“沒有絕對安全的機器人

，隻有安全的機器人應用”是(shi)皮(pi)爾(er)磁(ci)一(yi)直(zhi)以(yi)來(lai)所(suo)倡(chang)導(dao)的(de)，協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)需(xu)要(yao)與(yu)人(ren)直(zhi)接(jie)進(jin)行(xing)交(jiao)互(hu)，其(qi)應(ying)用(yong)的(de)安(an)全(quan)性(xing)更(geng)加(jia)不(bu)容(rong)忽(hu)視(shi)。正(zheng)確(que)識(shi)別(bie)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)的(de)危(wei)險(xian)
，能(neng)夠(gou)讓(rang)設(she)計(ji)人(ren)員(yuan)在(zai)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)集(ji)成(cheng)時(shi)事(shi)半(ban)功(gong)倍(bei)。采取合適的風險減少措施，可以讓用戶在協作機器人應用時無後顧之憂。

協作機器人係統風險減小的主要方法

傳chuan統tong工gong業ye機ji器qi人ren係xi統tong，風feng險xian減jian小xiao通tong常chang是shi通tong過guo防fang護hu裝zhuang置zhi分fen隔ge操cao作zuo人ren員yuan和he機ji器qi人ren係xi統tong來lai實shi現xian，而er協xie作zuo機ji器qi人ren係xi統tong則ze主zhu要yao考kao慮lv的de是shi在zai操cao作zuo人ren員yuan和he協xie作zuo機ji器qi人ren之zhi間jian可ke能neng的de接jie觸chu不bu會hui對dui操cao作zuo人ren員yuan造zao成cheng傷shang害hai的de方fang法fa，主zhu要yao包bao括kuo：

a.識別該接觸可能發生的條件

b.評估該接觸的潛在風險

c.設計機器人係統與協同工作空間
，使得該接觸頻率減少或避免

d.采用風險減小措施

，以保持該接觸情況限製在閾值以內。

識別潛在接觸事件時的考慮準則

基於風險評估的目的，任何潛在的接觸情況，宜考慮操作員未被任何風險減小措施（包括個人防護裝置）所保護的情況。主要考慮以下準則：

• 操作員暴露的身體區域；

• 接觸事件的源頭，例如，預期使用中的有意行為

，或是無意接觸或者可合理預見的誤用；

• 發生的可能性及頻率；

• 接觸事件的類型，例如準靜態接觸或暫態接觸；

• 接觸區域、速度、力、壓強、動量、機械功率
、能量以及其他量化參數等描述物理接觸事件。

尖銳物體、剪切邊沿，如針、剪、刀以及其他致傷零件均不應出現在接觸區域。

注1：合適的廠區布置、覆蓋或區塊分割能減少潛在危險。

注2：除了接觸以外還有其他危險，包括過程危險等。

暴露的身體敏感部位的接觸，包括顱腦、麵額、喉部
、眼部
、耳部、臉部等的情況
，應在實際應用中合理防止。

協作機器人風險減小的主要措施

協作機器人風險減小的措施
，從大類上來講，可以分為主動式和被動式兩種。

被動式安全設計措施對應於機器人係統的機械設計
，包括但不限於：

1.增加接觸麵積：

• 圓邊與圓角

• 平滑表麵

• 柔順的表麵

2.吸收能量，延長能量傳遞時間，降低衝擊力：

• 襯墊，緩衝

• 可變形的組件

• 柔順的關節與連杆

3.限製運動質量

主動式安全設計措施則對應於機器人係統的控製設計
，包括但不限於：

• 限製力或轉矩

• 限製運動部件的速度

• 限製動量、機械功率或能量

• 使用軸及空間的安全軟限位功能

• 使用安全適用的受監控停止功能

• 使用傳感器預測或檢測接觸（例如逼近與接觸檢測，以減少準靜態力）

上述這些風險減小措施在實施時，都是通過在協作機器人示教器中設置安全參數與配置信息來實現的
，而根據EN 10218-1：2011及ISO/TS 15066規定：激活安全參數設置與配置信息，應按唯一標識符（例如校驗碼）laiyueduhecundang
，youci，anquanpeizhidegaibiannenggouyiyushibie
，shedingyutiaozhengxiezuoanquancanshuyingjinxingmimabaohuhuoleisicuoshi，yimianshoudaoweishouquancaozuohuoyiwaicaozuodeyingxiang。

無論是主動式還是被動式風險減小的措施
，在采用時均應列明如風險評估中所確定的操作人員的預期暴露情況。

風(feng)險(xian)評(ping)估(gu)是(shi)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)設(she)計(ji)的(de)基(ji)礎(chu)。隻(zhi)有(you)經(jing)過(guo)風(feng)險(xian)評(ping)估(gu)，才(cai)能(neng)對(dui)症(zheng)下(xia)藥(yao)
，采(cai)取(qu)合(he)適(shi)的(de)風(feng)險(xian)減(jian)小(xiao)措(cuo)施(shi)。皮(pi)爾(er)磁(ci)是(shi)國(guo)內(nei)最(zui)早(zao)從(cong)事(shi)機(ji)器(qi)人(ren)領(ling)域(yu)風(feng)險(xian)評(ping)估(gu)的(de)品(pin)牌(pai)，不(bu)僅(jin)有(you)係(xi)統(tong)的(de)方(fang)法(fa)論(lun)
，自(zi)主(zhu)研(yan)發(fa)的(de)碰(peng)撞(zhuang)測(ce)試(shi)儀(yi)更(geng)是(shi)為(wei)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)應(ying)用(yong)時(shi)力(li)、壓強等參數的測量提供了有力的工具，為越來越多的用戶所認可，積累了豐富的經驗。

皮爾磁可以提供針對協作機器人的風險評估，設計與係統集成
，安全驗證和培訓的一係列“交鑰匙”工程服務。