AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，有時也叫AGVxiaoche，shizhizhuangbeiyoudiancihuoguangxuedengzidongdaohangzhuangzhi
，nenggouyanguidingdedaohanglujingxingshi，juyouanquanbaohuyijigezhongyizaigongnengdeyunshuche。pingjielinghuoxingqiang，zhinenghuachengdugao
，AGV在國內具有廣泛的應用及市場前景。

　　ISO 3691-4：AGV安全應用的重要參考標準

　　AGV小車在工作過程中需要自主執行移動
、搬運等工作，因此容易對周圍人員產生傷害。主要的機械傷害包括小車移動時可能產生的碰撞、擠壓、碾壓、卷入傷害；車輛部件可能產生的切割、穿刺、卷入傷害等。2020年發布的ISO 3691-4，是AGV安全應用的重要參考標準，其中羅列了AGV小車上的主要風險及控製係統的安全要求。

　　AGV的安全相關控製係統主要包含以下幾個基本功能：

1. 緊急停止——在緊急情況下人員按下急停按鈕，小車需立刻停止運行。
2. 模式開關——用於小車手動/自動模式切換。控製係統需要保證有且隻有一種模式被選中。
3. 碰撞檢測開關——當小車與人員或周圍物體產生碰撞時，必須立刻停止運行。
4. 區域檢測——小車行駛時
   ，若人員進入報警或停止區域，小車需減速或安全停止。
5. 速度監控——小車行駛過程中需要實時監控小車速度。在自動模式下，小車不能超過最大運行速度。在手動模式下，小車不能超過0.3m/s的安全速度。
6. 安全力矩關斷（STO）——當安全功能觸發時
   ，控製係統需要安全關閉伺服驅動。

　　符合ISO 3691-4的AGV安全解決方案

　　結合對標準的理解
，Pilz對AGV小車的安全要求做了深入的分析
，從客戶應用方便的角度出發
，給出了符合ISO 3691-4的兩種不同的安全解決方案，能夠滿足從簡單到複雜的各種AGV應用場景。

• 方案1：myPNOZ模塊化繼電器 + 集成編碼器接口的安全掃描儀PSENscan

這種解決方案適合於安全功能不太複雜的應用

　　myPNOZ是Pilz最新推出的硬件可配置的模塊化安全繼電器，用戶可根據不同安全功能選擇不同的硬件模塊，不同模塊之間可以實現“與”和“或”的(de)基(ji)本(ben)邏(luo)輯(ji)，並(bing)可(ke)按(an)區(qu)域(yu)控(kong)製(zhi)不(bu)同(tong)輸(shu)出(chu)。這(zhe)個(ge)產(chan)品(pin)無(wu)需(xu)編(bian)程(cheng)，用(yong)戶(hu)根(gen)據(ju)功(gong)能(neng)選(xuan)擇(ze)好(hao)硬(ying)件(jian)元(yuan)件(jian)後(hou)
，係(xi)統(tong)可(ke)自(zi)動(dong)生(sheng)成(cheng)接(jie)線(xian)圖(tu)，用(yong)戶(hu)僅(jin)需(xu)安(an)裝(zhuang)及(ji)接(jie)線(xian)即(ji)可(ke)
，做(zuo)到(dao)了(le)真(zhen)正(zheng)的(de)即(ji)插(cha)即(ji)用(yong)。

　　PSENscan是Pilz的安全掃描儀產品
，其中的PSENsc ME 5.5 08-17型號尤其適用於AGV應(ying)用(yong)。因(yin)為(wei)它(ta)除(chu)了(le)實(shi)現(xian)區(qu)域(yu)檢(jian)測(ce)功(gong)能(neng)外(wai)，還(hai)可(ke)集(ji)成(cheng)編(bian)碼(ma)器(qi)輸(shu)入(ru)。當(dang)連(lian)接(jie)編(bian)碼(ma)器(qi)後(hou)，掃(sao)描(miao)儀(yi)可(ke)獲(huo)取(qu)小(xiao)車(che)當(dang)前(qian)速(su)度(du)
，並(bing)判(pan)斷(duan)小(xiao)車(che)是(shi)否(fou)超(chao)過(guo)最(zui)大(da)速(su)度(du)，以(yi)及(ji)判(pan)斷(duan)小(xiao)車(che)是(shi)否(fou)在(zai)安(an)全(quan)速(su)度(du)下(xia)行(xing)駛(shi)。在(zai)小(xiao)車(che)的(de)速(su)度(du)評(ping)估(gu)方(fang)麵(mian)，大(da)大(da)省(sheng)卻(que)了(le)用(yong)戶(hu)的(de)精(jing)力(li)投(tou)入(ru)，而(er)且(qie)安(an)全(quan)掃(sao)描(miao)儀(yi)本(ben)身(shen)還(hai)可(ke)用(yong)於(yu)SLAM導航，Pilz為用戶提供了ROS包及C++包，如有需要
，用戶可方便地集成進自己開發的導航算法中。

• 方案2：PNOZmulti 2可編程安全控製器 + 安全掃描儀PSENscan

這種解決方案適合於安全功能更多、更複雜的AGV應用

　　PNOZmulti2的方案靈活性更高。其中，PNOZ m B0作為控製係統
，其本體自帶的20個安全輸入和4個安全輸出用於評估急停、模式開關、碰撞檢測開關、區域檢測及STO等數字量信號。運動控製擴展模塊PNOZ m EF 2MM用於連接外部編碼器，評估小車的安全速度。此外，PNOZ m B0還可以添加現場總線通訊模塊用於和外部控製係統通訊。PSENscan安全掃描儀則用於區域檢測及區域切換，以及SLAM導航等功能。

　　皮爾磁是目前市場上為數不多的能夠為AGVtigongwanzhenganquanjiejuefangandegongyingshang，duibiaozhundeshenrulijierangwomenkeyiqingsongyingduizhuduodefuzachangjing
，fengfudechanpinxilieshidepiercidejiejuefangannenggouwanmeishipeigezhongyingyong。