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CC-Link IE Field Basic通信應用(二)

工業機器人以太網通訊功能

看點一

CC-Link IE Field Basic通信應用(二)

點擊視頻快速掌握設置方法

1.CC-Link IE Field Basic通信功能簡介

CC-Link IE Field Basic通信，是基於標準100Mbps以yi太tai網wang的de總zong線xian網wang絡luo，專zhuan為wei不bu需xu要yao高gao速su控kong製zhi的de小xiao規gui模mo係xi統tong提ti供gong低di成cheng本ben的de控kong製zhi網wang絡luo。該gai協xie議yi隻zhi需xu要yao通tong過guo軟ruan件jian的de開kai發fa即ji可ke實shi現xian通tong信xin的de兼jian容rong性xing，更geng加jia容rong易yi實shi現xian控kong製zhi設she備bei的de網wang絡luo化hua
，有you利li於yu實shi現xian透tou明ming而er高gao效xiao的de製zhi造zao過guo程cheng管guan理li。具ju有you可ke直zhi接jie安an裝zhuang於yu標biao準zhun的de以yi太tai網wang設she備bei，傳chuan承cheng了leCC-Link IE與上位係統互聯的優點，兼容從站設備的低成本和短期內開發等優勢。IQ-F係列FX5U、FX5UC
，Q係列Q**UDVCPU，IQ-R係列R**CPU、R**ENCPU，L係列L**CPU(-P/-BT/-PBT)
，支持該協議。IO模塊
、變頻器、 GOT 、機器人等設備也對應該協議。

CC-Link IE Field Basic通信係統配置和網絡結構圖

2.CC-Link IE Field Basic通信功能特點

（1）不需要購買PLC模塊和機器人板卡
，節省設備開發成本。

（2）以太網總線網絡

，不需要相關電氣接線，便於安裝和調試
，節省調試和後期維護時間。

（3）CC-Link IE Field Basic網絡是基於標準100Mbps以太網的總線網絡
，通信速度相比CC-Link的通信速度（最大10Mbps）要快，網絡實時性高。

（4）三菱電機PLC和機器人軟件上的相關參數設置簡單
，使用便捷。

（5）相對TCP/IP通信，CC-Link IE Field Basic通信不需要編寫相關通信程序，減少PLC和機器人的程序編寫和調試時間。

（6）三菱電機PLC做主站

，三菱電機FR機器人做從站，一台FR機器人最多占用4個站，每個站有64個輸入信號
，64個輸出信號，32個字讀，32個字寫，如下圖所示。

3.CC-Link IE Field Basic通信實現的操作步驟

（1）三菱電機FR係列機器人軟件RT ToolBox3 Pro相關參數設置

① 現場網絡參數CC-Link IE Field Basic設置

② 專用輸入輸出信號參數的設置

③ JOG信號參數的設置

（2）三菱電機R08CPU係列PLC軟件GX WORKS3相關參數設置

① 打開PLC軟件GX WORKS3，如下圖所示

，依次點擊：工具 → 配置文件管理(P) →登錄(R)。選擇相關CSPP文件登錄。

②  依次點擊 參數→ R08CPU → 模塊參數。

③ 點擊CC-Link IEF Basic設置
，使用有無選擇“使用”。

④ 點擊網絡配置設置，右邊的模塊一覽可以看到RC機器人控製器 CR800-R，放在PLC主站後麵作為從站
，一台機器人最多占用4個站。

⑤ 設置機器人控製器 CR800-R的IP地址。

⑥ 刷新設置
，根據需要設置軟元件地址。

看點二

工業機器人以太網通訊功能

點擊視頻快速掌握設置方法

在機器人的通信中
，最常用的就是以太網通信方式。三菱機器人標配1個千兆以太網口（支持10BASE-T／100BASE-TX／1000BASE-T），可以高速的和周邊設備進行通信。如進行三菱編程軟件RT ToolBox3和機器人之間的通信連接，機器人和上位機、shijiaochuanganqidengzhijiandetongxin。womenkeyitongguoyitaiwangtongxinfangbiandejiangjiqirendangqianweizhidengjiqirenxinxifasonggeishangweiji，huozhejieshoushijiaochuanganqifasongguolaidemubiaoweizhishuju，ranhouyindaojiqirendongzuo。

本視頻詳細說明了通信連接的設置步驟、參數設置方法和常用指令，最後還舉例說明了通信功能的一般編程方法。當出現無法正常通信連接時
，可以通過以下幾個方麵去排查。

1.程序監視確認

可以確認程序是否編寫有誤，如對應的通信端口號及文件編號是否正確。通信端口無法正常打開時，對應端口連接狀態變量M_Open不為1。（當機器人為服務器等待連接時，狀態變量為0
，其他情況為-1）

2.通信參數確認

確認通信參數中通信模式，是否正確，如機器人為客戶端時，則對方需要為服務器
，反之亦然。如果機器人為客戶端時，對方IP地址設置是否正確。雙方的端口號設置是否一致。機器人側通信協議是否選擇為【數據連接】。

3.周邊硬件確認

通過HUB連接時，確認HUB是(shi)否(fou)通(tong)電(dian)，對(dui)應(ying)的(de)網(wang)線(xian)接(jie)口(kou)是(shi)否(fou)亮(liang)起(qi)。插(cha)拔(ba)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)連(lian)接(jie)對(dui)象(xiang)側(ce)的(de)連(lian)接(jie)接(jie)頭(tou)
，確(que)認(ren)是(shi)否(fou)有(you)鬆(song)動(dong)。如(ru)果(guo)以(yi)上(shang)確(que)認(ren)沒(mei)有(you)問(wen)題(ti)情(qing)況(kuang)下(xia)，還(hai)是(shi)無(wu)法(fa)正(zheng)常(chang)連(lian)接(jie)時(shi)

，需(xu)要(yao)交(jiao)換(huan)測(ce)試(shi)確(que)認(ren)網(wang)線(xian)、機器人、通信對象硬件是否損壞。

MELFA FR 係列工業機器人

三菱電機從1982年開始銷售工業機器人
，經過將近40年的發展，現在的外形小巧
、動作靈活
、速度快精度高
、為提高設備生產效率和產品質量配備了多種軟硬件功能。MELFA FR係列是通過新的智能化解決方案，實現更為簡單、先進
、柔性製造的“下一代自動化”。高剛性、高靜定性的特點，決定了三菱電機FR係列機器人的在速度與精度的綜合性能上處於行業內的較高水準。

ＭELFA FR係列提供的三大支柱

主要特點：

選件：機器人可以選配CC-Link、CC-Link IE Field、EIP、Profinet等網絡板卡
，可以連接到多種網絡係統中。除此之外還可以選配電磁閥

、抓手電纜、力覺傳感器等配件，充分發揮了我們機器人產品的實用性。

軟件：RT ToolBox3是機器人編程調試軟件，MELFA Works是用於機器人動作模擬的模擬軟件。