai組zu裝zhuang過guo程cheng中zhong隨sui時shi調tiao整zheng零ling部bu件jian的de角jiao度du和he組zu裝zhuang力li度du，進jin而er完wan成cheng作zuo業ye。

在推行力控技術的具體項目應用中，新鬆也做了很多積極探索：在深中通道沉管鋼殼片體焊接流程中，為了克服現場工況複雜，工件一致性差
、加工誤差大、焊縫組對間隙不規則等困難
，新鬆項目團隊基於多年的機器人焊接工藝實施經驗

，創新性的將機器人力反饋技術
、視覺3D掃描技術、點激光尋位技術、激光焊縫跟蹤技術、機器人在線控製技術、機器人智能焊接技術等融入到機器人焊接工作站中，形成高效率
、高精度、自動化程度高、適用範圍廣、可靠性強，具有應用推廣及指導意義的機器人標準化生產單元，為深中通道沉管鋼殼工程開啟了智能製造的第一扇大門。

在(zai)某(mou)高(gao)檔(dang)汽(qi)車(che)內(nei)飾(shi)件(jian)打(da)磨(mo)項(xiang)目(mu)中(zhong)，由(you)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)部(bu)磨(mo)拋(pao)工(gong)具(ju)與(yu)工(gong)件(jian)接(jie)觸(chu)產(chan)生(sheng)作(zuo)用(yong)力(li)
，需(xu)要(yao)在(zai)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)中(zhong)對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)進(jin)行(xing)柔(rou)順(shun)控(kong)製(zhi)。在(zai)研(yan)磨(mo)拋(pao)光(guang)過(guo)程(cheng)中(zhong)，由(you)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)手(shou)部(bu)磨(mo)拋(pao)工(gong)具(ju)與(yu)工(gong)件(jian)接(jie)觸(chu)產(chan)生(sheng)作(zuo)用(yong)力(li)

，需(xu)要(yao)在(zai)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)中(zhong)對(dui)機(ji)器(qi)人(ren)進(jin)行(xing)柔(rou)順(shun)控(kong)製(zhi)
，由(you)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)剛(gang)度(du)很(hen)大(da)，係(xi)統(tong)中(zhong)采(cai)用(yong)被(bei)動(dong)柔(rou)順(shun)的(de)方(fang)法(fa)增(zeng)加(jia)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)柔(rou)性(xing)進(jin)行(xing)控(kong)製(zhi)。在(zai)力(li)反(fan)饋(kui)係(xi)統(tong)中(zhong)運(yun)用(yong)力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)實(shi)時(shi)反(fan)饋(kui)接(jie)觸(chu)力(li)的(de)信(xin)息(xi)，並(bing)將(jiang)信(xin)息(xi)傳(chuan)遞(di)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)主(zhu)控(kong)製(zhi)器(qi)，以(yi)進(jin)行(xing)機(ji)器(qi)人(ren)柔(rou)順(shun)控(kong)製(zhi)和(he)工(gong)件(jian)保(bao)護(hu)
，防(fang)止(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)加(jia)工(gong)過(guo)程(cheng)中(zhong)因(yin)接(jie)觸(chu)力(li)過(guo)大(da)而(er)損(sun)傷(shang)工(gong)件(jian)。

據了解，作為國家機器人標準化總體組組長單位

，新鬆多次參與製定、起草機器人國家標準，標準涵蓋移動機器人、工業機器人、服務機器人、潔淨機器人、機器人安全總則等。通過標準的輸出，對我國建立和完善機器人標準體係、機器人技術產業化發展具有十分重要的意義。本次力控技術國家標準的發布，將對規範工業機器人的力控製應用技術、應用條件、應用設計方法以及促進工業機器人力控製技術的發展發揮重要的意義。