當今的物流自動化技術

，正在不斷追求更加高效、準確與靈活性
，AGV（自動引導車）物流機器人的出現，堪稱這一趨勢的集大成者。在物流倉儲應用中，當越來越多的AGV高速自由穿梭的時候

，安全的考量也同樣變得重要起來。

孵fu化hua於yu京jing東dong集ji團tuan的de京jing東dong數shu字zi科ke技ji集ji團tuan，是shi一yi家jia全quan球qiu領ling先xian的de數shu字zi科ke技ji公gong司si，是shi京jing東dong集ji團tuan旗qi下xia專zhuan注zhu於yu以yi技ji術shu為wei產chan業ye服fu務wu的de業ye務wu子zi集ji團tuan，致zhi力li於yu為wei企qi業ye、金融機構、政府等各類客戶提供全價值鏈的技術性產品與解決方案。在國際倉儲物流業務中
，京東數字科技集團正在為其智能物流機器人AGV尋找符合CE認證要求的AGV安全防護解決方案，並最終選擇皮爾磁（Pilz）作為其可靠的安全合作夥伴。

潛伏式AGV的安全需求

AGV小車在工作過程中需要自主執行移動、搬運等工作，容易對周圍人員或設備造成傷害。因此按照ISO 3691-4等AGV安全應用參考標準要求，為了能夠快速通過CE認證要求進入國際市場，京東數字科技集團的AGV機器人對速度監控及安全距離均有一定要求，並且采用的安全控製器還需要滿足該AGV設計上的一定要求。

（1）速度監控要求——小車行駛過程中需要實時監控小車速度。即隨著AGV速度的變化，需要自動調整激光雷達的安全距離，始終將AGV速度控製在相應的範圍內
，並且不能超過標準規定最大運行速度。

（2）轉向監控要求——在小車轉向時，通過自動比對左右輪的速度，判斷方向並切換激光雷達的監控區域。

（3）安裝設計要求——根據京東AGV小車的現有設計，所采用的安全控製方案需要滿足一定的安裝尺寸和成本的要求。例如為了實現速度監控，常常需要額外安裝1個安全編碼器或接2個普通編碼器，就需要改變現有設計采用更長的小車電機主軸

，而且這些方案的成本也增加較多。

（4）CE認證要求——安全控製係統方案需要有助於盡快通過CE認證的要求。

創新的安全解決方案

作為AGV安全係統的核心部分
，皮爾磁可配置小型安全控製器PNOZ mB0集成了各類傳感器的信號和控製算法，負責實時監控AGV的運行速度、安全距離和周圍環境，根據預先設定的安全邏輯和控製策略，采取相應的安全措施，確保AGV的運行安全。

帶有速度監控模塊的可配置小型控製器PNOZ mB0，其本體自帶的20個安全輸入和4個安全輸出用於評估急停
、模式開關、碰撞檢測開關、區域檢測及STO等數字量信號。速度監控擴展模塊PNOZ m EF 2MM用於連接外部編碼器，評估小車的安全速度。此外，PNOZ m B0還可以添加現場總線通訊模塊用於和外部控製係統通訊。

在針對京東AGV物(wu)理(li)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)安(an)全(quan)係(xi)統(tong)設(she)計(ji)方(fang)案(an)上(shang)，皮(pi)爾(er)磁(ci)專(zhuan)家(jia)采(cai)用(yong)了(le)在(zai)小(xiao)車(che)輪(lun)上(shang)增(zeng)加(jia)接(jie)近(jin)開(kai)關(guan)而(er)非(fei)額(e)外(wai)增(zeng)加(jia)編(bian)碼(ma)器(qi)的(de)方(fang)式(shi)來(lai)實(shi)現(xian)速(su)度(du)安(an)全(quan)監(jian)控(kong)
，一(yi)方(fang)麵(mian)不(bu)需(xu)要(yao)改(gai)變(bian)小(xiao)車(che)的(de)整(zheng)體(ti)結(jie)構(gou)長(chang)度(du)，同(tong)時(shi)又(you)幫(bang)助(zhu)客(ke)戶(hu)大(da)大(da)節(jie)約(yue)了(le)成(cheng)本(ben)。

此外
，相對於常規的安全控製器本體加2個I/O模塊和1個速度監控模塊的安全方案來說，PNOZ mB0本體的寬度僅 45 mm
，即便加上1個速度監控模塊，在尺寸上也減少了1/4，非常便於客戶的現場安裝——而這給京東潛伏式AGV帶來了極大的優勢。

由於皮爾磁這套成熟的AGV安全控製方案已經通過了安全認證

，可以直接將已有的安全回路的驗證報告提供給第三方安全認證機構，因此大大加快了京東AGV獲得CE認證的進程，贏得獲得寶貴的上市時間。