作為工業機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短
、體積小

、功率大、質量輕和易於控製等特點。

　　大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器

　　1
、RV減速器和諧波減速器的原理和優劣勢

　　RV減速器：

　　用於轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人
，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機

，RV減速機的關鍵在於加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度
、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長

，運動精度會顯著降低
，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

　　諧波減速器：

　　用yong於yu負fu載zai小xiao的de工gong業ye機ji器qi人ren或huo大da型xing機ji器qi人ren末mo端duan幾ji個ge軸zhou，諧xie波bo減jian速su器qi是shi諧xie波bo傳chuan動dong裝zhuang置zhi的de一yi種zhong

，諧xie波bo傳chuan動dong裝zhuang置zhi包bao括kuo諧xie波bo加jia速su器qi和he諧xie波bo減jian速su器qi。諧xie波bo減jian速su器qi主zhu要yao包bao括kuo：剛輪
、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大於柔輪的齒數。諧波減速機用於小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高
，單級傳動比大。

　　兩者都是少齒差齧合，不同的是諧波裏的一種關鍵齒輪是柔性的
，它需要反複的高速變形

，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

　　減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他(ta)們(men)幾(ji)乎(hu)壟(long)斷(duan)了(le)全(quan)球(qiu)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)用(yong)減(jian)速(su)器(qi)。這(zhe)兩(liang)種(zhong)減(jian)速(su)器(qi)都(dou)是(shi)微(wei)米(mi)級(ji)的(de)加(jia)工(gong)精(jing)度(du)，光(guang)這(zhe)一(yi)條(tiao)在(zai)量(liang)產(chan)階(jie)段(duan)可(ke)靠(kao)性(xing)高(gao)就(jiu)很(hen)難(nan)了(le)，更(geng)別(bie)說(shuo)幾(ji)千(qian)轉(zhuan)的(de)高(gao)速(su)運(yun)轉(zhuan)，而(er)且(qie)還(hai)要(yao)高(gao)壽(shou)命(ming)。

　　諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪
、軸承”這四個基本部件構成。

　　柔輪的外徑略小於剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個ge齒chi。波bo發fa生sheng器qi的de橢tuo圓yuan型xing形xing狀zhuang決jue定ding了le柔rou輪lun和he剛gang輪lun的de齒chi接jie觸chu點dian分fen布bu在zai介jie於yu橢tuo圓yuan中zhong心xin的de兩liang個ge對dui立li麵mian。波bo發fa生sheng器qi轉zhuan動dong的de過guo程cheng中zhong
，柔rou輪lun和he剛gang輪lun齒chi接jie觸chu部bu分fen開kai始shi齧nie合he。波bo發fa生sheng器qi每mei正zheng時shi針zhen旋xuan轉zhuan180°

，柔輪就相當於剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時齧合
，這也造就了其高轉矩傳送。

　　相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的
，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小
、重量輕、傳動比範圍大
、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一係列優點。

　　RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗衝擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優點被廣泛應用於工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收係統等領域。

　　RVjiansuqideketihebaixianzhenlunshitongguoshitideganglaifashengchuandongde，yincichengzainengliqiang。erxiebojiansuqideroulunkebuduanfashengbianxinglaichuandiniuju，zheyidianjuedinglexiebojiansuqichengshoudaniujuhechongjizaihedenengliyouxian，yinciyibanyunyongzaiqianduan。

　　2
、RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢

　　諧波減速器結構簡單緊湊，適合於小型化、低、中載荷的應用。

　　RV減速器剛性好、抗衝擊能力強

、傳動平穩、精度高
，適合中

、重載荷的應用，但RVjiansuqixuyaochuandihendadeniuju，chengshouhendadeguozaichongji，baozhengyuqidegongzuoshouming，yinerzaishejishangshiyonglexiangduifuzadeguodingweijiegou，zhizaogongyihechengbenkongzhinandujiaoda。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節
，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或破裂。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。

　　3、減速器之間是否存在取代關係

　　正方觀點：

　　RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、gangduheshouming
，erqiehuichajingduwending，buxiangxiebochuandongnayangsuizheshiyongshijianzengchangyundongjingdujiuhuixianzhujiangdi。suoyixuduoguojiadegaojingdujiqirenchuandongduocaiyongRV減速器
，因此

，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

　　zhexiechanpinzaimouxiexinghaoshangqueshicunzaitidaiguanxi
，danzhejileijiansuqizhinengshixianbufentidai。juedabufenqingkuangxia，geleijiansuqihennanshixiantihuan
，biruzaisubifangmian，xieboheRV的速比都要遠遠大於行星，所以小速比領域是行星的天下。當然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方麵，行星和RV的剛性要好於諧波，在體現剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現。

　　諧波減速器的特點是輕和小，在這方麵，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器隻能在一部分情況下可實現替換，但是如果一種產品全方位替換另一種產品是不現實的。

　　反方觀點：

　　各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補的關係。

　　RV和諧波這兩種傳動有互補性
，但也不排除結構設計優化和製造工藝突破後，在中低載荷應用領域形成局部競爭。