優傲官方ROS2驅動已發布

　　2022年5月4日，優傲及合作夥伴正式發布了可與優傲全產品線適配的ROS2開源驅動 Universal Robots ROS2 Driver。

　　這是業界較早發布的基於ROS2架構的機器人驅動之一。得益於ROS2架構
，此驅動相比於較早發布的UR ROS驅動具有低延遲
、高安全性和中間層更加靈活的優點。為方便用戶學習使用
，軟件包中包含可執行的launch file, 並可與MoveIt2結合使用。

　　ROS1/ROS2架構比較[1]

　　得益於優傲機器人係統的開放性和接口多樣性，Universal Robots ROS2 Driver可與控製器進行運動指令
、位置、速度、力、IO及(ji)安(an)全(quan)狀(zhuang)態(tai)的(de)交(jiao)互(hu)。當(dang)與(yu)實(shi)際(ji)機(ji)器(qi)人(ren)通(tong)訊(xun)時(shi)，可(ke)獲(huo)取(qu)機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)動(dong)學(xue)標(biao)定(ding)數(shu)據(ju)，以(yi)進(jin)行(xing)更(geng)為(wei)精(jing)確(que)的(de)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)。同(tong)時(shi)，此(ci)驅(qu)動(dong)也(ye)可(ke)與(yu)優(you)傲(ao)機(ji)器(qi)人(ren)離(li)線(xian)仿(fang)真(zhen)器(qi)URSim通訊，加快您的項目開發測試進度。

　　ur_robot_driver架構概覽[2]

　　為使ROS2規劃的路徑在機器人上更加準確的實現
，除了經典的關節軌跡控製器之外，Universal Robots ROS2 Driver在路徑規劃中加入了速度縮放控製器(speed scale joint trajectory controller)。該控製器將機器人實際速度比率及安全狀態納入軌跡規劃算法
，減小由機器人實際速度比率、安全限製等造成的軌跡執行偏差[3]，從而實現了以下功能：

• 急停及安全停止時的程序暫停
• 急停及安全停止後的程序重啟
• 自動調整速度使其符合安全設置
• 在示教器上手動調整速度

　　Universal Robots ROS2 Driver控製器概覽[4]

　　最新版本Universal Robots ROS2 Driver現在可在ROS2 Galactic Geochelone版本中通過rosdep binary安裝，並將支持Rolling Ridley 和 Humble Hawksbill版本。安裝指南及更多信息請見（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver）


，或參考ROS World 2021報告（https://vimeo.com/649651707）及演示文稿（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）。

　　有任何問題和反饋請您在GitHub issue（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues）或UR forum（https://forum.universal-robots.com/）中提出，或直接發送郵件至

　　祝您開發順利！

　　參考信息：

　　[1].Maruyama Y ,  Kato S ,  Azumi T . Exploring the performance of ROS2[C]// the 13th International Conference. 2016.（https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223/citations?tabFilter=papers#citations）

　　[2].Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_robot_driver/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_robot_driver）

　　[3].Universal_Robots_ROS2_Driver/ ur_controllers/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_controllers）

　　[4].Making a robot ROS2 Powered - a case study using the UR manipulator. ROS World 2021（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）